CN113771055A - 基于凹版电子雕刻机取料的环保自动化抓取设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于凹版电子雕刻机取料的环保自动化抓取设备，包括机座、活动调节机构、自动抓取机构和定位活动机构，所述活动调节机构分别包括横向位移系统、活动臂、旋转盘和角度旋转系统，所述横向位移系统位于机座内部顶部的一侧，所述活动臂的顶部固接有角度旋转系统，所述角度旋转系统的一侧固接有旋转盘；本发明通过自动抓取机构与环保夹持机构以及贴合抓取机构的结构配合，促使电子雕刻设备得到额外的自动化辅助抓取功能，无需工作人员手动操作，并利用弧形抓手及贴合抓取机构的活动夹紧以及形状贴合，即可提升对不同型号大小滚筒的抓取精度和稳定效果。

Description

基于凹版电子雕刻机取料的环保自动化抓取设备

技术领域

本发明涉及电子雕刻机技术领域，具体为基于凹版电子雕刻机取料的环保自动化抓取设备。

背景技术

凹版电子雕刻机指按光电原理，由电子控制雕刻刀机械雕刻凹版滚筒的机器，电子雕刻机是凹印制版的核心技术，雕刻滚筒的质量是印刷质量的基础，根据各种印刷适性，确定正确的网线、网角、网点值和通沟等基础数据，设置、调整符合各种印刷适性的电雕层次曲线，保证雕刻滚筒质量的稳定和提高。

当前的凹版电子雕刻机在对滚筒上料时，一般都是人工手动对准进行上料和定位，不仅增加了操作人员的工作难度和流程，并且滚筒由人工手动定位的精度较差，从而导致后续的凹版雕刻工作出现瑕疵，并且滚筒在雕刻前往往需要清除铜印版滚筒表面的油污和灰尘等，以促使滚筒保证良好的平整性进行雕刻工作，然而滚筒表面的灰尘和油污具有较强的粘附性，单靠人工手动清理不仅效率缓慢，且对滚筒清理的并不全面，从而导致雕刻头与扫描头同步在铜印版滚筒表面出现偏差，降低滚筒的自动化处理精度，并且灰尘也不易自动收集，增加雕刻机实际使用的局限性。

发明内容

本发明的目的在于提供基于凹版电子雕刻机取料的环保自动化抓取设备，以解决上述背景技术中提出的相关问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括机座、活动调节机构、自动抓取机构和定位活动机构，所述活动调节机构分别包括横向位移系统、活动臂、旋转盘和角度旋转系统，所述横向位移系统位于机座内部顶部的一侧，所述活动臂的顶部固接有角度旋转系统，所述角度旋转系统的一侧固接有旋转盘；

所述自动抓取机构分别包括固定仓、环保夹持机构、第二伺服电机、磁吸台、齿盘、螺纹杆、齿轮和内螺纹管，所述固定仓的顶部分别固接有磁吸台和第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端延伸至固定仓的内部并设有齿盘，所述固定仓内部顶部的两侧套设有螺纹杆，两组所述螺纹杆外侧的顶部设有与齿盘相互啮合的齿轮，两组所述螺纹杆的外侧套设有螺纹适配的内螺纹管；

所述环保夹持机构分别包括滑轮、吸风机、导流管、铰接座、贴合抓取机构、弧形抓手、吹风机和电磁三通阀，所述固定仓内部底部的两侧分别设有吹风机和吸风机，所述吹风机与吸风机的输出端皆设有相互连通的电磁三通阀，所述固定仓底部的中间位置处固接有铰接座，所述铰接座的内部套设有与电磁三通阀相互连通的导流管，所述铰接座的两侧铰接有弧形抓手，所述弧形抓手内部的中间位置处设有滑轮，且滑轮与内螺纹管固接；

所述定位活动机构分别包括电磁吸盘、安装台和弹簧，所述安装台固接于旋转盘的一侧，所述安装台的顶部设有电磁吸盘，所述电磁吸盘与磁吸台相互对应贴合，所述安装台底部的边缘处设有四组与固定仓相互连接的弹簧。

优选的，所述贴合抓取机构分别包括勾型抓手、安装槽、内螺纹套筒、双向丝杆、第一锥齿轮、第一伺服电机、第二锥齿轮、弧形刷板和弹性伸缩机构，两组所述弧形抓手相互远离一侧的底部固接有安装槽，两组所述安装槽内部相互远离一侧的中间位置处设有第一伺服电机，两组所述第一伺服电机的输出端设有第二锥齿轮，两组所述安装槽内部的中间位置处套设有双向丝杆，两组所述双向丝杆外侧的两端套设有螺纹适配的内螺纹套筒，同侧两组所述内螺纹套筒相互远离的一端固接有勾型抓手，两组所述双向丝杆外侧的中间位置处设有与第二锥齿轮相互啮合的第一锥齿轮。

优选的，所述固定仓顶部的四角处设有固定柱，且固定柱与弹簧固接，所述固定仓内部顶部的边缘处设有环形导槽，且环形导槽的内侧设有与齿盘固接的导块，所述固定仓底部的两侧设有限位套，且限位套与内螺纹管相互适配，所述固定仓一侧的底部设有收料槽，所述吸风机的一侧设有与收料槽相互连通的导料管。

优选的，两组所述弧形抓手顶部的中间位置处开设有滑槽，且滑槽与滑轮滑动适配，两组所述内螺纹管延伸至滑槽的内部与滑轮固接。

优选的，所述导流管底部的边缘处设有弧形贴合框架，且弧形贴合框架的中间位置处设有与导流管相互连通的通口。

优选的，所述电磁三通阀的底部与导流管相互连通，所述电磁三通阀的两侧分别与吸风机和吹风机相互连通，所述电磁三通阀呈二进一出结构制成。

优选的，同侧两组所述勾型抓手和两组弧形抓手的内侧皆设有防滑垫，两组所述安装槽的两端设有限位套筒，且限位套筒与内螺纹套筒相互适配。

优选的，两组所述安装槽内部的中间位置处对称设有轴承座，且轴承座与双向丝杆套设连接。

优选的，四组所述弧形刷板内部的中间位置处开设有通槽，四组所述弹性伸缩机构分别由固定槽和套杆与套管以及复位弹簧组合而成，同侧两组所述勾型抓手与固定槽固接，同侧两组所述弧形刷板相互远离一侧的中间位置处对称铰接有与套管活动连接的铰接杆。

与现有技术相比，本发明提供了基于凹版电子雕刻机取料的环保自动化抓取设备，具备以下有益效果：

1、本发明通过自动抓取机构与环保夹持机构以及贴合抓取机构的结构配合，促使电子雕刻设备得到额外的自动化辅助抓取功能，无需工作人员手动操作，并利用弧形抓手及贴合抓取机构的活动夹紧以及形状贴合，即可提升对不同型号大小滚筒的抓取精度和稳定效果，此外，利用贴合抓取机构的结构配合可使勾型抓手的辅助抓取位置进行伸缩展开调节，进一步增加抓取结构根据不同长度滚筒调节的灵活性，从而提高该抓取机构对滚筒的贴合接触面，促使滚筒在夹紧期间的受力更加均匀，避免滚筒在自动化抓取工作中出现松动和摇晃。

2、本发明利用环保夹持机构以及贴合抓取机构的结构配合，可通过贴合抓取机构的辅助夹紧以及弧形刷板和弹性伸缩机构形成的弹性贴合体系与滚筒相互接触，进一步提高该抓取机构对滚筒的夹持定位功效，其次，当滚筒定位在电子雕刻机后，即可迫使滚筒在雕刻机自带的旋转体系进行翻转，从而使翻转状态的雕刻机与弧形刷板旋转接触，从而自动利用弧形刷板对雕刻机的表面进行擦刷清理工作，且配合横向位移系统的往复横向位移，即可自动清除滚筒表面粘附的灰尘和油污，增加设备自动化清理除尘功效，与此同时，在弧形刷板进行灰尘擦刷期间，可利用吸风机与电磁三通阀和导流管的相互连通对刷除的灰尘吸取，进一步在自动化清理除尘基础上增加自动化吸尘系统，大大的增强装置的灰尘清除成效以及自动化功效，提高设备实际使用的环保性，而利用吹风机和电磁三通阀以及导流管的相互连通，可在电子雕刻工作期间进行降温冷却，增加该抓取设备对滚筒处理工作的全面性。

3、本发明通过活动调节机构与定位活动机构的结构配合，可利用角度旋转系统和旋转盘带动弹簧和自动抓取机构进行自动翻转，促使滚筒根据需求进行横向或竖向的抓取和放置，而利用电磁吸盘和磁吸台的吸合定位以及弹簧与固定仓的弹性连接，可根据需求解除电磁吸盘对磁吸台的吸合定位，并通过四组弹簧和固定仓的弹性连接迫使固定仓的抓取结构整体得到活动，此时便可将抓取的滚筒与电子雕刻机进行位置对应，且利用电子雕刻机自带的定位机构促使抓取的滚筒在固定仓和弹簧的弹性活动下自适应微调，从而保证滚筒与电子雕刻机定位的效果更加精确，提高后续雕刻精度和效率。

附图说明

图1为本发明的主视图；

图2为本发明的主视剖视图；

图3为本发明的自动抓取机构结构示意图；

图4为本发明的弧形抓手侧视图；

图5为本发明的安装槽俯视剖视图；

图6为本发明图3的A处放大图；

图7为本发明的弧形抓手立体图；

图8为本发明的勾型抓手立体图。

图中：1、机座；2、活动调节机构；21、横向位移系统；22、活动臂；23、旋转盘；24、角度旋转系统；3、自动抓取机构；31、固定仓；32、环保夹持机构；321、滑轮；322、吸风机；323、导流管；324、铰接座；325、贴合抓取机构；3251、勾型抓手；3252、安装槽；3253、内螺纹套筒；3254、双向丝杆；3255、第一锥齿轮；3256、第一伺服电机；3257、第二锥齿轮；3258、弧形刷板；3259、弹性伸缩机构；326、弧形抓手；327、吹风机；328、电磁三通阀；33、第二伺服电机；34、磁吸台；35、齿盘；36、螺纹杆；37、齿轮；38、内螺纹管；4、定位活动机构；41、电磁吸盘；42、安装台；43、弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：基于凹版电子雕刻机取料的环保自动化抓取设备，包括机座1、活动调节机构2、自动抓取机构3和定位活动机构4，活动调节机构2分别包括横向位移系统21、活动臂22、旋转盘23和角度旋转系统24，横向位移系统21位于机座1内部顶部的一侧，活动臂22的顶部固接有角度旋转系统24，角度旋转系统24的一侧固接有旋转盘23；

自动抓取机构3分别包括固定仓31、环保夹持机构32、第二伺服电机33、磁吸台34、齿盘35、螺纹杆36、齿轮37和内螺纹管38，固定仓31的顶部分别固接有磁吸台34和第二伺服电机33，第二伺服电机33的输出端延伸至固定仓31的内部并设有齿盘35，固定仓31内部顶部的两侧套设有螺纹杆36，两组螺纹杆36外侧的顶部设有与齿盘35相互啮合的齿轮37，两组螺纹杆36的外侧套设有螺纹适配的内螺纹管38；

环保夹持机构32分别包括滑轮321、吸风机322、导流管323、铰接座324、贴合抓取机构325、弧形抓手326、吹风机327和电磁三通阀328，固定仓31内部底部的两侧分别设有吹风机327和吸风机322，吹风机327与吸风机322的输出端皆设有相互连通的电磁三通阀328，固定仓31底部的中间位置处固接有铰接座324，铰接座324的内部套设有与电磁三通阀328相互连通的导流管323，铰接座324的两侧铰接有弧形抓手326，弧形抓手326内部的中间位置处设有滑轮321，且滑轮321与内螺纹管38固接；

定位活动机构4分别包括电磁吸盘41、安装台42和弹簧43，安装台42固接于旋转盘23的一侧，安装台42的顶部设有电磁吸盘41，电磁吸盘41与磁吸台34相互对应贴合，安装台42底部的边缘处设有四组与固定仓31相互连接的弹簧43。

作为本实施例的优选方案：贴合抓取机构325分别包括勾型抓手3251、安装槽3252、内螺纹套筒3253、双向丝杆3254、第一锥齿轮3255、第一伺服电机3256、第二锥齿轮3257、弧形刷板3258和弹性伸缩机构3259，两组弧形抓手326相互远离一侧的底部固接有安装槽3252，两组安装槽3252内部相互远离一侧的中间位置处设有第一伺服电机3256，两组第一伺服电机3256的输出端设有第二锥齿轮3257，两组安装槽3252内部的中间位置处套设有双向丝杆3254，两组双向丝杆3254外侧的两端套设有螺纹适配的内螺纹套筒3253，同侧两组内螺纹套筒3253相互远离的一端固接有勾型抓手3251，两组双向丝杆3254外侧的中间位置处设有与第二锥齿轮3257相互啮合的第一锥齿轮3255。

作为本实施例的优选方案：固定仓31顶部的四角处设有固定柱，且固定柱与弹簧43固接，固定仓31内部顶部的边缘处设有环形导槽，且环形导槽的内侧设有与齿盘35固接的导块，固定仓31底部的两侧设有限位套，且限位套与内螺纹管38相互适配，固定仓31一侧的底部设有收料槽，吸风机322的一侧设有与收料槽相互连通的导料管，便于对吸风机322吸收的灰尘进行收集，便于后续的清理工作。

作为本实施例的优选方案：两组弧形抓手326顶部的中间位置处开设有滑槽，且滑槽与滑轮321滑动适配，两组内螺纹管38延伸至滑槽的内部与滑轮321固接，增加弧形抓手326活动收纳展开的导向性和稳定性。

作为本实施例的优选方案：导流管323底部的边缘处设有弧形贴合框架，且弧形贴合框架的中间位置处设有与导流管323相互连通的通口。

作为本实施例的优选方案：电磁三通阀328的底部与导流管323相互连通，电磁三通阀328的两侧分别与吸风机322和吹风机327相互连通，电磁三通阀328呈二进一出结构制成，促使电磁三通阀328同时适应吸风机322和吹风机327进行连通的吸风和排风工作。

作为本实施例的优选方案：同侧两组勾型抓手3251和两组弧形抓手326的内侧皆设有防滑垫，提高勾型抓手3251对滚筒物料的抓取强度，两组安装槽3252的两端设有限位套筒，且限位套筒与内螺纹套筒3253相互适配，可通过限位套筒促使内螺纹套筒3253得以伸缩活动。

作为本实施例的优选方案：两组安装槽3252内部的中间位置处对称设有轴承座，且轴承座与双向丝杆3254套设连接，促使双向丝杆3254得以在轴承座的配合下稳定旋转。

作为本实施例的优选方案：四组弧形刷板3258内部的中间位置处开设有通槽，四组弹性伸缩机构3259分别由固定槽和套杆与套管以及复位弹簧组合而成，同侧两组勾型抓手3251与固定槽固接，同侧两组弧形刷板3258相互远离一侧的中间位置处对称铰接有与套管活动连接的铰接杆，促使弧形刷板3258可在铰接杆和套管的活动下进行活动伸缩，并利用套管和套杆的导向以及复位弹簧的配合形成弹性伸缩结构，即可使弧形刷板3258得以自适应的与滚筒弹性贴合。

实施例1，如图1-3所示，当滚筒物料与雕刻机定位后，可利用弧形抓手326和勾型抓手3251对滚筒的表面贴合夹持，促使弧形刷板3258最先与滚筒表面接触，此时便可通过电子雕刻机带有的旋转机构带动滚筒旋转，促使旋转的滚筒被迫接触弧形刷板3258的表面，且利用弧形刷板3258与滚筒的接触可在弹性伸缩机构3259的套杆和套管以及复位弹簧的弹性配合，促使弧形刷板3258连通铰接杆进行弹性复位的活动，进而弥补滚筒转动的摩擦力，以防弧形刷板3258对旋转的滚筒产生抵触，从而自动对滚筒进行擦刷清理工作，与此同时，可通过横向位移系统21的位移配合带动该清理结构往复移动，进一步提高灰尘的清除和吸收效率，此外，当滚筒的表面受到擦刷清理的同时，可利用吸风机322的启动与电磁三通阀328的相互连通配合导流管323对旋转滚筒的表面残留和擦刷的灰尘进行吸收，以防灰尘擦刷后飘散的空气中，增加装置的自动化清理功效和环保性。

实施例2，如图1-3所示，在滚筒进行雕刻工作后，可在通过抓取结构进行取消前，通过导流管323与滚筒表面相互接触，然后利用吹风机327的启动向电磁三通阀328和导流管323吹出散热冷流，从而对滚筒的表面进行冷却工作，该结构在对滚筒抓取取料期间也可适用，增加装置的快速冷却功效。

工作原理：当装置使用时，首先通过横向位移系统21和活动臂22的相互配合对自动抓取机构3进行位置调节，并使弧形抓手326和勾型抓手3251与需要抓取的滚筒物料相互对应，然后利用第二伺服电机33的启动带动齿盘35和齿轮37旋转啮合，迫使两组齿轮37带动螺纹杆36转动，接着随着螺纹杆36的旋转带动螺纹适配的内螺纹管38下降，并促使内螺纹管38带动滑轮321下压弧形抓手326，迫使弧形抓手326和勾型抓手3251在铰接座324的活动下向内靠近，从而对滚筒进行抓取定位，并根据需求可启动第一伺服电机3256，利用第一伺服电机3256的启动带动第二锥齿轮3257和第一锥齿轮3255旋转啮合，迫使第一锥齿轮3255带动双向丝杆3254转动，然后随着双向丝杆3254的旋转将两组内螺纹套筒3253向外展开，促使内螺纹套筒3253带动勾型抓手3251根据滚筒物料的长度进行调整，提高勾型抓手3251与滚筒抓持的接触面和夹持力；

其次，在通过环保夹持机构32和贴合抓取机构325对滚筒夹持后，可利用活动调节机构2的活动将滚筒放入电子雕刻机进行上料和取料工作，并在进行上料时解除电磁吸盘41与磁吸台34的磁吸固定，促使固定仓31在弹簧43的弹性连接下得以活动，然后通过电子雕刻机自带的夹持系统，与可活动状态固定仓31抓取的滚筒进行对接定位，促使滚筒得到自适应调节功效，即可在滚筒对滚筒自动上料定位后进行雕刻工作。

最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本发明的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (9)

1.基于凹版电子雕刻机取料的环保自动化抓取设备，包括机座(1)、活动调节机构(2)、自动抓取机构(3)和定位活动机构(4)，其特征在于：所述活动调节机构(2)分别包括横向位移系统(21)、活动臂(22)、旋转盘(23)和角度旋转系统(24)，所述横向位移系统(21)位于机座(1)内部顶部的一侧，所述活动臂(22)的顶部固接有角度旋转系统(24)，所述角度旋转系统(24)的一侧固接有旋转盘(23)；

所述自动抓取机构(3)分别包括固定仓(31)、环保夹持机构(32)、第二伺服电机(33)、磁吸台(34)、齿盘(35)、螺纹杆(36)、齿轮(37)和内螺纹管(38)，所述固定仓(31)的顶部分别固接有磁吸台(34)和第二伺服电机(33)，所述第二伺服电机(33)的输出端延伸至固定仓(31)的内部并设有齿盘(35)，所述固定仓(31)内部顶部的两侧套设有螺纹杆(36)，两组所述螺纹杆(36)外侧的顶部设有与齿盘(35)相互啮合的齿轮(37)，两组所述螺纹杆(36)的外侧套设有螺纹适配的内螺纹管(38)；

所述环保夹持机构(32)分别包括滑轮(321)、吸风机(322)、导流管(323)、铰接座(324)、贴合抓取机构(325)、弧形抓手(326)、吹风机(327)和电磁三通阀(328)，所述固定仓(31)内部底部的两侧分别设有吹风机(327)和吸风机(322)，所述吹风机(327)与吸风机(322)的输出端皆设有相互连通的电磁三通阀(328)，所述固定仓(31)底部的中间位置处固接有铰接座(324)，所述铰接座(324)的内部套设有与电磁三通阀(328)相互连通的导流管(323)，所述铰接座(324)的两侧铰接有弧形抓手(326)，所述弧形抓手(326)内部的中间位置处设有滑轮(321)，且滑轮(321)与内螺纹管(38)固接；

所述定位活动机构(4)分别包括电磁吸盘(41)、安装台(42)和弹簧(43)，所述安装台(42)固接于旋转盘(23)的一侧，所述安装台(42)的顶部设有电磁吸盘(41)，所述电磁吸盘(41)与磁吸台(34)相互对应贴合，所述安装台(42)底部的边缘处设有四组与固定仓(31)相互连接的弹簧(43)。

2.根据权利要求1所述的基于凹版电子雕刻机取料的环保自动化抓取设备，其特征在于：所述贴合抓取机构(325)分别包括勾型抓手(3251)、安装槽(3252)、内螺纹套筒(3253)、双向丝杆(3254)、第一锥齿轮(3255)、第一伺服电机(3256)、第二锥齿轮(3257)、弧形刷板(3258)和弹性伸缩机构(3259)，两组所述弧形抓手(326)相互远离一侧的底部固接有安装槽(3252)，两组所述安装槽(3252)内部相互远离一侧的中间位置处设有第一伺服电机(3256)，两组所述第一伺服电机(3256)的输出端设有第二锥齿轮(3257)，两组所述安装槽(3252)内部的中间位置处套设有双向丝杆(3254)，两组所述双向丝杆(3254)外侧的两端套设有螺纹适配的内螺纹套筒(3253)，同侧两组所述内螺纹套筒(3253)相互远离的一端固接有勾型抓手(3251)，两组所述双向丝杆(3254)外侧的中间位置处设有与第二锥齿轮(3257)相互啮合的第一锥齿轮(3255)。

3.根据权利要求1所述的基于凹版电子雕刻机取料的环保自动化抓取设备，其特征在于：所述固定仓(31)顶部的四角处设有固定柱，且固定柱与弹簧(43)固接，所述固定仓(31)内部顶部的边缘处设有环形导槽，且环形导槽的内侧设有与齿盘(35)固接的导块，所述固定仓(31)底部的两侧设有限位套，且限位套与内螺纹管(38)相互适配，所述固定仓(31)一侧的底部设有收料槽，所述吸风机(322)的一侧设有与收料槽相互连通的导料管。

4.根据权利要求1所述的基于凹版电子雕刻机取料的环保自动化抓取设备，其特征在于：两组所述弧形抓手(326)顶部的中间位置处开设有滑槽，且滑槽与滑轮(321)滑动适配，两组所述内螺纹管(38)延伸至滑槽的内部与滑轮(321)固接。

5.根据权利要求1所述的基于凹版电子雕刻机取料的环保自动化抓取设备，其特征在于：所述导流管(323)底部的边缘处设有弧形贴合框架，且弧形贴合框架的中间位置处设有与导流管(323)相互连通的通口。

6.根据权利要求1所述的基于凹版电子雕刻机取料的环保自动化抓取设备，其特征在于：所述电磁三通阀(328)的底部与导流管(323)相互连通，所述电磁三通阀(328)的两侧分别与吸风机(322)和吹风机(327)相互连通，所述电磁三通阀(328)呈二进一出结构制成。

7.根据权利要求2所述的基于凹版电子雕刻机取料的环保自动化抓取设备，其特征在于：同侧两组所述勾型抓手(3251)和两组弧形抓手(326)的内侧皆设有防滑垫，两组所述安装槽(3252)的两端设有限位套筒，且限位套筒与内螺纹套筒(3253)相互适配。

8.根据权利要求2所述的基于凹版电子雕刻机取料的环保自动化抓取设备，其特征在于：两组所述安装槽(3252)内部的中间位置处对称设有轴承座，且轴承座与双向丝杆(3254)套设连接。

9.根据权利要求2所述的基于凹版电子雕刻机取料的环保自动化抓取设备，其特征在于：四组所述弧形刷板(3258)内部的中间位置处开设有通槽，四组所述弹性伸缩机构(3259)分别由固定槽和套杆与套管以及复位弹簧组合而成，同侧两组所述勾型抓手(3251)与固定槽固接，同侧两组所述弧形刷板(3258)相互远离一侧的中间位置处对称铰接有与套管活动连接的铰接杆。

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