CN219116645U - 一种用于袋装物料的齿形夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化码垛机械手领域，具体是一种用于袋装物料的齿形夹具，包括：两个夹爪、驱动机构和导向机构，所述夹爪包括安装架、若干个固设于所述安装架一侧的抓钩，以及固设于所述安装架远离所述抓钩一侧的第一抓钩摆臂、第二抓钩摆臂；所述导向机构设于所述夹爪和所述驱动机构之间，其中，所述夹爪通过所述第一抓钩摆臂和所述第二抓钩摆臂与所述导向机构活动连接；所述导向机构与所述驱动机构固定连接；所述驱动机构驱动所述夹爪沿预设方向进行位移。本实用新型可以准确对袋装物料进行夹持且夹取后的袋装物料在运输过程中不容易从夹爪上脱落。

Description

一种用于袋装物料的齿形夹具

技术领域

本实用新型涉及自动化码垛机械手领域，具体是一种用于袋装物料的齿形夹具。

背景技术

在传统的工业生产中，产品和物料一般都是通过人力进行搬运，其效率低下且十分暂用人力资源，近年来，不少企业都开始通过自动码垛装置来代替人工进行产品的搬运，如今，很多企业的码垛夹具都是采用吸盘的方式增加机械搬运货物时的摩擦力。

例如：如申请号为：CN201920772176.7的中国实用新型专利，名称为：塑料袋装洗涤用品自动装箱的吸盘手爪，本实用新型提供了塑料袋装洗涤用品自动装箱的吸盘手爪，它包括手爪安装板，所述手爪安装板上对称加工有多组通孔，同一侧的通孔上选择性的通过锁紧螺栓固定安装有吸盘抓手安装板，每个所述吸盘抓手安装板上对称加工有横向调节槽，所述横向调节槽上通过锁紧螺母安装有吸盘爪手组件，多个所述吸盘抓手组件分别与分气阀上的第一气管接头相连，所述分气阀固定安装在手爪安装板的顶部，所述分气阀上连接有总进气接头。此吸盘手爪能够在快速调整之后适应不同尺寸型号塑料袋装洗涤用品的自动抓取使用，进而配合机械手实现产品的自动装箱，替代传统的人工装箱打包，提高了生产效率。

其存在一定缺陷：该吸盘手爪适用于夹取表面易于吸附且重量较轻的塑料包装袋，但对于一些表面比较粗糙的编织袋或者其他形状不规则的包装袋，该吸盘手爪沿预设的轨道运动后，无法准确地对袋装物料进行夹持，即便被强行夹起之后，也极容易发生脱落。

因此，亟需一种用于袋装物料的齿形夹具，用于解决现有技术中因使用一些表面比较粗糙的编织袋或者其他形状不规则的包装袋，而导致夹持夹爪无法准确对袋装物料进行夹持或夹取后的袋装物料在运输过程中容易从夹持夹爪上脱落的问题。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种用于袋装物料的齿形夹具，以解决上述背景技术中提出的问题至少之一。

本实用新型的技术方案是：一种用于袋装物料的齿形夹具，包括：两个夹爪、驱动机构和导向机构，所述夹爪包括安装架、若干个固设于所述安装架一侧的抓钩，以及固设于所述安装架远离所述抓钩一侧的第一抓钩摆臂、第二抓钩摆臂；所述导向机构设于所述夹爪和所述驱动机构之间。

其中，所述夹爪通过所述第一抓钩摆臂和所述第二抓钩摆臂与所述导向机构活动连接；所述导向机构与所述驱动机构固定连接；所述驱动机构驱动所述夹爪沿预设方向进行位移。

进一步地，所述安装架包括第一支架和第二支架，所述第一支架位于所述第二支架的上方，所述第一支架上均匀开设有若干个横通孔，所述第二支架上均匀开设有若干个竖通孔，且相邻所述横通孔之间的水平距离与相邻所述竖通孔之间的水平距离相等。

进一步地，所述抓钩靠近所述安装架的一侧设有若干定位柱，所述定位柱与所述竖通孔之间相配合，所述抓钩通过螺栓穿过所述横通孔固定安装在所述第一支架上。

进一步地，所述抓钩的形状为L型，且所述抓钩远离所述驱动机构的一端设有向外伸出的尖头部。

进一步地，所述导向机构包括旋转轴，以及安装在所述旋转轴两端的带座轴承，所述带座轴承的支撑耳固定安装在所述驱动机构的底部；所述旋转轴的两端均沿其长度方向穿过所述带座轴承。

进一步地，所述第一抓钩摆臂和第二抓钩摆臂靠近所述驱动机构的一端通过胀紧联结套分别安装在所述旋转轴的两端。

进一步地，所述驱动机构还包括框架，以及两个分别固设于所述框架两侧的气缸；所述气缸的缸体通过气缸后座固定安装在所述框架的外侧，所述气缸的活塞杆与所述第二抓钩摆臂的推杆通过定位销和销座固定连接。

进一步地，两个所述气缸的活塞杆的延伸方向水平相反。

进一步地，所述推杆与所述第二抓钩摆臂为一体式成型结构。

进一步地，所述驱动机构上方固定安装有固定板。

本实用新型通过改进在此提供一种用于袋装物料的齿形夹具，与现有技术相比，具有如下改进及优点至少之一：

本实用新型，通过两个夹爪、驱动机构和导向机构三者之间互相配合，以实现两个夹爪自由张合，对于一些表面比较粗糙的编织袋或者其他形状不规则的包装袋，可以准确对袋装物料进行夹持且夹取后的袋装物料在运输过程中不容易从夹爪上脱落。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步解释：

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的立体爆炸结构示意图；

图3是本实用新型的左视结构示意图；

图4是本实用新型的前视结构示意图；

图5是本实用新型的夹爪(隐藏一个抓钩)结构示意图；

图6是本实用新型的抓钩结构示意图。

附图标记说明：

1、固定板；100、夹爪；110、安装架；111、第一支架；1110、横通孔；112、第二支架；1120、竖通孔；120、抓钩；121、定位柱；122、尖头部；130、第一抓钩摆臂；140、第二抓钩摆臂；150、胀紧联结套；160、推杆；200、驱动机构；210、框架；220、气缸；221、缸体；222、活塞杆；230、气缸后座；300、导向机构；310、旋转轴；320、带座轴承；321、支撑耳。

具体实施方式

下面对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型通过改进在此提供一种用于袋装物料的齿形夹具，本实用新型的技术方案是：

如图1-图2所示，一种用于袋装物料的齿形夹具，包括：两个夹爪100、驱动机构200和导向机构300，两个夹爪100齿形相对设置，可以用来夹紧袋装物料，每一个夹爪100都包括有一个安装架110、若干个固设于安装架110一侧的抓钩120，以及固设于安装架110远离抓钩120一侧的第一抓钩摆臂130、第二抓钩摆臂140，第一抓钩摆臂130与第二抓钩摆臂140结构不完全相同，区别之处在于第二抓钩摆臂140比第一抓钩摆臂130多设置一个推杆160，驱动机构200中的气缸220可以通过驱动推杆160，使两个夹爪100向外张开或者向内收拢；驱动机构200还包括框架210，以及两个分别固设于框架210两侧的气缸220，两个气缸220设置于框架210的两侧，可以分别驱动两个夹爪100，另外，在本实施例中，驱动机构所采用的可以是气压驱动的方式驱动，亦可以是液压驱动(如液压缸)、电气驱动(如机械手)和机械驱动(如凸轮连杆机构)；导向机构300设于夹爪100和驱动机构200之间，驱动机构200驱动夹爪100在导向机构300上围绕旋转轴310进行轴旋转运动，可使夹爪100根据被抓袋装物料表面的形状调整到一个合适的角度，以使两个夹爪100更加贴合于被抓袋装物料的表面，从而提高夹爪100与被抓袋装物料的配合程度，使夹爪100抓取袋装物料时更加稳固。

其中，夹爪100通过第一抓钩摆臂130和第二抓钩摆臂140与导向机构300活动连接；导向机构300与驱动机构200固定连接；驱动机构200驱动所述夹爪100沿预设方向进行位移。

在本实施例中，如图5所示，安装架110包括第一支架111和第二支架112，所述第一支架111位于第二支架112的上方，第一支架111上均匀开设有若干个横通孔1110，第二支架112上均匀开设有若干个竖通孔1120，且相邻横通孔1110之间的水平距离与相邻竖通孔1120之间的水平距离相等，上述结构横通孔1110与竖通孔1120的位置相对应，相当于在安装架110上设置有上下两个定位孔，便于抓钩120的安装和固定。

在本实施例中，如图5所述，抓钩120靠近安装架110的一侧设有若干定位柱121，定位柱121与竖通孔1120之间相配合，抓钩120通过螺栓穿过横通孔1110固定安装在第一支架111上，便于抓钩120紧固在安装架110上。

在本实施例中，如图6所述，抓钩120的形状为L型，且抓钩120远离驱动机构200的一端设有向外伸出的尖头部122，便于夹取袋装物料，夹取后的袋装物料在运输过程中不容易从夹爪上脱落。

在本实施例中，如图2-图3所示，导向机构300包括旋转轴310，以及安装在旋转轴310两端的带座轴承320，带座轴承320的支撑耳321固定安装在驱动机构200的底部；旋转轴310的两端均沿其长度方向穿过带座轴承320，上述结构简单，安装、制造方便，传动精准。

在本实施例中，如图3-图4所示，第一抓钩摆臂130和第二抓钩摆臂140靠近驱动机构200的一端通过胀紧联结套150分别安装在旋转轴310的两端，使夹爪100具有预设范围内的被动自由度，可使夹爪100根据被抓袋装物料表面的形状调整到一个合适的角度，以使两个夹爪100更加贴合于被抓袋装物料的表面，从而提高夹爪100与被抓袋装物料的配合程度，使夹爪100抓取袋装物料时更加稳固。

在本实施例中，驱动机构200还包括框架210，以及两个分别固设于所述框架210两侧的气缸200；气缸220的缸体221通过气缸后座230固定安装在框架210的外侧，气缸220的活塞杆222与第二抓钩摆臂140的推杆160通过定位销和销座固定连接，上述结构简单，安装、制造方便，传动精准。

在本实施例中，两个气缸220的活塞杆222的延伸方向水平相反，可以同时驱动两个夹爪100向外张开或者向内合拢，在增大夹取范围的同时，还能节省时间，提高工作效率。

在本实施例中，推杆160与第二抓钩摆臂140为一体式成型结构，上述结构坚实牢固，耐用且不易生锈，看起来也比较美观。

在本实施例中，驱动机构200上方固定安装有固定板1，便于该夹爪100固定在任何机械臂上使用，简单方便。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于装置分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于袋装物料的齿形夹具，其特征在于，包括：

两个夹爪(100)，所述夹爪(100)包括安装架(110)、若干个固设于所述安装架(110)一侧的抓钩(120)，以及固设于所述安装架(110)远离所述抓钩(120)一侧的第一抓钩摆臂(130)、第二抓钩摆臂(140)；

驱动机构(200)；

导向机构(300)，所述导向机构(300)设于所述夹爪(100)和所述驱动机构(200)之间；

其中，所述夹爪(100)通过所述第一抓钩摆臂(130)和所述第二抓钩摆臂(140)与所述导向机构(300)活动连接；所述导向机构(300)与所述驱动机构(200)固定连接；所述驱动机构(200)驱动所述夹爪(100)沿预设方向进行位移。

2.根据权利要求1所述的一种用于袋装物料的齿形夹具，其特征在于：所述安装架(110)包括第一支架(111)和第二支架(112)，所述第一支架(111)位于所述第二支架(112)的上方，所述第一支架(111)上均匀开设有若干个横通孔(1110)，所述第二支架(112)上均匀开设有若干个竖通孔(1120)，且相邻所述横通孔(1110)之间的水平距离与相邻所述竖通孔(1120)之间的水平距离相等。

3.根据权利要求2所述的一种用于袋装物料的齿形夹具，其特征在于：所述抓钩(120)靠近所述安装架(110)的一侧设有若干定位柱(121)，所述定位柱(121)与所述竖通孔(1120)之间相配合，所述抓钩(120)通过螺栓穿过所述横通孔(1110)固定安装在所述第一支架(111)上。

4.根据权利要求1至3中任一所述的一种用于袋装物料的齿形夹具，其特征在于：所述抓钩(120)的形状为L型，且所述抓钩(120)远离所述驱动机构(200)的一端设有向外伸出的尖头部(122)。

5.根据权利要求1所述的一种用于袋装物料的齿形夹具，其特征在于：所述导向机构(300)包括旋转轴(310)，以及安装在所述旋转轴(310)两端的带座轴承(320)，所述带座轴承(320)的支撑耳(321)固定安装在所述驱动机构(200)的底部；所述旋转轴(310)的两端均沿其长度方向穿过所述带座轴承(320)。

6.根据权利要求5所述的一种用于袋装物料的齿形夹具，其特征在于：所述第一抓钩摆臂(130)和第二抓钩摆臂(140)靠近所述驱动机构(200)的一端通过胀紧联结套(150)分别安装在所述旋转轴(310)的两端。

7.根据权利要求1所述的一种用于袋装物料的齿形夹具，其特征在于：所述驱动机构(200)还包括框架(210)，以及两个分别固设于所述框架(210)两侧的气缸(220)；所述气缸(220)的缸体(221)通过气缸后座(230)固定安装在所述框架(210)的外侧，所述气缸(220)的活塞杆(222)与所述第二抓钩摆臂(140)的推杆(160)通过定位销和销座固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于袋装物料的齿形夹具，其特征在于：两个所述气缸(220)的活塞杆(222)的延伸方向水平相反。

9.根据权利要求7所述的一种用于袋装物料的齿形夹具，其特征在于：所述推杆(160)与所述第二抓钩摆臂(140)为一体式成型结构。

10.根据权利要求1所述的一种用于袋装物料的齿形夹具，其特征在于：所述驱动机构(200)上方固定安装有固定板(1)。

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