CN219030978U - 与成型设备配合使用的板状胚料移送装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于板状材料自动化装配设备领域，尤其涉及一种与成型设备配合使用的板状胚料移送装置，包括铝壳移料机械手和胚料移送机构，铝壳移料机械手包括机架，机架上设置有旋转机构，旋转机构带动设置在机架上的旋转盘转动，旋转盘上设置有多个让位孔，机架上还设置有一个顶升机构，顶升机构包含用于顶升物料的送料板，送料板能够从让位孔内上下穿过，机架上、顶升机构的一侧还设置有上料组件，上料组件能够从送料板上将物料从送料板上向上取走，并将物料送到胚料移送机构，本装置具有结构简洁，设计合理，使得上料过程有序可控，板状物料从铝壳移料机械手进入到胚料移送机构后，由胚料移送机构将板状物料对中夹持着，在加工设备内前后移动。

Description

与成型设备配合使用的板状胚料移送装置

技术领域

本实用新型属于板状材料自动化装配设备领域，尤其涉及一种与成型设备配合使用的板状胚料移送装置。

背景技术

在现代工业加工中，大多数工业产品从最初的各种原料到最终的成品均需要经过多道工序或者多种设备之间。比如毛胚需要先根据成品进行下料，下料后的板状，盘状，或者片状材料还需要经过设备的冲压才能变成相应的零部件，这些零部件经过装配才能变成成品。在这些过程中，板材在各个加工设备之间需要产线或者各种设备进行送料转移，有的送料过程是发生在同一个平面，有的则是需要将物料提升，因此就需要一种将物料从一个高度提升到另一个高度的胚料移送机构，通过胚料移送机构带动胚料在成型设备内移动，进行冲压或者其它工艺加工。

而板材作为最常遇见的物料形式，有一种移料情况就是将多片加工好的板材放在一起，然后将板材一片、一片的分别提升移入胚料移送机构，由胚料移送机构带入到加工设备中，而胚料移送机构在移送过程中，既要完成对中夹持动作，又要完成前后移动动作，如果胚料移送机构需要在加工设备中长距离布置，则对胚料移送机构夹持过程中，前后两端的平行度有较高的要求，从而确保加工精度。因此就需要应对这种情况设计一种高效，合理，可靠度高的板状胚料移送装置。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足而发明的与成型设备配合使用的板状胚料移送装置。

本实用新型是这样实现的：一种与成型设备配合使用的板状胚料移送装置，包括铝壳移料机械手和与之配合使用的胚料移送机构，其特征在于：所述铝壳移料机械手包括机架，所述机架上设置有旋转机构，旋转机构带动设置在机架上的旋转盘转动，所述旋转盘上设置有多个让位孔，所述机架上还设置有一个顶升机构，所述顶升机构包含用于顶升物料的送料板，所述送料板能够从让位孔内上下穿过，所述机架上、顶升机构的一侧还设置有上料组件，所述上料组件能够从送料板上将物料从送料板上向上取走，并将物料从上料机构上送到胚料移送机构。

所述胚料移送机构包括左电机固定板，左电机固定板板上架设有一根左正反丝杠，以及带动这个左正反丝杠转动的左步进电机，左电机固定板板上还设置有与左正反丝杠的轴线平行的左竖直滑轨，左正反丝杠的正螺纹段和反螺纹段分别设置有一个左丝杠螺母固定块，每个左丝杠螺母固定块的下部设置有与左竖直滑轨配合的左下滑块，左丝杠螺母固定块的上部设置有左上滑块，左上滑块内设置有与之配合的左水平滑轨，左水平滑轨的轴线与左竖直滑轨的轴线垂直，两根左水平滑轨上分别固定安装有搬运夹爪模块。

所述胚料移送机构包括右电机固定板，右电机固定板上设置有搬运夹爪模块前后移动模块。

进一步优化，所述旋转机构包括旋转电机，旋转电机的电机轴直接驱动旋转盘转动。

进一步优化，所述旋转机构包括旋转电机，旋转电机的电机轴上设置为小齿轮，旋转盘的下板面上固定安装有回转支撑，所述回转支撑上设置有一圈外齿条，所述外齿条与小齿轮的外圆面相互啮合，旋转电机和回转支撑之间通过齿轮副传动。

进一步优化，所述机架上设置有支撑滚轮，支撑滚轮的上顶面与送料板的下板面相接触。

进一步优化，所述让位孔位于同一个圆周上，且顶升机构包括气缸杆向上、竖直设置的顶升气缸，当顶升气缸的气缸杆收回时，气缸杆带动的送料板位于让位孔的下方，当气缸杆伸出时，气缸杆带动的送料板位于让位孔的上方。

进一步优化，所述上料组件包括固定设置在机架上的主移料气缸，主移料气缸的气缸杆带动其上安装的提拉板上下移动，所述提拉板上设置有主取物吸盘，当顶升气缸的气缸杆伸出，物料被送料板送到最上部位置，主移料气缸向下伸出时，主取物吸盘能够将物料从送料板上吸起来。

进一步优化，所述提拉板上还设置有次取料气缸，所述次下料气缸的气缸杆竖直向下，所述次下料气缸的气缸杆带动其上安装的次取物吸盘上下移动，当顶升气缸的气缸杆伸出，物料被送料板送到最上部位置，次取料气缸的气缸杆向下伸出时，次取物吸盘能够将物料从送料板上吸起来。

进一步优化，所述搬运夹爪模块前后移动模块包括固定在右电机固定板上的水平丝杠固定座和水平丝杠步进电机，水平丝杠固定座上设置有与左水平滑轨的轴线平行的前后移动水平滑轨，前后移动水平滑轨上设置有前后移动滑块，所述水平丝杠步进电机的电机轴上设置有与前后移动水平滑轨的轴线平行的水平丝杠，水平丝杠上安装有水平丝杠螺母，搬运夹爪模块前后移动模块还包括连接板，连接板的下部分别于前后移动滑块和水平丝杠螺母固定连接，连接板的上部设置有一条辅助滑轨，辅助滑轨上设置有两个辅助滑块，两个辅助滑块分别与搬运夹爪模块的一侧固定连接。

更进一步优化，右电机固定板板上还架设有一根右正反丝杠，以及带动这个右正反丝杠转动的右步进电机，右电机固定板板上还设置有与右正反丝杠的轴线平行的右竖直滑轨，右正反丝杠的正螺纹段和反螺纹段分别设置有一个右丝杠螺母固定块，每个右丝杠螺母固定块的下部设置有与右竖直滑轨配合的右下滑块，右丝杠螺母固定块的上部设置有右上滑块，右上滑块内设置有与之配合的右水平滑轨，右水平滑轨的轴线与右竖直滑轨的轴线垂直，两根右水平滑轨上分别固定安装有搬运夹爪模块。

本装置具有以下优点：

本装置具有结构简洁，设计合理，铝壳移料机械手一次备料可以长时间有序提升移料，而且铝壳移料机械手能够有效的防治板材之间的粘连，使得上料过程有序可控。

板状物料从铝壳移料机械手进入到与之配合使用的胚料移送机构后，由胚料移送机构将板状物料对中夹持、松开，夹持、松开，一步、一步的在加工设备内向后移动，完成有序高效，可控的加工。

附图说明

图1为本装置与加工设备配合的状态示意图。

图2为本装置在使用时铝壳移料机械手与胚料移送机构配合的局部放大状态图。

图3为胚料移送机构结构示意图。

图4为胚料移送机构中旋转盘处的局部结构图。

图5为胚料移送机构中旋转盘上部的局部结构图。

图6为胚料移送机构中小安装板处仰视角度的局部结构示意图。

图7胚料移送机构中小安装板处俯视角度的局部结构示意图。

图8为图2另一个角度的局部放大示意图。

图9为胚料移送机构右端在加工设备中的结构示意图。

图10为胚料移送机构从左上视角观察时的状态示意图，此时胚料移送机构上没有安装具体的卡爪。

图11为胚料移送机构俯视观察时的状态示意图，此时胚料移送机构上没有安装具体的卡爪，且去掉了水平丝杠步进电机外部的保护壳。

图12为胚料移送机构俯视观察时，胚料移送机构右端的局部放大示意图。

图13为从胚料移送机构外侧视角观察时，胚料移送机构右端的局部放大示意图。

图14为从胚料移送机构右侧视角观察时，胚料移送机构右端的局部放大示意图。

具体实施方式

实施例1，如图1、图2、图8和图所示，一种与成型设备配合使用的板状胚料移送装置，包括左下端的铝壳移料机械手A和与之配合使用的右上端的胚料移送机构B，其中胚料移送机构的大部分安装在成型设备的加工机构下方，并且胚料移送机构可以根据板材形制和加工机构的不同，选择在其上安装不同的夹持夹具，故在本装置中不做具体的描述。

如图3、图4和图5所示，所述铝壳移料机械手，包括机架1和设置在机架1上的电气元件控制器，所述机架1的下部为中空框架箱体结构，所述机架1上设置有旋转机构，在本实施例中，所述旋转机构包括旋转电机2，旋转电机2的机体竖直安装在机架1的中空框架箱体内，机架1的中空框架箱体对旋转电机2的机体起到保护的作用。旋转电机2的电机轴伸出到机架1的中空框架箱体外，在旋转电机2的电机轴上设置为小齿轮3，小齿轮3所在的水平面内还设置有回转支撑4，回转支撑4的内圈与机架1固定连接，所述回转支撑4的外圈上设置有一圈外齿条，所述外齿条与小齿轮3的外圆面相互啮合，旋转电机2和回转支撑的外圈之间通过齿轮副传动。所述回转支撑的外圈顶部固定设置有旋转盘5，旋转盘5在回转支撑外圈的带动下可以转动。在其它实施例中，也可以使用大功率的旋转电机，旋转电机2的电机轴直接带动旋转盘转动，又或者旋转电机通过皮带和皮带轮结构传动，带动旋转盘转动。

如图5所示，所述旋转盘5上设置有三个贯通旋转盘5的让位孔6，在本实施例中，所述让位孔6为圆形，三个让位孔6布置在同一个圆的圆环上，因为本实施例中所运送的物料为圆形的铝板，在其它实施例中，让位孔也可以设置成其它形状，而且让位孔也可以贯通到旋转盘5的边界上，这主要去觉得物料的形状，以及其它构件的形状。

在使用时，每个让位孔6所在位置的板面上都要放置一些堆叠在一起的带转运板状物料，为了防止旋转盘5上因为物料重量不平均而损坏旋转盘5，在机架1上还设置有多个支撑滚轮7，支撑滚轮7的上顶面与送料板5的下板面相接触，支撑滚轮7对旋转盘5起到了很好的支撑作用。为了使得每个让位孔6处的物料能够准确的定在预定的顶升位置，在机架1上设置有一个接近开关8，旋转盘5上每个让位孔6附近设置一个接近开关感应钣金件9，当旋转盘5旋转过程中，接近开关8感应到下一个位置上的接近开关感应钣金件9，将该感应信号发送给控制器，控制器控制旋转电机2在相应的预设位置时，停止工作，即完成了一个让位孔6处的顶升工作后，从旋转盘5上的一个让位孔6位置可控的旋转到另一个让位孔6位置，完成旋转盘5供料位置的转移。

如图6和图7所示，所述的机架1还包括设置在中空框架箱体上部的龙门架1-1，龙门架1-1的上部设置有水平的小安装板1-2，小安装板1-2上设置有允许物料通过通路。所述机架1的中空框架箱体被还设置有一个顶升机构，所述顶升机构包括气缸杆向上、竖直设置的顶升气缸10和用于顶升物料的送料板11，送料板11的下板面与顶升气缸10的气缸杆头部相连接，所述顶升气缸10也与控制器相连接，受控制器的控制。当旋转盘5上的一个让位孔6转到正对着送料板11的位置时，所述送料板11能够从让位孔6内上下穿过，当顶升气缸10的气缸杆收回时，气缸杆带动的送料板11位于让位孔的下方，当气缸杆伸出时，气缸杆带动的送料板11位于让位孔的上方。送料板11向上顶送物料的时候，为了使时物料定位准确，以便后续其它工序的上料准确，在旋转盘5上、每个让位孔6的外侧有两根竖直设置的定位立轴12，圆形铝板物料的边靠到两根定位立轴12上就能将其定位准确，该定位具有快速，便捷的特点。

如图8所示，所述机架还包括安装在小安装板1-2、顶升机构的一侧的上料机构安装架1-3，上料机构安装架1-3上有上料组件，所述上料组件包括固定设置在上料机构安装架1-3上的主移料气缸13，主移料气缸13与控制器相连接，受到控制器的统一控制。主移料气缸13的气缸杆带动其上安装的提拉板14上下移动，所述提拉板14上设置有主取物吸盘15，主取物吸盘15外接有气源，控制器通过控制外接气源管路上电磁阀的通断，来控制主取物吸盘15上吸力的有无，使得主取物吸盘15从送料板11上取放板材。当顶升气缸10的气缸杆伸出，物料被送料板5送到最上部位置，主移料气缸13向下伸出时，主取物吸盘10能够将物料从送料板上吸起来，然后下一道工序设备的胚料移送机构将其接料盘伸到主移料气缸13下方，即主移料气缸13吸起的物料下面，然后控制器控制外接气源管路上电磁阀关闭，主取物吸盘15失去吸力，主移料气缸13吸起的物料落到下一道工序设备的胚料移送机构接料盘上，从而完成了物料的提升传递过程。

更进一步优化，所述提拉板14上还设置有次取料气缸16，所述次下料气缸16的气缸杆竖直向下，次下料气缸16的气缸杆带动其上安装的次取物吸盘17上下移动，控制器通过控制外接气源管路上电磁阀的通断，来控制次取物吸盘17上吸力的有无，使得次取物吸盘17从送料板11上取放板材，当顶升气缸的气缸杆伸出，物料被送料板送到最上部位置，次取料气缸17的气缸杆向下伸出时，次取物吸盘17能够将物料从送料板上吸起来。

如图8到图11所示，所述胚料移送机构包括左电机固定板18和控制器，左电机固定板18的下部通过支架等安装结构安装或者固定在成型设备的物料入口端。左电机固定板18上板面上架设有一根前后走向的左正反丝杠19，以及带动这个左正反丝杠19转动的左步进电机20，左步进电机20与左正反丝杠19之间通过同步带传动。左电机固定板18上还设置有与左正反丝杠19的轴线平行的左竖直滑轨21，在本实施例中，为了使得传动平衡，在左正反丝杠19的前后两侧分别设置右一根左竖直滑轨21。左正反丝杠19的正螺纹段和反螺纹段分别设置有一个与之通过螺纹副配合传动的左丝杠螺母固定块22，当左步进电机20正传或者反转的时候，左正反丝杠19带动其上的两个左丝杠螺母固定块22相向运动或者相背运动。

每个左丝杠螺母固定块22的下部设置有与左竖直滑轨21配合的左下滑块23，左丝杠螺母固定块22的上部设置有左上滑块24，左上滑块24内设置有与之配合的左水平滑轨25，左水平滑轨25的轴线与左竖直滑轨21的轴线垂直，两根左水平滑轨25上分别固定安装有搬运夹爪模块26，所述搬运夹爪模块26包括长条状的型材，型材上可以根据板材形制和加工机构的不同，选择在其上安装不同的夹持夹具，故在本装置中不做具体的描述。

如图11到图14所示，所述胚料移送机构包括右电机固定板27，右电机固定板27的下部通过支架等安装结构安装或者固定在成型设备的另一端。右电机固定板27上设置有搬运夹爪模块前后移动模块，搬运夹爪模块前后移动模块包括固定在右电机固定板27上的水平丝杠固定座28和水平丝杠步进电机29，水平丝杠固定座28上设置有与左水平滑轨25的轴线平行的前后移动水平滑轨30，前后移动水平滑轨30上设置有前后移动滑块31。所述水平丝杠步进电机29的电机轴上设置有与前后移动水平滑轨30的轴线平行的水平丝杠32，水平丝杠32上安装有通过螺纹副与之配合的水平丝杠螺母33，水平丝杠螺母33能够沿着水平丝杠32的轴线来回移动。搬运夹爪模块前后移动模块还包括连接板34，连接板34的下部分别于前后移动滑块31和水平丝杠螺母33固定连接，连接板34随着前后移动滑块31和水平丝杠螺母33沿着水平丝杠32的轴线来回移动。连接板34的上部设置有一条辅助滑轨35，辅助滑轨35的轴线与前后移动水平滑轨30的轴线垂直。辅助滑轨35上设置有两个沿着辅助滑轨35的轴线滑动的辅助滑块36，两个辅助滑块36分别与搬运夹爪模块的一侧固定连接。当水平丝杠步进电机29转动，搬运夹爪模块同步被辅助滑块36带着前后移动。右电机固定板27还分别设置有多个位置传感器，在连接板34下板面上设置有与上述位置传感器配套的感应片，这些位置传感器的位置主要与加工机构的加工工位间距有关，这些位置传感器的信号传送给胚料移送机构的控制器，控制器根据这些位置信号控制水平丝杠步进电机29的运动状态。

为了使搬运夹爪模块的作用两端具有更好的夹持平行度，在右电机固定板板27上还架设有一根右正反丝杠37，以及带动这个右正反丝杠37转动的右步进电机38，右电机固定板27板上还设置有与右正反丝杠37的轴线平行的右竖直滑轨40，右正反丝杠37的正螺纹段和反螺纹段分别设置有一个右丝杠螺母固定块41，每个右丝杠螺母固定块41的下部设置有与右竖直滑轨40配合的右下滑块42，右丝杠螺母固定块41的上部设置有右上滑块43，右上滑块43内设置有与之配合的右水平滑轨44，右水平滑轨44的轴线与右竖直滑轨40的轴线垂直，两根右水平滑轨上分别固定安装有搬运夹爪模块。即该处的结构与左电机固定板板27处的结构相同。胚料移送机构的控制器分别与左步进电机20、水平丝杠步进电机29、右步进电机38相连接，进而控制它们的运动。同时控制器还同时收集左步进电机20和右步进电机38运动的步数，当两者运动的步数相同时，说明搬运夹爪模块左右两端夹紧的距离是一样了，即夹紧力度相同，如果控制器采集的左步进电机20和右步进电机38运动的步数不同，说明搬运夹爪模块左右两端夹紧的距离是不一样了，即夹紧力度不同，此时控制器控制左步进电机20和右步进电机38停止运动，人工复位重新调整搬运夹爪模块，从而保证搬运夹爪模块左右两端的同步性。

本装置的使用过程如下：

如图1和图2所示，使用前一道工序的设备或者人工在旋转盘5上每个让位孔6位置上放置一摞重叠在一起的板状圆形物料，这些板状物料能够将整个让位孔6覆盖住，然后铝壳移料机械手的控制器控制旋转电机2工作，当旋转盘5旋转过程中，接近开关8感应到一个位置上的接近开关感应钣金件9，将该感应信号发送给控制器，控制器控制旋转电机2在相应的预设位置时，停止工作，此时，送料板11正对着该处的让位孔6，然后控制器控制顶升气缸10工作，其气缸杆上的送料板11带着一摞板状圆形物料上升到最上方。然后控制器控制主移料气缸13工作，其主移料气缸13气缸杆向下伸出，移料气缸15气缸杆带动的主取物吸盘15和次取物吸盘17同时吸住送料板11上的板状圆形物料，然后控制器先控制次下料气缸16工作，次下料气缸16的气缸提升一个角度，即主取物吸盘15不动作，而次取物吸盘17先上提动作，板状圆形物料的一边受到一个上提的力，容易是盘状圆形物料与其下面的一张板状圆形物料分离，然后主移料气缸13工作，其主移料气缸13气缸杆向上收回，主移料气缸13气缸杆带动主取物吸盘15和次取物吸盘17同时吸住板状圆形物料向上运动，当上升到设定的位置时，主移料气缸13停止工作，控制器控制外接气源管路上电磁阀关闭，主取物吸盘15和次取物吸盘17同时失去吸力，主取物吸盘15和次取物吸盘17吸起的物料落到伸到主取物吸盘15和次取物吸盘17、胚料移送机构的搬运夹爪模块上，从而完成了物料的提升传递过程。依次重复上述过程即可完成连续上料。

当一个让位孔6处的物料用完之后，控制器控制旋转电机2工作，旋转盘5使下一个有物料的让位孔6正对住送料板11，从而继续进行上料，至于上述判断物料是否用完的依据，可以是人工判断，通过按钮给控制器信号，也可以通过其它外来接入控制器的计数传感器或者位置传感器的信号来判断。工人同时还能给空置的让位孔6工位上重新布上物料，以便后续连续提升物料使用。

如图11所示，胚料移送机构在接收物料之后，胚料移送机构控制左步进电机20和右步进电机38同时运动，胚料移送机构的搬运夹爪模块对中夹紧物料，然后水平丝杠步进电机29在控制器的控制下，将物料运动到加工设备的加工面进行加工，最后由水平丝杠步进电机29将加工好的成品运送出去即可。

实施例2：

如图5和图6所示，本实施例所记载的技术方案是在实施例1所记载的技术方案基础上，在机架1的小安装板1-2上还呈环形设置有多个上料导向件45，所述上料导向件所在的水平面位于顶升气缸气缸杆收回时和顶升气缸气缸杆伸出时的路径之间。每个上料导向件包括安装在小安装板1-2上的支架18-1，支架45-1上设置有转轴，转轴上设置有止落爪45-2，止落爪45-2的转轴孔位于止落爪45-2的上部外侧，因此，因为重力，止落爪45-2的下部外侧有一个向内的趋势，止落爪45-2的下部外侧面为斜面，上顶面为平面，当送料板11上的物料边缘顶着止落爪45-2的下部外侧面的斜面时，止落爪45-2被向后顶开，不影响向上上料，而止落爪45-2上方的物料下板面会和止落爪45-2上顶面的平面相接触，该平面给物料一个向上的支撑力，可以对物料的跌落起到预防作用。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用以限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种与成型设备配合使用的板状胚料移送装置，包括铝壳移料机械手和与之配合使用的胚料移送机构，其特征在于：所述铝壳移料机械手包括机架，所述机架上设置有旋转机构，旋转机构带动设置在机架上的旋转盘转动，所述旋转盘上设置有多个让位孔，所述机架上还设置有一个顶升机构，所述顶升机构包含用于顶升物料的送料板，所述送料板能够从让位孔内上下穿过，所述机架上、顶升机构的一侧还设置有上料组件，所述上料组件能够从送料板上将物料从送料板上向上取走，并将物料从上料机构上送到胚料移送机构；

所述胚料移送机构包括左电机固定板，左电机固定板板上架设有一根左正反丝杠，以及带动这个左正反丝杠转动的左步进电机，左电机固定板板上还设置有与左正反丝杠的轴线平行的左竖直滑轨，左正反丝杠的正螺纹段和反螺纹段分别设置有一个左丝杠螺母固定块，每个左丝杠螺母固定块的下部设置有与左竖直滑轨配合的左下滑块，左丝杠螺母固定块的上部设置有左上滑块，左上滑块内设置有与之配合的左水平滑轨，左水平滑轨的轴线与左竖直滑轨的轴线垂直，两根左水平滑轨上分别固定安装有搬运夹爪模块；

所述胚料移送机构包括右电机固定板，右电机固定板上设置有搬运夹爪模块前后移动模块。

2.根据权利要求1所述的与成型设备配合使用的板状胚料移送装置，其特征在于：所述旋转机构包括旋转电机，旋转电机的电机轴直接驱动旋转盘转动。

3.根据权利要求1所述的与成型设备配合使用的板状胚料移送装置，其特征在于：所述旋转机构包括旋转电机，旋转电机的电机轴上设置为小齿轮，旋转盘的下板面上固定安装有回转支撑，所述回转支撑上设置有一圈外齿条，所述外齿条与小齿轮的外圆面相互啮合，旋转电机和回转支撑之间通过齿轮副传动。

4.根据权利要求1、2或3所述的与成型设备配合使用的板状胚料移送装置，其特征在于：所述机架上设置有支撑滚轮，支撑滚轮的上顶面与送料板的下板面相接触。

5.根据权利要求4所述的与成型设备配合使用的板状胚料移送装置，其特征在于：所述让位孔位于同一个圆周上，且顶升机构包括气缸杆向上、竖直设置的顶升气缸，当顶升气缸的气缸杆收回时，气缸杆带动的送料板位于让位孔的下方，当气缸杆伸出时，气缸杆带动的送料板位于让位孔的上方。

6.根据权利要求5所述的与成型设备配合使用的板状胚料移送装置，其特征在于：所述上料组件包括固定设置在机架上的主移料气缸，主移料气缸的气缸杆带动其上安装的提拉板上下移动，所述提拉板上设置有主取物吸盘，当顶升气缸的气缸杆伸出，物料被送料板送到最上部位置，主移料气缸向下伸出时，主取物吸盘能够将物料从送料板上吸起来。

7.根据权利要求6所述的与成型设备配合使用的板状胚料移送装置，其特征在于：所述提拉板上还设置有次取料气缸，所述次取料气缸的气缸杆竖直向下，所述次取料气缸的气缸杆带动其上安装的次取物吸盘上下移动，当顶升气缸的气缸杆伸出，物料被送料板送到最上部位置，次取料气缸的气缸杆向下伸出时，次取物吸盘能够将物料从送料板上吸起来。

8.根据权利要求1、2、3、5、6或7所述的与成型设备配合使用的板状胚料移送装置，其特征在于：所述搬运夹爪模块前后移动模块包括固定在右电机固定板上的水平丝杠固定座和水平丝杠步进电机，水平丝杠固定座上设置有与左水平滑轨的轴线平行的前后移动水平滑轨，前后移动水平滑轨上设置有前后移动滑块，所述水平丝杠步进电机的电机轴上设置有与前后移动水平滑轨的轴线平行的水平丝杠，水平丝杠上安装有水平丝杠螺母，搬运夹爪模块前后移动模块还包括连接板，连接板的下部分别于前后移动滑块和水平丝杠螺母固定连接，连接板的上部设置有一条辅助滑轨，辅助滑轨上设置有两个辅助滑块，两个辅助滑块分别与搬运夹爪模块的一侧固定连接。

9.根据权利要求8所述的与成型设备配合使用的板状胚料移送装置，其特征在于：右电机固定板板上还架设有一根右正反丝杠，以及带动这个右正反丝杠转动的右步进电机，右电机固定板板上还设置有与右正反丝杠的轴线平行的右竖直滑轨，右正反丝杠的正螺纹段和反螺纹段分别设置有一个右丝杠螺母固定块，每个右丝杠螺母固定块的下部设置有与右竖直滑轨配合的右下滑块，右丝杠螺母固定块的上部设置有右上滑块，右上滑块内设置有与之配合的右水平滑轨，右水平滑轨的轴线与右竖直滑轨的轴线垂直，两根右水平滑轨上分别固定安装有搬运夹爪模块。

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