CN219114072U - 壁虎机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，且公开了壁虎机器人，包括集成盒，所述集成盒的内部通过滑槽滑移卡接有第一行走架和第二行走架，所述第一行走架和第二行走架相互搭接，所述第一行走架和第二行走架的两端均延伸至集成盒的外部且连接有抓持机构，所述集成盒的内部固定安装有位于第一行走架或第二行走架前端的第一套杆。本实用新型通过负压盘既可以与支撑面相接触，以达到支撑设备的效果，同时在通气组件的配合下使得泵气设备能够抽出负压盘内部的气体，确保负压盘能够牢牢地抓紧斜度较大的光滑支撑面，通过负压盘内嵌的磁铁能够使得负压盘牢牢地吸附在斜度较大的非光滑金属面。

Description

壁虎机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，本实用新型涉及壁虎机器人。

背景技术

目前，仿真机器人行业的发展非常迅速，而且根据各行各业的特殊需求不同的仿真机器人能够满足不同的需求，比如工业、农业及军事等领域均有较多的应用，而尽管现有技术中仿真机器人的技术较为完善，但通常造价较高，不利于普及，而且由于现有技术中仿真机器人的行走主要有两种，吸盘式和滚轮时，但这两种对行走路况要求较高，吸盘式需要足够光滑的行走面，滚轮式则几乎无法在废墟中行走，而仿真机器人普遍应用于军事侦察、地质勘测以及搜救，这类情况下路面几乎都不满足滚轮式或吸盘式的机器人行走，从而极大地限制了其适用范围，因此需要对其进行改进。

而且，现有技术中四足仿真机器人的四个行走爪均相对独立，且通过各自的驱动机构与电机或气泵相连接，这样有利于操控人员随时控制任一个行走爪，以适应实施路况的行走，但同时也极大地增加了操作上的复杂程度，而且机器人行走期间的平衡性也较差，因此需要对其进行改进。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了壁虎机器人，具有适应性强及攀爬稳定的优点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：壁虎机器人，包括集成盒，所述集成盒的内部通过滑槽滑移卡接有第一行走架和第二行走架，所述第一行走架和第二行走架相互搭接，所述第一行走架和第二行走架的两端均延伸至集成盒的外部且连接有抓持机构，所述集成盒的内部固定安装有位于第一行走架或第二行走架前端的第一套杆，所述集成盒的内部固定安装有位于第一套杆左右两侧的两个第二套杆，所述集成盒的内部安装有泵气设备，所述第一套杆和第二套杆的一端通过负压驱动机构与泵气设备相连接，所述第一套杆和第二套杆另一端的内部密封套接有密封活塞，所述密封活塞表面远离负压驱动机构的一侧连接有传动杆，所述传动杆的另一端延伸至第一套杆或第二套杆的外部且与第二行走架或第一行走架固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一行走架的两端延伸至集成盒外部的左前端和右后端，所述第二行走架的两端延伸至集成盒外部的右前端和左后端，所述集成盒的内部设置有接触于第一行走架或第二行走架顶部的控制器，所述集成盒的顶部固定安装抵持在控制器顶部的密封盖。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述集成盒的前端软连接有仿真头，所述仿真头前端眼睛处安装有热感器，所述集成盒的后端安装有安装座，所述安装座表面安装有仿真尾，所述仿真尾的另一端向上抬起，所述仿真尾的末端安装有摄像头，所述热感器和摄像头均与控制器进行信息传输。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述抓持机构包括有安装于第一行走架或第二行走架两端的安装架，所述安装架的底部固定安装有密封套，所述密封套的内部开设有进气槽，所述密封套的内部密封套接有位于进气槽底部的活塞，所述活塞的下端延伸至密封套的且固定连接有负压盘，所述负压盘内部的下端嵌入有磁铁，所述磁铁吸附力大于机器人整体的重力。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述负压驱动机构包括有连接于泵气设备上的进气管，所述进气管的另一端通过三通管连接有第一阀门和第二阀门，所述第一阀门与第一套杆固定连通，所述第二阀门通过平衡管与两个第二套杆固定连通。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述抓持机构的内部设置有通气组件，所述通气组件包括有安装于连接柱和活塞内部的安装柱，所述安装柱的顶部连接有连接管，所述连接管的侧面开设有出气孔，所述出气孔与进气槽相连通，所述连接管的内部套设有固定连接于安装柱顶部的连通管，所述安装柱的内部开设有位于连通管底部的通气槽，所述连通管的上下两端分别与连通管和负压盘相连通，所述连接管和连通管的另一端延伸至集成盒的内部且与泵气设备相连通。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过负压盘既可以与支撑面相接触，以达到支撑设备的效果，同时在通气组件的配合下使得泵气设备能够抽出负压盘内部的气体，确保负压盘能够牢牢地抓紧斜度较大的光滑支撑面，通过负压盘内嵌的磁铁能够使得负压盘牢牢地吸附在斜度较大的非光滑金属面，从而使得设备能够适应在斜度较小的支撑面、斜度较大的光滑支撑面以及斜度较大的非光滑金属支撑面行走，从而可以提高其适用范围。

2、本实用新型通过第一行走架和第二行走架使得斜对角的两个抓持机构的运动趋势相同，确保设备能够连续前进的同时，始终有处于对角的两个抓持机构对设备进行支撑，能够提供足够的稳定性，同时也更加方便操作人员控制。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型的内部结构示意图；

图3为本实用新型第二套杆处侧面的剖视图；

图4为本实用新型密封套处局部的剖视图；

图5为本实用新型通气组件的剖面示意图。

图中：1、集成盒；2、滑槽；3、第一行走架；4、第二行走架；5、抓持机构；51、安装架；52、密封套；53、进气槽；54、活塞；55、连接柱；6、第一套杆；7、第二套杆；8、密封活塞；9、传动杆；10、负压驱动机构；101、进气管；102、第一阀门；103、第二阀门；104、平衡管；11、泵气设备；12、仿真头；13、热感器；14、安装座；15、仿真尾；16、摄像头；17、密封盖；18、控制器；19、通气组件；191、安装柱；192、连接管；193、出气孔；194、连通管；195、通气槽；20、负压盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图5所示，本实用新型提供壁虎机器人，包括集成盒1，集成盒1的内部通过滑槽2滑移卡接有第一行走架3和第二行走架4，第一行走架3和第二行走架4相互搭接，第一行走架3和第二行走架4的两端均延伸至集成盒1的外部且连接有抓持机构5，集成盒1的内部固定安装有位于第一行走架3或第二行走架4前端的第一套杆6，集成盒1的内部固定安装有位于第一套杆6左右两侧的两个第二套杆7，集成盒1的内部安装有泵气设备11，第一套杆6和第二套杆7的一端通过负压驱动机构10与泵气设备11相连接，第一套杆6和第二套杆7另一端的内部密封套接有密封活塞8，密封活塞8表面远离负压驱动机构10的一侧连接有传动杆9，传动杆9的另一端延伸至第一套杆6或第二套杆7的外部且与第二行走架4或第一行走架3固定连接；

通过负压盘20既可以与支撑面相接触，以达到支撑设备的效果，同时在通气组件19的配合下使得泵气设备11能够抽出负压盘20内部的气体，确保负压盘20能够牢牢地抓紧斜度较大的光滑支撑面。

其中，第一行走架3的两端延伸至集成盒1外部的左前端和右后端，第二行走架4的两端延伸至集成盒1外部的右前端和左后端，集成盒1的内部设置有接触于第一行走架3或第二行走架4顶部的控制器18，集成盒1的顶部固定安装抵持在控制器18顶部的密封盖17；

通过第一行走架3和第二行走架4使得斜对角的两个抓持机构5的运动趋势相同，确保设备能够连续前进的同时，始终有处于对角的两个抓持机构5对设备进行支撑，能够提供足够的稳定性，同时也更加方便操作人员控制。

其中，集成盒1的前端软连接有仿真头12，仿真头12前端眼睛处安装有热感器13，集成盒1的后端安装有安装座14，安装座14表面安装有仿真尾15，仿真尾15的另一端向上抬起，仿真尾15的末端安装有摄像头16，热感器13和摄像头16均与控制器18进行信息传输。

其中，抓持机构5包括有安装于第一行走架3或第二行走架4两端的安装架51，安装架51的底部固定安装有密封套52，密封套52的内部开设有进气槽53，密封套52的内部密封套接有位于进气槽53底部的活塞54，活塞54的下端延伸至密封套52的且固定连接有负压盘20，负压盘20内部的下端嵌入有磁铁，磁铁吸附力大于机器人整体的重力；

通过负压盘20内嵌的磁铁能够使得负压盘20牢牢地吸附在斜度较大的非光滑金属面，从而使得设备能够适应在斜度较大的非光滑金属支撑面行走。

其中，负压驱动机构10包括有连接于泵气设备11上的进气管101，进气管101的另一端通过三通管连接有第一阀门102和第二阀门103，第一阀门102与第一套杆6固定连通，第二阀门103通过平衡管104与两个第二套杆7固定连通。

其中，抓持机构5的内部设置有通气组件19，通气组件19包括有安装于连接柱55和活塞54内部的安装柱191，安装柱191的顶部连接有连接管192，连接管192的侧面开设有出气孔193，出气孔193与进气槽53相连通，连接管192的内部套设有固定连接于安装柱191顶部的连通管194，安装柱191的内部开设有位于连通管194底部的通气槽195，连通管194的上下两端分别与连通管194和负压盘20相连通，连接管192和连通管194的另一端延伸至集成盒1的内部且与泵气设备11相连通；

在通气组件19的配合下使得泵气设备11能够抽出负压盘20内部的气体，确保负压盘20能够牢牢地抓紧斜度较大的光滑支撑面，从而使得设备能够适应在斜度较大的光滑支撑面行走，从而可以提高其适用范围。

本实用新型的工作原理及使用流程：

在平面行走时，通过控制器18的配合遥控气动设备，使泵气设备11驱动抓持机构5和对应的通气组件19，首先泵气设备11通过软管将气体同时注入到第一行走架3或第二行走架4对应的两个抓持机构5内部，确保第一行走架3或第二行走架4分别对应的两个抓持机构5同时运动，气体进入抓持机构5后在密封套52的配合下推动活塞54并带动负压盘20向下移动并接触支撑面，然后泵气设备11通过第二阀门103或第一阀门102的配合抽出第二套杆7或第一套杆6内部的气体，即可使得密封活塞8通过传动杆9带动第一行走架3或第二行走架4向前移动，反复上述操作即可实现机器人的连续前进或倒退；

在斜度较大的金属非光滑面或光滑面行走时，完成一次操作，即负压盘20与支撑面接触后由于负压盘20内嵌的磁铁能够使其抓紧金属非光滑支撑面，防止设备由斜面滑落的情况；而负压盘20与支撑面接触后泵气设备11通过软管和连通管194抽出第一行走架3或第二行走架4底部对应两个负压盘20内部的空气即可使得负压盘20牢牢地吸附在光滑斜面上。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.壁虎机器人，包括集成盒(1)，其特征在于：所述集成盒(1)的内部通过滑槽(2)滑移卡接有第一行走架(3)和第二行走架(4)，所述第一行走架(3)和第二行走架(4)相互搭接，所述第一行走架(3)和第二行走架(4)的两端均延伸至集成盒(1)的外部且连接有抓持机构(5)，所述集成盒(1)的内部固定安装有位于第一行走架(3)或第二行走架(4)前端的第一套杆(6)，所述集成盒(1)的内部固定安装有位于第一套杆(6)左右两侧的两个第二套杆(7)，所述集成盒(1)的内部安装有泵气设备(11)，所述第一套杆(6)和第二套杆(7)的一端通过负压驱动机构(10)与泵气设备(11)相连接，所述第一套杆(6)和第二套杆(7)另一端的内部密封套接有密封活塞(8)，所述密封活塞(8)表面远离负压驱动机构(10)的一侧连接有传动杆(9)，所述传动杆(9)的另一端延伸至第一套杆(6)或第二套杆(7)的外部且与第二行走架(4)或第一行走架(3)固定连接。

2.根据权利要求1所述的壁虎机器人，其特征在于：所述第一行走架(3)的两端延伸至集成盒(1)外部的左前端和右后端，所述第二行走架(4)的两端延伸至集成盒(1)外部的右前端和左后端，所述集成盒(1)的内部设置有接触于第一行走架(3)或第二行走架(4)顶部的控制器(18)，所述集成盒(1)的顶部固定安装抵持在控制器(18)顶部的密封盖(17)。

3.根据权利要求2所述的壁虎机器人，其特征在于：所述集成盒(1)的前端软连接有仿真头(12)，所述仿真头(12)前端眼睛处安装有热感器(13)，所述集成盒(1)的后端安装有安装座(14)，所述安装座(14)表面安装有仿真尾(15)，所述仿真尾(15)的另一端向上抬起，所述仿真尾(15)的末端安装有摄像头(16)，所述热感器(13)和摄像头(16)均与控制器(18)进行信息传输。

4.根据权利要求1所述的壁虎机器人，其特征在于：所述抓持机构(5)包括有安装于第一行走架(3)或第二行走架(4)两端的安装架(51)，所述安装架(51)的底部固定安装有密封套(52)，所述密封套(52)的内部开设有进气槽(53)，所述密封套(52)的内部密封套接有位于进气槽(53)底部的活塞(54)，所述活塞(54)的下端延伸至密封套(52)的且固定连接有负压盘(20)，所述负压盘(20)内部的下端嵌入有磁铁，所述磁铁吸附力大于机器人整体的重力。

5.根据权利要求1所述的壁虎机器人，其特征在于：所述负压驱动机构(10)包括有连接于泵气设备(11)上的进气管(101)，所述进气管(101)的另一端通过三通管连接有第一阀门(102)和第二阀门(103)，所述第一阀门(102)与第一套杆(6)固定连通，所述第二阀门(103)通过平衡管(104)与两个第二套杆(7)固定连通。

6.根据权利要求4所述的壁虎机器人，其特征在于：所述抓持机构(5)的内部设置有通气组件(19)，所述通气组件(19)包括有安装于连接柱(55)和活塞(54)内部的安装柱(191)，所述安装柱(191)的顶部连接有连接管(192)，所述连接管(192)的侧面开设有出气孔(193)，所述出气孔(193)与进气槽(53)相连通，所述连接管(192)的内部套设有固定连接于安装柱(191)顶部的连通管(194)，所述安装柱(191)的内部开设有位于连通管(194)底部的通气槽(195)，所述连通管(194)的上下两端分别与连通管(194)和负压盘(20)相连通，所述连接管(192)和连通管(194)的另一端延伸至集成盒(1)的内部且与泵气设备(11)相连通。

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