CN219011839U - 一种供砖装置及瓷砖铺贴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种供砖装置及瓷砖铺贴机器人。供砖装置，包括：至少一个料仓，每个所述料仓均包括下板、侧板和多个分隔板，所述侧板的一端与所述下板的一端垂直连接；每个所述分隔板均具有一个直角，其中一条直角边与所述下板垂直连接，另一条直角边与所述侧板垂直连接；相邻分隔板之间形成有空腔，所述空腔用于容纳待铺贴的瓷砖。本实用新型提供的供砖装置占用空间小且不易刮损瓷砖。

Description

一种供砖装置及瓷砖铺贴机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种供砖装置及瓷砖铺贴机器人。

背景技术

在装修作业中，可以使用机器人进行瓷砖铺贴。当机器人进行铺砖作业时，其利用抓手拾取供砖装置内的瓷砖。

相关技术中，供砖装置多采用平放堆垛或倾斜成垛码放的方式存储瓷砖，上述方式占用空间大且取放过程容易使瓷砖之间发生刮碰而产生滑痕。

因此，目前亟待需要一种供砖装置及瓷砖铺贴机器人来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种供砖装置及瓷砖铺贴机器人，占用空间小且不易刮损瓷砖。

第一方面，本实用新型提供了一种供砖装置，包括：

至少一个料仓，每个所述料仓均包括下板、侧板和多个分隔板，所述侧板的一端与所述下板的一端垂直连接；每个所述分隔板均具有一个直角，其中一条直角边与所述下板垂直连接，另一条直角边与所述侧板垂直连接；相邻分隔板之间形成有空腔，所述空腔用于容纳待铺贴的瓷砖。

在一种可能的设计中，每个所述分隔板靠近所述侧板的一端的高度均高于所述分隔板远离所述侧板的一端的高度。

在一种可能的设计中，还包括至少一个滚动组件，每个所述滚动组件均包括一个转轴和多个滚轮，每个所述滚轮的轴向中心均形成有第一孔，每个所述滚轮分别通过所述第一孔套设于所述转轴上，每个所述滚轮均可沿所述转轴转动；

每个所述分隔板远离所述侧板的一端均设置有多个间隔分布的第二孔，每个所述转轴分别穿过所述第二孔，以将所述滚轮固定于所述空腔内。

在一种可能的设计中，还包括基座，每个所述料仓均设置于所述基座的顶端。

在一种可能的设计中，每个所述料仓均包括底座、滑轨和滑块；

每个所述滑轨均固定于所述基座的顶端，所述滑块可沿所述滑轨滑动，所述底座的底端固定于所述滑块的顶端，所述料仓的下板设置于所述底座的顶端。

在一种可能的设计中，每个所述料仓均包括气缸、推拉杆和推拉板；

所述推拉板的一端与所述底座和所述滑块的一端固定连接，所述推拉板的另一端与所述推拉杆的一端连接，所述推拉杆的另一端容纳于所述气缸内；

当需要上料时，所述气缸通过驱动所述推拉杆带动所述滑块从所述滑轨滑出，以方便机器人取砖；当上料完毕时，所述气缸通过驱动所述推拉杆带动所述滑块从所述滑轨收回。

第二方面，本实用新型实施例还提供了一种瓷砖铺贴机器人，包括移动底盘、机械臂、末端执行装置、控制器和上述任一可能设计中的供砖装置；

所述供砖装置可拆卸地设置于所述移动底盘的一侧；

所述机械臂的一端与所述移动底盘连接，所述机械臂的另一端与所述末端执行装置连接；

所述控制器与所述移动底盘、所述机械臂以及所述末端执行装置通讯连接；

所述移动底盘用于根据所述控制器的导航指令移动至预设位置，所述控制器通过控制所述机械臂和所述末端执行装置，抓取所述供砖装置上的瓷砖并将抓取到的瓷砖铺贴于作业面的设定位置。

在一种可能的设计中，所述末端执行装置包括：

架体；

瓷砖取放组件，设置于所述架体的底端，所述瓷砖取放组件用于抓取和放置待铺贴的瓷砖；

第一摊铺浇浆组件，包括第一框架、与所述第一框架连接的第一驱动装置以及设置于所述第一框架上的第一刮板和第一喷淋管，所述第一框架与所述架体铰接，所述第一驱动装置驱动所述第一框架沿所述架体做俯仰运动，以使所述第一摊铺浇浆组件在工作状态和收拢状态之间切换；

定位组件，设置于所述架体上，所述定位组件用于检测所述第一刮板以及待铺贴瓷砖的位置和姿态；

当所述第一摊铺浇浆组件处于工作状态时，利用所述第一刮板将待处理作业面上的砂浆摊平并利用所述第一喷淋管将水泥油喷淋至已经刮平的砂浆上；当所述第一摊铺浇浆组件处于收拢状态时，利用所述瓷砖取放组件抓取瓷砖并将其放置于已经处理好的作业面上。

在一种可能的设计中，所述第一喷淋管上均设置有多个进料口和多个出料口，每个所述进料口分别与水泥油供给装置连接；

当所述第一摊铺浇浆组件处于工作状态时，通过每个所述进料口将水泥油输送至所述第一喷淋管，通过每个所述出料口将所述第一喷淋管内的水泥油喷淋到已被所述第一刮板刮平的砂浆上。

在一种可能的设计中，所述第一摊铺浇浆组件包括支撑板、多个支撑杆和支撑架，所述支撑架的一侧与所述支撑板的一侧固定连接，所述支撑架的另一侧与所述支撑杆的一端固定连接，每个所述支撑杆的另一端与所述架体的底板远离作业面的一侧铰接，所述支撑板远离所述支撑架的一端与所述第一刮板连接，所述第一驱动装置与所述支撑杆靠近所述架体的底板的一端连接，所述第一驱动装置通过驱动所述支撑杆带动所述第一摊铺浇浆组件沿所述架体的底板做俯仰运动；

所述支撑板为方形的平板，所述支撑板与所述支撑杆的夹角为直角，所述第一喷淋管设置于所述支撑板靠近所述支撑架的一侧，且所述第一喷淋管位于所述支撑架的下方，所述第一刮板连接于所述支撑板远离所述第一喷淋管的一侧；

当所述第一摊铺浇浆组件处于工作状态时，所述支撑板、所述第一刮板和每个所述出料口的轴线均与水平面垂直。

本实用新型实施例，基于瓷砖薄而宽的特点采用竖直放砖的料仓，不仅能够以最小的空间储存更多的瓷砖，还可以减少上料频次同时提高在狭小通道施工的灵活性。此外，每个分隔板之间形成有间隙，可以使砖与砖之间有一定安全距离，避免相互摩擦，产生滑痕。由此可见，本实用新型提供的供砖装置占用空间小且不易刮损瓷砖。

除此之外，竖向放砖料仓的重心以及上料高度更低，有利于降低工人的劳动强度，同时，每个空腔可独立上砖，以保证随时补砖而避免停机。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一实施例提供的供砖装置的左视图；

图2是图1所示的供砖装置的右视图；

图3是本实用新型一实施例提供的图1所示的供砖装置的滚动组件的结构示意图；

图4是本实用新型一实施例提供的瓷砖铺贴机器人某一视角下的结构示意图；

图5是图4所示的瓷砖铺贴机器人另一视角下的结构示意图；

图6是本实用新型一实施例提供的末端执行装置在收拢状态下某一视角的结构示意图；

图7是本实用新型一实施例提供的末端执行装置在收拢状态下另一视角的结构示意图；

图8是本实用新型一实施例提供的末端执行装置在工作状态下的结构示意图；

图9是本实用新型一实施例提供的第一摊铺浇浆组件的结构示意图；

图10是图8所述的末端装置A处的局部放大图。

附图标记：

1-供砖装置；

11-料仓；

111-下板；

112-侧板；

113-分隔板；

114-底座；

115-滑轨；

116-滑块；

117-气缸；

118-推拉杆；

119-推拉板；

12-基座；

13-滚动组件；

131-转轴；

132-滚轮；

2-移动底盘；

21-舵轮；

22-伸缩机构；

23-顶升调平组件；

3-机械臂；

4-末端执行装置；

41-架体；

411-顶板；

412-底板；

413-支撑柱；

42-瓷砖取放组件；

421-吸盘；

422-支撑块；

43-第一摊铺浇浆组件；

431-支撑板；

432-支撑杆；

433-支撑架；

434-第一驱动装置；

435-第一刮板；

436-第一喷淋管；

44-第二摊铺浇浆组件；

441-第二驱动装置；

442-第二刮板；

443-第二喷淋管；

444-第一平面；

445-第二平面；

446-第三平面；

447-第四平面；

45-定位组件；

451-视觉相机；

452-高度传感器；

453-倾角传感器。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。

具体实施方式

以下结合附图及实施例，对本实用新型进行详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；除非另有规定或说明，术语“多个”是指两个或两个以上；术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本说明书的描述中，需要理解的是，本实用新型实施例所描述的“上”、“下”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本实用新型实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。

如图1和图2所示，其为本实用新型实施例提供的供砖装置1的结构示意图，从图中可以看出，该供砖装置1包括：

至少一个料仓11，每个料仓11均包括下板111、侧板112和多个分隔板113，侧板112的一端与下板111的一端垂直连接；每个分隔板113均具有一个直角，其中一条直角边与下板111垂直连接，另一条直角边与侧板112垂直连接；相邻分隔板113之间形成有空腔，空腔用于容纳待铺贴的瓷砖。

本实用新型实施例，基于瓷砖薄而宽的特点采用竖直放砖的料仓11，不仅能够以最小的空间储存更多的瓷砖，还可以减少上料频次同时提高在狭小通道施工的灵活性。此外，每个分隔板113之间形成有间隙，可以使砖与砖之间有一定安全距离，避免相互摩擦，产生滑痕。由此可见，本实用新型提供的供砖装置1占用空间小且不易刮损瓷砖。

除此之外，竖向放砖料仓11的重心以及上料高度更低，有利于降低工人的劳动强度，同时，每个空腔可独立上砖，以保证随时补砖而避免停机。

在一些实施方式中，每个分隔板113靠近侧板112的一端的高度均高于分隔板113远离侧板112的一端的高度。

在该实施例中，每个分隔板113均呈“7”字形，从而每块瓷砖均无需依靠相邻瓷砖亦可独立地放置稳定，同时在瓷砖取放组件42吸住瓷砖后无需竖直提升过高的距离即可脱离料仓11。

如图3所示，在一些实施方式中，还包括至少一个滚动组件13，每个滚动组件13均包括一个转轴131和多个滚轮132，每个滚轮132的轴向中心均形成有第一孔，每个滚轮132分别通过第一孔套设于转轴131上，每个滚轮132均可沿转轴131转动；

每个分隔板113远离侧板112的一端均设置有多个间隔分布的第二孔，每个转轴131分别穿过第二孔，以将滚轮132固定于空腔内。

在该实施例中，通过在空腔上料口的一端设置多个滚轮132，可以起到导向的作用，便于上砖。

在一些实施方式中，还包括基座12，每个料仓11均设置于基座12的顶端。

在一些实施方式中，每个料仓11均包括底座114、滑轨115和滑块115；

每个滑轨115均固定于基座12的顶端，滑块115可沿滑轨115滑动，底座114的底端固定于滑块115的顶端，料仓11的下板111设置于底座114的顶端。

在该实施例中，为了提高滑块115和滑轨115的寿命，其均采用耐磨的材质，底座114和滑块115可拆卸连接，以利于当滑块115磨损严重时更换滑块115。此外，每个料仓11可拆卸地连接于底座114的顶端，如此，当需要更换瓷砖规格时只需要更换对应规格的料仓11即可，同时施工过程中亦可采用整仓更换的方式提高补料效率。

在一些实施方式中，每个料仓11均包括气缸116、推拉杆116和推拉板119；

推拉板119的一端与底座114和滑块115的一端固定连接，推拉板119的另一端与推拉杆116的一端连接，推拉杆116的另一端容纳于气缸116内；

当需要上料时，气缸116通过驱动推拉杆116带动滑块115从滑轨115滑出，以方便机器人取砖；当上料完毕时，气缸116通过驱动推拉杆116带动滑块115从滑轨115收回。

在该实施例中，每个料仓11可单独在气缸116的作用下沿着滑轨115的方向伸缩运动，当瓷砖取放组件42需要取砖时，供砖装置1中的单个料仓11伸出以等待取砖；料仓11至少为两个，单次只需要伸出装有瓷砖的一组，当其余料仓11缺料时工人可随时补充瓷。

第二方面，如图4和5所示，本实用新型实施例还提供了一种瓷砖铺贴机器人，包括移动底盘2、机械臂3、末端执行装置4、控制器和上述任一实施方式提供的供砖装置1；

供砖装置1可拆卸地设置于移动底盘2的一侧；

机械臂3的一端与移动底盘2连接，机械臂3的另一端与末端执行装置4连接；

控制器与移动底盘2、机械臂3以及末端执行装置4通讯连接；

移动底盘2用于根据控制器的导航指令移动至预设位置，控制器通过控制机械臂3和末端执行装置4，抓取供砖装置1上的瓷砖并将抓取到的瓷砖铺贴于作业面的设定位置。

在该实施例中，瓷砖铺贴机器人通过使用上述任一实施例提供的供砖装置1，可以减少机器人的体积，使其能够在狭小的空间通行，增加机器人的使用范围，此外，该机器人的供砖装置1中砖与砖之间有一定安全距离，避免相互摩擦，产生滑痕，进而保证瓷砖的质量。

在一些实施方式中，移动底盘2上还设置有导轨和伸缩机构22，机械臂3远离末端执行装置4的一端固定于伸缩机构22的一端，伸缩机构22可沿导轨滑动，以增加瓷砖的铺贴范围。

在该实施例中，导轨设置于移动底盘2底端的舵轮21间隙上，可以降低机械臂3的安装高度和重心，有利于机器人的稳定运行。伸缩机构22通过在导轨上滑动，可以实现从移动底盘2的底端滑出或收回。当该伸缩机构22从移动底盘2的底端滑出时，可以实现在机械臂臂展的基础上增加铺贴覆盖范围，从而达到单站点铺贴多块瓷砖的目的。

在一些实施方式中，移动底盘2上还设置有顶升调平组件23，顶升调平组件23包括四个高度可调的支腿。在该实施例中，每个支腿分别安装在移动底盘2四个角的位置，起到对整机硬支撑以及整机调平的作用，进而提高机器人的稳定性，是整机高效施工的基础条件。

如图6～8所示，在一些实施方式中，末端执行装置4包括：

架体41；

瓷砖取放组件42，设置于架体41的底端，瓷砖取放组件42用于抓取和放置待铺贴的瓷砖；

第一摊铺浇浆组件43，包括第一框架、与第一框架连接的第一驱动装置434以及设置于第一框架上的第一刮板435和第一喷淋管436，第一框架与架体41铰接，第一驱动装置434驱动第一框架沿架体41做俯仰运动，以使第一摊铺浇浆组件43在工作状态和收拢状态之间切换；

定位组件45，设置于架体41上，定位组件45用于检测第一刮板435以及待铺贴瓷砖的位置和姿态；

当第一摊铺浇浆组件43处于工作状态时，利用第一刮板435将待处理作业面上的砂浆摊平并利用第一喷淋管436将水泥油喷淋至已经刮平的砂浆上；当第一摊铺浇浆组件43处于收拢状态时，利用瓷砖取放组件42抓取瓷砖并将其放置于已经处理好的作业面上。

在该实施例中，通过第一摊铺浇浆组件43与架体41铰接，可以使第一摊铺浇浆组件43沿架体41做俯仰运动，即第一摊铺浇浆组件43可以绕架体41翻转，进而在工作状态和收拢状态之间切换。在进行装修作业时，首先将第一摊铺浇浆组件43翻转至下方，基于定位组件45将第一刮板435调整至预设高度且与作业面垂直，进而将待处理作业面上的砂浆摊平，在刮砂浆的过程中，同时利用第一喷淋管436将水泥油喷淋至已经刮平的砂浆上。当完成作业面预处理后，将第一摊铺浇浆组件43翻转至上方，避免干扰瓷砖取放组件42的铺砖工作。最后，利用瓷砖取放组件42抓取瓷砖，基于定位物件将瓷砖调整至预设位姿后，铺贴至已经处理好的作业面上。由此可见，本实用新型的末端执行装置4可以完成摊铺干砂、浇筑水泥油和瓷砖铺贴三项工序，且各工序全部基于预设的控制程序作业，而不受人工技能影响，因此瓷砖铺贴的效率和质量均较高。

如图8和图9所示，在一些实施方式中，第一喷淋管436上均设置有多个进料口和多个出料口，每个进料口分别与水泥油供给装置连接；

当第一摊铺浇浆组件43处于工作状态时，通过每个进料口将水泥油输送至第一喷淋管436，通过每个出料口将第一喷淋管436内的水泥油喷淋到已被第一刮板435刮平的砂浆上。

在该实施例中，通过设置多个进料口可以使进料更加均匀，避免喷淋管内的压力不均衡而导致出料流速不均匀，同时通过设置多个出料口，可以实现单次浇洒更均匀更到位。此外，多个进料口和多个出料口优选为沿喷淋管的轴向等间隔分布。

还需要说明的是，水泥油供给装置可以是任何盛装有水泥油的容器，也可以是具有储存、搅拌和运行功能的水泥油搅拌车，当需要供给水泥油时，打开输送泵的阀门，水泥油则进入喷淋管，当无需水泥油时，关闭输送泵，停止供给水泥油。

如图9所示，在一些实施方式中，第一摊铺浇浆组件43包括支撑板431、多个支撑杆432和支撑架433，支撑架433的一侧与支撑板431的一侧固定连接，支撑架433的另一侧与支撑杆432的一端固定连接，每个支撑杆432的另一端与架体41的底板412远离作业面的一侧铰接，支撑板431远离支撑架433的一端与第一刮板435连接，第一驱动装置434与支撑杆432靠近架体41的底板412的一端连接，第一驱动装置434通过驱动支撑杆432带动第一摊铺浇浆组件43沿架体41的底板412做俯仰运动；此外，顶板411和底板412之间通过支撑柱413固定连接。

支撑板431为方形的平板，支撑板431与支撑杆432的夹角为直角，第一喷淋管436设置于支撑板431靠近支撑架433的一侧，且第一喷淋管436位于支撑架433的下方，第一刮板435连接于支撑板431远离第一喷淋管436的一侧；

当第一摊铺浇浆组件43处于工作状态时，支撑板431、第一刮板435和每个出料口的轴线均与水平面垂直。

在该实施例中，第一框架采用分体结构，有利于更换零部件，此外通过设置支撑架433，可以增加第一框架稳定性。在其它实施方式中，相邻支撑杆432之间远离支撑板431的一端也可以设置一根支撑连杆，驱动装置与该支撑连杆连接，通过驱动该支撑连杆使每个摊铺浇浆组件分别绕架体41做俯仰运动。另外，支撑杆432与底板412铰接可以通过铰接座和铰接销实现。

此外，支撑板431为方形的平板、支撑板431与支撑杆432的夹角为直角，且第一刮板435和第一喷淋管436分别设置于支撑板431的两侧，可以实现先刮平后浇浆，且喷洒下来的水泥油与刮板之间存在一定距离，不容易污损刮板。当然，第一刮板435也可以设置于支撑板431的底端，或者第一刮板435和支撑板431一体成型，本申请并不以此为限。

在一些实施方式中，第一刮板435采用铁氟龙材质，耐磨损也不易粘贴水泥，支撑板431选取强度较大的钢板，此外，优选第一刮板435与支撑板431可拆卸连接，如此方便在刮板磨损后进行更换。

如图9所示，在一些实施方式中，第一刮板435靠近作业面的一端均为锯齿形，齿状结构可以使砂浆形成起伏波浪，形成的干砂浆作业面相对松软、有压缩量，便于瓷砖铺贴。

在一些实施方式中，当第一摊铺浇浆组件43处于工作状态时，第一刮板435底端的竖直高度低于瓷砖取放组件42底端的竖直高度，且两者的高度差大于预设值。如此可以避免刮干砂过程中干砂堆积污染瓷砖取放组件42，尤其当瓷砖取放组件42包括吸盘421时，不会造成吸盘421失效。

可以理解的是，当末端执行装置4上只设置第一摊铺浇浆组件43时，可以快速地完成广场、公园等室外场景的瓷砖铺贴，但是对于室内场景，由于有墙面和柱体等干扰，会存在一定区域的死角。因此，需要在末端执行装置4上设置第二摊铺浇浆组件44，如图6～8所示，第一摊铺浇浆组件43和第二摊铺浇浆组件44分别设置在架体41的两侧，可分别负责处理不同的区域，进而消除死角。此外，第一摊铺浇浆组件43和第二摊铺浇浆组件44可分别独立工作，也可同时工作，增加作业的灵活性。

如图8所示，在一些实施方式中，第二摊铺浇浆组件44包括第二框架、与第二框架连接的第二驱动装置441以及设置于第二框架上的第二刮板442和第二喷淋管443，所第二述框架与架体41铰接，第二驱动装置441驱动第二框架沿架体41做俯仰运动，以使第二摊铺浇浆组件44在工作状态和收拢状态之间切换；

定位组件45还用于检测第二刮板442的位置和姿态；

当第二摊铺浇浆组件44处于工作状态时，利用第二刮板442将待处理作业面上的砂浆摊平并利用第二喷淋管443将水泥油喷淋至已经刮平的砂浆上；当第一摊铺浇浆组件43和第二摊铺浇浆组件44均处于收拢状态时，利用瓷砖取放组件42抓取瓷砖并将其放置于已经处理好的作业面上。

在一些实施方式中，第二框架包括支撑板431、多个支撑杆432和支撑架433，支撑架433的一侧与支撑板431的一侧固定连接，支撑架433的另一侧与支撑杆432的一端固定连接，每个支撑杆432的另一端均与底板412远离作业面的一侧铰接，每个支撑板431远离支撑架433的一端与第二刮板442连接，第二驱动装置441与支撑杆432靠近底板412的一端连接，驱动装置通过驱动支撑杆432带动第二摊铺浇浆组件44沿底板412做俯仰运动。

需要说明的是，第一驱动装置434和第二驱动装置441为气缸116，也可以是电动驱动组件，本申请不做具体限定。另外，支撑杆432与底板412铰接可以通过铰接座和铰接销实现。

在一些实施方式中，第二喷淋管443上设置有多个进料口和多个出料口，每个进料口分别与水泥油供给装置连接；

当第二摊铺浇浆组件44处于工作状态时，通过每个进料口将水泥油输送至第二喷淋管443，通过每个出料口将第二喷淋管443内的水泥油喷淋到已被第二刮板442刮平的砂浆上。

在一些实施方式中，当第二摊铺浇浆组件44处于工作状态时，第二刮板442的底端的竖直高度低于瓷砖取放组件42底端的竖直高度，且两者的高度差大于预设值。

在一些实施方式中，第二刮板442靠近作业面的一端均为锯齿形。

在上述实施例中，第二摊铺浇浆组件44中各部件的作用和效果与其在第一摊铺浇浆组件43中的作用和效果均相同，此处不再赘述。

在一些实施方式中，针对第二摊铺浇浆组件44：支撑板431包括依次相交的第一平面444、第二平面445、第三平面446和第四平面447，第三平面446与第四平面447的夹角大于90°，支撑架433与第一平面444连接，第二刮板442与第四平面447连接，第二喷淋管443设置于支撑板431远离靠近支撑架433的一侧，且第二喷淋管443位于支撑架433的下方，第二刮板442连接于支撑板431远离第二喷淋管443的一侧；

当第二摊铺浇浆组件44处于工作状态时，第四平面447和第二刮板442均与水平面垂直，且每个出料口的轴线与第三平面446均不相交。

在该实施例中，出料角度不再是平行于第二刮板442(即不再垂直于水平面)，而是倾斜出料，从而实现先刮平后浇浆。此外，本申请不对第三平面446的倾角大小做具体限定，只要第三平面446不影响喷淋管将水泥油喷淋至刮平的作业面即可。另外，支撑板431可以包括更多或更少的平面，只要保证支撑板431不影响喷淋管浇浆即可。

如图7和图8所示，在一些实施方式中，定位组件45包括至少一个视觉相机451、高度传感器452和倾角传感器453；

每个视觉相机451均设置于顶板411上，视觉相机451用于拍摄作业面、刮板以及瓷砖取放组件42抓取的待铺贴瓷砖；

高度传感器452设置于底板412远离作业面的一侧，用于检测预设的基准线与刮板或待铺贴瓷砖的高度差；预设的基准线包括砂浆铺摊高度基准线和瓷砖铺贴高度基准线；

倾角传感器453设置于底板412靠近作业面的一侧，用于检测刮板或待铺贴瓷砖是否与水平面平行。

在该实施例中，视觉相机451优选为两个，每个视觉相机451均设置于某个摊铺浇浆组件的上方，并对称地分布在左右两侧，以使得视觉相机451的视野范围最大。视觉相机451可以观测已铺贴瓷砖和待铺贴瓷砖的边角信息，并通过该边角信息和预设间隙调整待铺贴瓷砖的位姿，例如预设间隙为2mm，则待铺贴瓷砖的最后放置为每条边与已铺瓷砖的边缘距离为2mm。此外，视觉相机451的安装架设计成可拆卸的两部分，从而缩小尺寸便于转移场地以及打包运输；

在刮砂浆时，高度传感器452首先检测刮板与砂浆铺摊高度基准线的高度差，根据该高度差不断调整刮板的高度，高度确定后即可开始刮干砂，使最后干砂面的高度满足用户要求。当铺贴上瓷砖后，高度传感器452会检测该瓷砖上表面的高度与瓷砖铺贴高度基准线的高度差，若瓷砖上表面高于基准线，则继续向下按压瓷砖，以使瓷砖的最终高度满足用户要求。

当刮板或待铺贴瓷砖与水平面存在倾角时，则通过调整机械臂3各轴的位姿，调整末端执行装置4的位姿以消除倾角，进而保证视觉相机451是以较为垂直作业面的方式获取图像信息，避免额外误差。此外，机械臂优选六轴机械臂，可用于调整6个方向的自由度，通过调整各轴姿态，可以调整末端执行装置各个方向的位姿，保证铺贴质量。

在一些实施方式中，瓷砖取放组件42包括多个吸盘421组件，每个吸盘421组件均包括一个吸盘421和一个支撑块422；

当待铺贴瓷砖被吸盘421吸取后，待铺贴瓷砖靠近支撑块422的一侧与支撑块422的表面相贴。

在该实施例中，吸盘421组件为4个，分别设置于底板412的四角位置，以保证吸取瓷砖的稳定性。此外，通过设置四个支撑块422，当吸盘421吸取瓷砖后，瓷砖与支撑块422的下表面仅仅相贴，以利于瓷砖表面不产生倾斜，保证铺贴质量。

通过上述实施例，本实用新型的瓷砖铺贴机器人可以完成砂浆摊铺、水泥油浇注和瓷砖铺贴三道工序，各工序之间协调工作且不受人工技能影响，瓷砖铺贴的效率和质量较高。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同因素。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种供砖装置，其特征在于，包括：至少一个料仓(11)，每个所述料仓(11)均包括下板(111)、侧板(112)和多个分隔板(113)，所述侧板(112)的一端与所述下板(111)的一端垂直连接；每个所述分隔板(113)均具有一个直角，其中一条直角边与所述下板(111)垂直连接，另一条直角边与所述侧板(112)垂直连接；相邻分隔板(113)之间形成有空腔，所述空腔用于容纳待铺贴的瓷砖。

2.根据权利要求1所述供砖装置，其特征在于，每个所述分隔板(113)靠近所述侧板(112)的一端的高度均高于所述分隔板(113)远离所述侧板(112)的一端的高度。

3.根据权利要求1所述供砖装置，其特征在于，还包括至少一个滚动组件(13)，每个所述滚动组件(13)均包括一个转轴(131)和多个滚轮(132)，每个所述滚轮(132)的轴向中心均形成有第一孔，每个所述滚轮(132)分别通过所述第一孔套设于所述转轴(131)上，每个所述滚轮(132)均可沿所述转轴(131)转动；

每个所述分隔板(113)远离所述侧板(112)的一端均设置有多个间隔分布的第二孔，每个所述转轴(131)分别穿过所述第二孔，以将所述滚轮(132)固定于所述空腔内。

4.根据权利要求3所述供砖装置，其特征在于，还包括基座(12)，每个所述料仓(11)均设置于所述基座(12)的顶端。

5.根据权利要求4所述供砖装置，其特征在于，每个所述料仓(11)均包括底座(114)、滑轨(115)和滑块(116)；

每个所述滑轨(115)均固定于所述基座(12)的顶端，所述滑块(116)可沿所述滑轨(115)滑动，所述底座(114)的底端固定于所述滑块(116)的顶端，所述料仓(11)的下板(111)设置于所述底座(114)的顶端。

6.根据权利要求5所述供砖装置，其特征在于，每个所述料仓(11)均包括气缸(117)、推拉杆(118)和推拉板(119)；

所述推拉板(119)的一端与所述底座(114)和所述滑块(116)的一端固定连接，所述推拉板(119)的另一端与所述推拉杆(118)的一端连接，所述推拉杆(118)的另一端容纳于所述气缸(117)内；

当需要上料时，所述气缸(117)通过驱动所述推拉杆(118)带动所述滑块(116)从所述滑轨(115)滑出，以方便机器人取砖；当上料完毕时，所述气缸(117)通过驱动所述推拉杆(118)带动所述滑块(116)从所述滑轨(115)收回。

7.一种瓷砖铺贴机器人，其特征在于，包括移动底盘(2)、机械臂(3)、末端执行装置(4)、控制器和如权利要求1-6任一项所述的供砖装置；

所述供砖装置可拆卸地设置于所述移动底盘(2)的一侧；

所述机械臂(3)的一端与所述移动底盘(2)连接，所述机械臂(3)的另一端与所述末端执行装置(4)连接；

所述控制器与所述移动底盘(2)、所述机械臂(3)以及所述末端执行装置(4)通讯连接；

所述移动底盘(2)用于根据所述控制器的导航指令移动至预设位置，所述控制器通过控制所述机械臂(3)和所述末端执行装置(4)，抓取所述供砖装置上的瓷砖并将抓取到的瓷砖铺贴于作业面的设定位置。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述末端执行装置(4)包括：

架体(41)；

瓷砖取放组件(42)，设置于所述架体(41)的底端，所述瓷砖取放组件(42)用于抓取和放置待铺贴的瓷砖；

第一摊铺浇浆组件(43)，包括第一框架、与所述第一框架连接的第一驱动装置(434)以及设置于所述第一框架上的第一刮板(435)和第一喷淋管(436)，所述第一框架与所述架体(41)铰接，所述第一驱动装置(434)驱动所述第一框架沿所述架体(41)做俯仰运动，以使所述第一摊铺浇浆组件(43)在工作状态和收拢状态之间切换；

定位组件(45)，设置于所述架体(41)上，所述定位组件(45)用于检测所述第一刮板(435)以及待铺贴瓷砖的位置和姿态；

当所述第一摊铺浇浆组件(43)处于工作状态时，利用所述第一刮板(435)将待处理作业面上的砂浆摊平并利用所述第一喷淋管(436)将水泥油喷淋至已经刮平的砂浆上；当所述第一摊铺浇浆组件(43)处于收拢状态时，利用所述瓷砖取放组件(42)抓取瓷砖并将其放置于已经处理好的作业面上。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述第一喷淋管(436)上均设置有多个进料口和多个出料口，每个所述进料口分别与水泥油供给装置连接；

当所述第一摊铺浇浆组件(43)处于工作状态时，通过每个所述进料口将水泥油输送至所述第一喷淋管(436)，通过每个所述出料口将所述第一喷淋管(436)内的水泥油喷淋到已被所述第一刮板(435)刮平的砂浆上。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述第一摊铺浇浆组件(43)包括支撑板(431)、多个支撑杆(432)和支撑架(433)，所述支撑架(433)的一侧与所述支撑板(431)的一侧固定连接，所述支撑架(433)的另一侧与所述支撑杆(432)的一端固定连接，每个所述支撑杆(432)的另一端与所述架体(41)的底板远离作业面的一侧铰接，所述支撑板(431)远离所述支撑架(433)的一端与所述第一刮板(435)连接，所述第一驱动装置(434)与所述支撑杆(432)靠近所述架体(41)的底板的一端连接，所述第一驱动装置(434)通过驱动所述支撑杆(432)带动所述第一摊铺浇浆组件(43)沿所述架体(41)的底板做俯仰运动；

所述支撑板(431)为方形的平板，所述支撑板(431)与所述支撑杆(432)的夹角为直角，所述第一喷淋管(436)设置于所述支撑板(431)靠近所述支撑架(433)的一侧，且所述第一喷淋管(436)位于所述支撑架(433)的下方，所述第一刮板(435)连接于所述支撑板(431)远离所述第一喷淋管(436)的一侧；

当所述第一摊铺浇浆组件(43)处于工作状态时，所述支撑板(431)、所述第一刮板(435)和每个所述出料口的轴线均与水平面垂直。

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