CN214718699U - 一种全自动擦拭机 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于大中型规则刚性体的擦拭机领域，公开了一种全自动擦拭机。包括设置在背负式框架上的入料机构、抓取机构、擦拭头、视觉机构、出料机构；所述入料机构设置于背负式框架的最下层，所述入料机构包括无杆气缸，无杆气缸上端设有入料装置，无杆气缸两端设有接近式开关和缓冲器；所述抓取机构设置在背负式框架的后侧，所述抓取机构包括抓手，抓手与升降电机、夹紧电机、旋转电机相连接；所述擦拭头设置在背负式框架的上方，所述擦拭头与横移电机、擦拭头旋转电机相连接；所述视觉机构设置在擦拭头上，所述视觉机构设有检测头；所述出料机构设置在入料机构的上端。该擦拭机具有工作准确、节约空间、节省人工成本、工作效率高等的优点。

Description

一种全自动擦拭机

技术领域

本实用新型属于大中型规则刚性体的擦拭机领域，本实用新型涉及一种全自动擦拭机。具体涉及用于各种大中型规则刚性体的全自动擦拭工作的一种全自动擦拭机。

背景技术

很多大中型规则刚性体为了保证最终的表面清洁，在出厂或者下一步工序之前都需要进行对工件的表面清洁工作，但由于这类的工件重量都相对较大，擦拭中过程中又需要来回的搬运和翻转，劳动强度高，工作效率慢，大大的提高了制造成本，而且人工搬运还有一定的安全隐患。

发明内容

本实用新型的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种全自动擦拭机，该装置具有工作准确、节约空间、节省人工成本、工作效率高等的优点。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种全自动擦拭机，包括设置在背负式框架上的入料机构、抓取机构、擦拭头、视觉机构、出料机构；

所述入料机构设置于背负式框架的最下层，所述包括无杆气缸，无杆气缸上端设有入料装置，无杆气缸两端设有接近式开关和缓冲器；所述抓取机构设置在背负式框架的后侧，所述抓取机构包括抓手，抓手与升降电机、夹紧电机、旋转电机相连接；所述擦拭头设置在背负式框架的上方，所述擦拭头与横移电机、擦拭头旋转电机相连接；所述视觉机构设置在擦拭头上，所述视觉机构设有检测头；所述出料机构设置在入料机构的上端，所述出料机构包括无杆气缸，无杆气缸上端设有出料装置，无杆气缸两端设有接近式开关和缓冲器。

所述抓手设置在背负式框架的后侧，所述抓手双侧设有齿轮齿条机构，并在其上下两个极限位置设置限位开关。

所述入料装置包括入料托盘。

所述出料机构包括出料装置，所述出料装置包括出料托盘。

所述出料机构与入料机构结构相同。

所述擦拭头旋转电机和背负式框架相连接。

所述夹紧电机安装在抓手上；所述抓手上还设有松料确认装置。

所述无杆气缸两端极限位置设有接近式开关和缓冲器。

提供的上述全自动擦拭机主要包括入料机构、带有升降、夹紧和旋转功能的抓手、带有横向移动和旋转功能的擦拭头，确认擦拭结果的视觉机构、出料机构、背负式框架。入料机构负责将工件移至待抓取位置；带有升降、夹紧和旋转功能的抓手负责工件的抓取、升降、旋转和松放功能；带有横向移动和旋转功能的擦拭头负责擦拭工件；确认擦拭结果的视觉机构负责检查料件擦拭是否合格；出料机构负责将擦拭完成的料件运出；背负式框架负责连接以上所有机构。

上述提供的全自动擦拭机具体工作进程如下：

(1)入料机构将待擦拭工件运至待抓取工位；(2)带有升降、旋转和夹紧功能的抓手移动至待抓取位；(3)带有升降、旋转和夹紧功能的抓手夹紧工件；(4)带有升降、旋转和夹紧功能的抓手带着工件移动至待擦拭工位；(5)带有横向移动和旋转功能的擦拭头进行擦拭工件；(6)视觉机构进行拍照比对判断擦拭结果；(7)出料机构移动至待出料位置；(8)带有升降、旋转和夹紧功能的抓手带着工件移动至待出料位置；(9)带有升降、旋转和夹紧功能的抓手松开工件，将工件放置到出料机构上；(10)出料机构将工件移出，完成整个全自动擦拭过程。

本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：

本实用新型提供的全自动擦拭机，通过无杆气缸作为动力源，让工件自动进出料的入料机构、出料机构来解决人工的搬运问题，通过装置的旋转电机来解决人工的翻转问题，通过装置的擦拭头、横移电机、擦拭头旋转电机来完成擦拭工作，通过视觉机构来判读擦拭的结果是否合格，并且本装置采用背负式框架结构，大大的节省设备的占用面积，采用气动和伺服电机配合的方式，既保证了装置动作准确性又提高的设备的经济性，又因为整个过程是全自动化的，不需要人工参与，在节省人工成本的同时又可以大大的提高工作的效率。

本实用新型提供的全自动擦拭机，将在硅棒抛光后的擦拭系统生产过程中得到应用，操作简单，快捷、轻便，结构紧凑，成本较低，实现了全自动擦拭过程，整个过程安全可靠，提高了作业效率，去除了人员操作强度，并且杜绝了由工件搬运给人带来的安全隐患。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：

图1是本实用新型全自动擦拭机结构主视图。

图2是本实用新型全自动擦拭机结构左视图。

图中1.入料装置，2.抓手，3.擦拭头，4.视觉机构，5.出料装置，6.背负式框架，7.升降电机，8.夹紧电机，9.旋转电机，10.横移电机，11.松料确认装置，12.接近式开关，13.缓冲器，14.无杆气缸，15.限位开关，16.工件，17.擦拭头旋转电机。

具体实施方式

以下结合说明书附图，对本实用新型进一步说明，但本实用新型并不局限于以下实施例。

实施例1

一种全自动擦拭机，如图1-2所示，包括设置在背负式框架6上的入料机构、抓取机构、擦拭头3、视觉机构4、出料机构；所述入料机构设置于背负式框架6的最下层，所述入料机构包括无杆气缸14，无杆气缸14上端设有入料装置1，无杆气缸14两端设有接近式开关12和缓冲器13；所述抓取机构设置在背负式框架6的后侧，所述抓取机构包括抓手2，抓手2与升降电机7、夹紧电机8、旋转电机9相连接；所述擦拭头3设置在背负式框架6的上方，所述擦拭头3与横移电机10、擦拭头旋转电机17相连接；所述视觉机构4设置在擦拭头3上，所述视觉机构4上设有检测头；所述出料机构设置在入料机构的上端。

所述出料机构包括无杆气缸，无杆气缸上端设有出料装置，无杆气缸两端设有接近式开关和缓冲器。

所述抓手2设置在背负式框架6的两侧，所述抓手2双侧设有齿轮齿条机构，并在其上下两个极限位置设置限位开关15。

所述入料装置1包括入料托盘。

所述出料机构包括出料装置5，所述出料装置5包括出料托盘。

所述抓手上还设有松料确认装置11。

所述无杆气缸14两端极限位置设有接近式开关12和缓冲器13。

所述升降电机7、夹紧电机8、旋转电机9为伺服电机。

上述提供的全自动擦拭机，采用比较经济的气动为动力源，采用节省空间的无杆气缸14为执行机构带动入料移栽托盘将待擦拭工件16运至待抓取工位，为了保证入料工件16的移动位置在两个极限位置增加了接近式开关12和缓冲器13。工件16运至待抓取工位后，带有升降、夹紧和旋转功能的抓手2通过升降伺服电机和齿轮齿条移动至待抓取位，为了保证抓手2的运动过程中的稳定性采用了双侧齿轮齿条机构，为了保证其安全性，在其上下两个极限位置增加限位开关15。抓手2移动至抓取位后，抓手2连接的夹紧伺服电机通过正反螺纹的丝杠带动两端的夹手将工件16夹住。在夹紧之后升降伺服电机会再次通过齿轮齿条带动抓手2及工件16移动至待擦拭工位，之后擦拭头3会通过擦拭头旋转电机17进行旋转，在通过擦拭头3连接的横移电机进行横向移动，依次完成整个擦拭过程。待擦拭完成之后采用视觉机构4进行拍照比对合格后使用与入料机构相同机构的出料机构将工件16会移动至出料位置，然后抓手2相连接的升降电机7带动抓手2和工件16移动至出料位置，之后运转夹紧伺服电机将工件16松开放置到出料托盘上，为了保证工件16完全松开在夹手上增加了松料确认装置11。最后出料机构在将擦拭好的工件16运至出料完成整个去自动的擦拭过程。

如果是圆形或多边工件擦拭头3擦拭的同时抓手2连接的旋转电机9也同时带动工件16进行旋转来完成整个擦拭过程。如果是四边形工件，擦拭头3擦拭一个面之后，抓手2上的旋转电机9带动工件16旋转至另一个面来进行擦拭，依次完成整个擦拭过程。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (9)

1.一种全自动擦拭机，其特征是，包括设置在背负式框架(6)上的入料机构、抓取机构、擦拭头(3)、视觉机构(4)、出料机构；所述入料机构设置于背负式框架(6)的下层，所述入料机构包括无杆气缸(14)，无杆气缸(14)上端设有入料装置(1)，无杆气缸(14)两端设有接近式开关(12)和缓冲器(13)；所述抓取机构设置在背负式框架(6)的后侧，所述抓取机构包括抓手(2)，抓手(2)与升降电机(7)、夹紧电机(8)、旋转电机(9)相连接；所述擦拭头(3)与横移电机(10)、擦拭头旋转电机(17)相连接，所述视觉机构(4)设置在擦拭头(3)上；所述出料机构设置在入料机构的上端。

2.如权利要求1所述的一种全自动擦拭机，其特征是，所述抓手(2)设置在背负式框架(6)的两侧，所述抓手(2)双侧设有齿轮齿条机构，并在其上下两个极限位置设置限位开关(15)。

3.如权利要求2所述的一种全自动擦拭机，其特征是，所述入料装置(1)包括入料托盘。

4.如权利要求3所述的一种全自动擦拭机，其特征是，所述出料机构包括出料装置(5)，所述出料装置(5)包括出料托盘。

5.如权利要求4所述的一种全自动擦拭机，其特征是，所述抓手上还设有松料确认装置(11)。

6.如权利要求5所述的一种全自动擦拭机，其特征是，所述出料机构与入料机构结构相同。

7.如权利要求6所述的一种全自动擦拭机，其特征是，所述无杆气缸(14)两端极限位置设有接近式开关(12)和缓冲器(13)。

8.如权利要求7所述的一种全自动擦拭机，其特征是，所述升降电机(7)、夹紧电机(8)、旋转电机(9)为伺服电机。

9.如权利要求8所述的一种全自动擦拭机，其特征是，所述视觉机构(4)上设有检测头。

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