CN115992582B - 一种末端执行装置及瓷砖铺贴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种末端执行装置及瓷砖铺贴机器人。末端执行装置包括：架体；瓷砖取放组件，用于抓取和放置待铺贴的瓷砖；第一摊铺浇浆组件，包括第一框架、第一刮板和第一喷淋管，第一框架与架体铰接，第一驱动装置驱动第一框架沿架体做俯仰运动，以使第一摊铺浇浆组件在工作状态和收拢状态之间切换；定位组件，用于检测第一刮板以及待铺贴瓷砖的位置和姿态；当第一摊铺浇浆组件处于工作状态时，利用第一刮板将待处理作业面上的砂浆摊平并利用第一喷淋管将水泥油喷淋至已经刮平的砂浆上；当第一摊铺浇浆组件处于收拢状态时，利用瓷砖取放组件抓取瓷砖并将其放置于已经处理好的作业面上。本发明，能够提高瓷砖铺贴的效率和质量。

Description

一种末端执行装置及瓷砖铺贴机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种末端执行装置及瓷砖铺贴机器人。

背景技术

在装修作业中，瓷砖铺贴是一项精细且工程体量较大的工序，包括砂浆摊铺、水泥油浇筑以及贴砖等工序。目前瓷砖铺贴主要依赖于人工进行手动铺贴，不仅成本高、效率低，而且铺贴质量也无法保障。

相关技术中，已经出现用于瓷砖铺贴的机器人，但现有机器人的末端执行装置只能完成取放瓷砖的工序，铺贴效率较低。

因此，目前亟待需要一种末端执行装置及瓷砖铺贴机器人来解决上述问题。

发明内容

本发明提供了一种末端执行装置及瓷砖铺贴机器人，能够提高瓷砖铺贴的效率和质量。

第一方面，本发明提供了一种末端执行装置，包括：

架体；

瓷砖取放组件，设置于所述架体的底端，所述瓷砖取放组件用于抓取和放置待铺贴的瓷砖；

第一摊铺浇浆组件，包括第一框架、与所述第一框架连接的第一驱动装置以及设置于所述第一框架上的第一刮板和第一喷淋管，所述第一框架与所述架体铰接，所述第一驱动装置驱动所述第一框架沿所述架体做俯仰运动，以使所述第一摊铺浇浆组件在工作状态和收拢状态之间切换；

定位组件，设置于所述架体上，所述定位组件用于检测所述第一刮板以及待铺贴瓷砖的位置和姿态；

当所述第一摊铺浇浆组件处于工作状态时，利用所述第一刮板将待处理作业面上的砂浆摊平并利用所述第一喷淋管将水泥油喷淋至已经刮平的砂浆上；当所述第一摊铺浇浆组件处于收拢状态时，利用所述瓷砖取放组件抓取瓷砖并将其放置于已经处理好的作业面上。

在一种可能的设计中，还包括第二摊铺浇浆组件，所述第二摊铺浇浆组件包括第二框架、与所述第二框架连接的第二驱动装置以及设置于所述第二框架上的第二刮板和第二喷淋管，所第二述框架与所述架体铰接，所述第二驱动装置驱动所述第二框架沿所述架体做俯仰运动，以使所述第二摊铺浇浆组件在工作状态和收拢状态之间切换；

所述定位组件还用于检测所述第二刮板的位置和姿态；

当所述第二摊铺浇浆组件处于工作状态时，利用所述第二刮板将待处理作业面上的砂浆摊平并利用所述第二喷淋管将水泥油喷淋至已经刮平的砂浆上；当所述第一摊铺浇浆组件和所述第二摊铺浇浆组件均处于收拢状态时，利用所述瓷砖取放组件抓取瓷砖并将其放置于已经处理好的作业面上。

在一种可能的设计中，所述架体包括顶板、底板以及设置于所述顶板和所述底板之间的支撑柱；

所述第一框架和所述第二框架均包括支撑板、多个支撑杆和支撑架，每个所述支撑架的一侧均与与其对应的支撑板的一侧固定连接，每个所述支撑架的另一侧均与与其对应的支撑杆的一端固定连接，每个所述支撑杆的另一端均与所述底板远离作业面的一侧铰接，每个所述支撑板远离所述支撑架的一端均与与其对应的刮板连接，每个所述驱动装置均与与其对应的支撑杆靠近底板的一端连接，每个所述驱动装置通过驱动与其对应的支撑杆带动与其对应的摊铺浇浆组件沿所述底板做俯仰运动。

在一种可能的设计中，所述第一喷淋管和所述第二喷淋管上均设置有多个进料口和多个出料口，每个所述进料口分别与水泥油供给装置连接；

当与喷淋管对应的摊铺浇浆组件处于工作状态时，通过每个所述进料口将水泥油输送至所述喷淋管，通过每个所述出料口将喷淋管内的水泥油喷淋到已被刮板刮平的砂浆上。

在一种可能的设计中，针对所述第一摊铺浇浆组件：所述支撑板为方形的平板，所述支撑板与所述支撑杆的夹角为直角，所述第一喷淋管设置于所述支撑板靠近所述支撑架的一侧，且所述第一喷淋管位于所述支撑架的下方，所述第一刮板连接于所述支撑板远离所述第一喷淋管的一侧；

当所述第一摊铺浇浆组件处于工作状态时，所述支撑板、所述第一刮板和每个所述出料口的轴线均与水平面垂直。

在一种可能的设计中，针对所述第二摊铺浇浆组件：

所述支撑板包括依次相交的第一平面、第二平面、第三平面和第四平面，所述第三平面与所述第四平面的夹角大于90°，所述支撑架与所述第一平面连接，所述第二刮板与所述第四平面连接，所述第二喷淋管设置于所述支撑板远离靠近所述支撑架的一侧，且所述第二喷淋管位于所述支撑架的下方，所述第二刮板连接于所述支撑板远离所述第二喷淋管的一侧；

当所述第二摊铺浇浆组件处于工作状态时，所述第四平面和所述第二刮板均与水平面垂直，且每个所述出料口的轴线与所述第三平面均不相交。

在一种可能的设计中，当所述第一摊铺浇浆组件和所述第二摊铺浇浆组件处于工作状态时，所述第一刮板和所述第二刮板的底端的竖直高度低于所述瓷砖取放组件底端的竖直高度，且两者的高度差大于预设值；和/或

所述第一刮板和所述第二刮板靠近作业面的一端均为锯齿形。

在一种可能的设计中，所述瓷砖取放组件包括多个吸盘组件，每个所述吸盘组件均包括一个吸盘和一个支撑块；

当待铺贴瓷砖被所述吸盘吸取后，所述待铺贴瓷砖靠近所述支撑块的一侧与所述支撑块的表面相贴。

在一种可能的设计中，所述定位组件包括至少一个视觉相机、高度传感器和倾角传感器；

每个所述视觉相机均设置于所述顶板上，所述视觉相机用于拍摄作业面、刮板以及所述瓷砖取放组件抓取的待铺瓷砖；

所述高度传感器设置于所述底板远离作业面的一侧，用于检测预设的基准线与刮板或待铺贴瓷砖的高度差；所述预设的基准线包括砂浆铺摊高度基准线和瓷砖铺贴高度基准线；

所述倾角传感器设置于所述底板靠近作业面的一侧，用于检测刮板或待铺贴瓷砖是否与水平面平行。

第二方面，本申请还提供了一种瓷砖铺贴机器人，包括：移动底盘、机械臂、控制器和上述任一种可能设计中的末端执行装置；

所述末端执行装置安装于所述机械臂的一端，所述机械臂的另一端安装于所述移动底盘上，所述控制器与所述移动底盘、所述机械臂以及所述末端执行装置通讯连接；

所述控制器通过控制所述移动底盘将所述机械臂和所述末端执行装置带动到预设的位置，以及通过控制所述机械臂调整所述末端执行装置的位置和姿态。

本发明实施例提供了一种末端执行装置，通过第一摊铺浇浆组件与架体铰接，可以使第一摊铺浇浆组件沿架体做俯仰运动，即第一摊铺浇浆组件可以绕架体翻转，进而在工作状态和收拢状态之间切换。在进行装修作业时，首先将第一摊铺浇浆组件翻转至下方，基于定位组件将第一刮板调整至预设高度且与作业面垂直，进而将待处理作业面上的砂浆摊平，在刮砂浆的过程中，同时利用所述第一喷淋管将水泥油喷淋至已经刮平的砂浆上。当完成作业面预处理后，将第一摊铺浇浆组件翻转至上方，避免干扰瓷砖取放组件的铺砖工作。最后，利用瓷砖取放组件抓取瓷砖，基于定位物件将瓷砖调整至预设位姿后，铺贴至已经处理好的作业面上。由此可见，本发明的末端执行装置可以完成摊铺干砂、浇筑水泥油和瓷砖铺贴三项工序，且各工序全部基于预设的控制程序作业，而不受人工技能影响，因此瓷砖铺贴的效率和质量均较高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的末端执行装置在收拢状态下某一视角的结构示意图；

图2是本发明一实施例提供的末端执行装置在收拢状态下另一视角的结构示意图；

图3是本发明一实施例提供的末端执行装置在工作状态下的结构示意图；

图4是本发明一实施例提供的第一摊铺浇浆组件的结构示意图；

图5是图3所述的末端装置A处的局部放大图；

图6是本发明一实施例提供的瓷砖铺贴机器人的结构示意图。

附图标记：

1-末端执行装置；

11-架体；

111-顶板；

112-底板；

113-支撑柱；

12-瓷砖取放组件；

121-吸盘；

122-支撑块；

13-第一摊铺浇浆组件；

131-支撑板；

132-支撑杆；

133-支撑架；

134-第一驱动装置；

135-第一刮板；

136-第一喷淋管；

14-第二摊铺浇浆组件；

141-第二驱动装置；

142-第二刮板；

143-第二喷淋管；

144-第一平面；

145-第二平面；

146-第三平面；

147-第四平面；

15-定位组件；

151-视觉相机；

152-高度传感器；

153-倾角传感器；

2-移动底盘；

21-舵轮；

22-伸缩机构；

23-顶升调平组件；

3-机械臂。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

具体实施方式

以下结合附图及实施例，对本发明进行详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；除非另有规定或说明，术语“多个”是指两个或两个以上；术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本说明书的描述中，需要理解的是，本发明实施例所描述的“上”、“下”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本发明实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。

如图1～3所示，本发明实施例提供的末端执行装置1包括：

架体11；

瓷砖取放组件12，设置于架体11的底端，瓷砖取放组件12用于抓取和放置待铺贴的瓷砖；

第一摊铺浇浆组件13，包括第一框架、与第一框架连接的第一驱动装置134以及设置于第一框架上的第一刮板135和第一喷淋管136，第一框架与架体11铰接，第一驱动装置134驱动第一框架沿架体11做俯仰运动，以使第一摊铺浇浆组件13在工作状态和收拢状态之间切换；

定位组件15，设置于架体11上，定位组件15用于检测第一刮板135以及待铺贴瓷砖的位置和姿态；

当第一摊铺浇浆组件13处于工作状态时，利用第一刮板135将待处理作业面上的砂浆摊平并利用第一喷淋管136将水泥油喷淋至已经刮平的砂浆上；当第一摊铺浇浆组件13处于收拢状态时，利用瓷砖取放组件12抓取瓷砖并将其放置于已经处理好的作业面上。

本发明实施例通过第一摊铺浇浆组件13与架体11铰接，可以使第一摊铺浇浆组件13沿架体11做俯仰运动，即第一摊铺浇浆组件13可以绕架体11翻转，进而在工作状态和收拢状态之间切换。在进行装修作业时，首先将第一摊铺浇浆组件13翻转至下方，基于定位组件15将第一刮板135调整至预设高度且与作业面垂直，进而将待处理作业面上的砂浆摊平，在刮砂浆的过程中，同时利用第一喷淋管136将水泥油喷淋至已经刮平的砂浆上。当完成作业面预处理后，将第一摊铺浇浆组件13翻转至上方，避免干扰瓷砖取放组件12的铺砖工作。最后，利用瓷砖取放组件12抓取瓷砖，基于定位物件将瓷砖调整至预设位姿后，铺贴至已经处理好的作业面上。由此可见，本发明的末端执行装置1可以完成摊铺干砂、浇筑水泥油和瓷砖铺贴三项工序，且各工序全部基于预设的控制程序作业，而不受人工技能影响，因此瓷砖铺贴的效率和质量均较高。

可以理解的是，当末端执行装置1上只设置第一摊铺浇浆组件13时，可以快速地完成广场、公园等室外场景的瓷砖铺贴，但是对于室内场景，由于有墙面和柱体等干扰，会存在一定区域的死角。因此，需要在末端执行装置1上设置第二摊铺浇浆组件14，如图1～3所示，第一摊铺浇浆组件13和第二摊铺浇浆组件14分别设置在架体11的两侧，可分别负责处理不同的区域，进而消除死角。此外，第一摊铺浇浆组件13和第二摊铺浇浆组件14可分别独立工作，也可同时工作，增加作业的灵活性。

如图3所示，在一些实施方式中，第二摊铺浇浆组件14包括第二框架、与第二框架连接的第二驱动装置141以及设置于第二框架上的第二刮板142和第二喷淋管143，所第二述框架与架体11铰接，第二驱动装置141驱动第二框架沿架体11做俯仰运动，以使第二摊铺浇浆组件14在工作状态和收拢状态之间切换；

定位组件15还用于检测第二刮板142的位置和姿态；

当第二摊铺浇浆组件14处于工作状态时，利用第二刮板142将待处理作业面上的砂浆摊平并利用第二喷淋管143将水泥油喷淋至已经刮平的砂浆上；当第一摊铺浇浆组件13和第二摊铺浇浆组件14均处于收拢状态时，利用瓷砖取放组件12抓取瓷砖并将其放置于已经处理好的作业面上。

如上，第一摊铺浇浆组件13和第二摊铺浇浆组件14可分别负责处理不同的区域，例如，当第一摊铺浇浆组件13负责处理左墙根附近的区域时，第二摊铺浇浆组件14则处理右墙根附近的区域时，中间区域可以两个摊铺浇浆组件同时配合处理。当然，这只是其中一个实施例，用户可以根据装修现场的实际情况自主选择作业方式，本申请并不以此为限。

还需要说明的是，第一驱动装置134和第二驱动装置141为气缸，也可以是电动驱动组件，本申请不做具体限定。

在一些实施方式中，如图1所示，架体11包括顶板111、底板112以及设置于顶板111和底板112之间的支撑柱113；

如图4所示，第一框架和第二框架均包括支撑板131、多个支撑杆132和支撑架133，每个支撑架133的一侧均与与其对应的支撑板131的一侧固定连接，每个支撑架133的另一侧均与与其对应的支撑杆132的一端固定连接，每个支撑杆132的另一端均与底板112远离作业面的一侧铰接，每个支撑板131远离支撑架133的一端均与与其对应的刮板连接，每个驱动装置均与与其对应的支撑杆132靠近底板112的一端连接，每个驱动装置通过驱动与其对应的支撑杆132带动与其对应的摊铺浇浆组件沿底板112做俯仰运动。

在该实施例中，第一框架和第二框架采用分体结构，有利于更换零部件，此外通过设置支撑架133，可以增加第一框架和第二框架的稳定性。在其它实施方式中，相邻支撑杆132之间远离支撑板131的一端也可以设置一根支撑连杆，驱动装置与该支撑连杆连接，通过驱动该支撑连杆使每个摊铺浇浆组件分别绕架体11做俯仰运动。另外，支撑杆132与底板112铰接可以通过铰接座和铰接销实现。

如图3和图4所示，在一些实施方式中，第一喷淋管136和第二喷淋管143上均设置有多个进料口和多个出料口，每个进料口分别与水泥油供给装置连接；

当与喷淋管对应的摊铺浇浆组件处于工作状态时，通过每个进料口将水泥油输送至喷淋管，通过每个出料口将喷淋管内的水泥油喷淋到已被刮板刮平的砂浆上。

在该实施例中，通过设置多个进料口可以使进料更加均匀，避免喷淋管内的压力不均衡而导致出料流速不均匀，同时通过设置多个出料口，可以实现单次浇洒更均匀更到位。此外，多个进料口和多个出料口优选为沿喷淋管的轴向等间隔分布。

还需要说明的是，水泥油供给装置可以是任何盛装有水泥油的容器，也可以是具有储存、搅拌和运行功能的水泥油搅拌车，当需要供给水泥油时，打开输送泵的阀门，水泥油则进入喷淋管，当无需水泥油时，关闭输送泵，停止供给水泥油。

如图4所示，在一些实施方式中，针对第一摊铺浇浆组件13：支撑板131为方形的平板，支撑板131与支撑杆132的夹角为直角，第一喷淋管136设置于支撑板131靠近支撑架133的一侧，且第一喷淋管136位于支撑架133的下方，第一刮板135连接于支撑板131远离第一喷淋管136的一侧；

当第一摊铺浇浆组件13处于工作状态时，支撑板131、第一刮板135和每个出料口的轴线均与水平面垂直。

在该实施例中，支撑板131为方形的平板、支撑板131与支撑杆132的夹角为直角，且第一刮板135和第一喷淋管136分别设置于支撑板131的两侧，可以实现先刮平后浇浆，且喷洒下来的水泥油与刮板之间存在一定距离，不容易污损刮板。当然，第一刮板135也可以设置于支撑板131的底端，或者第一刮板135和支撑板131一体成型，本申请并不以此为限。

如图5所示，在一些实施方式中，针对第二摊铺浇浆组件14：

支撑板131包括依次相交的第一平面144、第二平面145、第三平面146和第四平面147，第三平面146与第四平面147的夹角大于90°，支撑架133与第一平面144连接，第二刮板142与第四平面147连接，第二喷淋管143设置于支撑板131远离靠近支撑架133的一侧，且第二喷淋管143位于支撑架133的下方，第二刮板142连接于支撑板131远离第二喷淋管143的一侧；

当第二摊铺浇浆组件14处于工作状态时，第四平面147和第二刮板142均与水平面垂直，且每个出料口的轴线与第三平面146均不相交。

在该实施例中，出料角度不再是平行于第二刮板142(即不再垂直于水平面)，而是倾斜出料，从而实现先刮平后浇浆。此外，本申请不对第三平面146的倾角大小做具体限定，只要第三平面146不影响喷淋管将水泥油喷淋至刮平的作业面即可。另外，支撑板131可以包括更多或更少的平面，只要保证支撑板131不影响喷淋管浇浆即可。

如图3所示，在一些实施方式中，当第一摊铺浇浆组件13和第二摊铺浇浆组件14处于工作状态时，第一刮板135和第二刮板142的底端的竖直高度低于瓷砖取放组件12底端的竖直高度，且两者的高度差大于预设值。如此可以避免刮干砂过程中干砂堆积污染瓷砖取放组件12，尤其当瓷砖取放组件12包括吸盘121时，不会造成吸盘121失效。

在一些实施方式中，第一刮板135和第二刮板142靠近作业面的一端均为锯齿形。这是由于齿状结构可以使砂浆形成起伏波浪，形成的干砂浆作业面相对松软、有压缩量，便于瓷砖铺贴。

如图4所示，在一些实施方式中，瓷砖取放组件12包括多个吸盘121组件，每个吸盘121组件均包括一个吸盘121和一个支撑块122；

当待铺贴瓷砖被吸盘121吸取后，待铺贴瓷砖靠近支撑块122的一侧与支撑块122的表面相贴。

在该实施例中，吸盘121组件为4个，分别设置于底板112的四角位置，以保证吸取瓷砖的稳定性。此外，通过设置四个支撑块122，当吸盘121吸取瓷砖后，瓷砖与支撑块122的下表面仅仅相贴，以利于瓷砖表面不产生倾斜，保证铺贴质量。

如图2和图3所示，在一些实施方式中，定位组件15包括至少一个视觉相机151、高度传感器152和倾角传感器153；

每个视觉相机151均设置于顶板111上，视觉相机151用于拍摄作业面、刮板以及瓷砖取放组件12抓取的待铺贴瓷砖；

高度传感器152设置于底板112远离作业面的一侧，用于检测预设的基准线与刮板或待铺贴瓷砖的高度差；预设的基准线包括砂浆铺摊高度基准线和瓷砖铺贴高度基准线；

倾角传感器153设置于底板112靠近作业面的一侧，用于检测刮板或待铺贴瓷砖是否与水平面平行。

在该实施例中，视觉相机151优选为两个，每个视觉相机151均设置于某个摊铺浇浆组件的上方，并对称地分布在左右两侧，以使得视觉相机151的视野范围最大。视觉相机151可以观测已铺贴瓷砖和待铺贴瓷砖的边角信息，并通过该边角信息和预设间隙调整待铺贴瓷砖的位姿，例如预设间隙为2mm，则待铺贴瓷砖的最后放置为每条边与已铺瓷砖的边缘距离为2mm。此外，视觉相机151的安装架设计成可拆卸的两部分，从而缩小尺寸便于转移场地以及打包运输；

在刮砂浆时，高度传感器152首先检测刮板与砂浆铺摊高度基准线的高度差，根据该高度差不断调整刮板的高度，高度确定后即可开始刮干砂，使最后干砂面的高度满足用户要求。当铺贴上瓷砖后，高度传感器152会检测该瓷砖上表面的高度与瓷砖铺贴高度基准线的高度差，若瓷砖上表面高于基准线，则继续向下按压瓷砖，以使瓷砖的最终高度满足用户要求。

当刮板或待铺贴瓷砖与水平面存在倾角时，则通过调整机械臂3各轴的位姿，调整末端执行装置1的位姿以消除倾角，进而保证视觉相机151是以较为垂直作业面的方式获取图像信息，避免额外误差。此外，机械臂优选六轴机械臂，可用于调整6个方向的自由度，通过调整各轴姿态，可以调整末端执行装置各个方向的位姿，保证铺贴质量。第二方面，如图6所示，本发明还提供了一种瓷砖铺贴机器人，包括：移动底盘2、机械臂3、控制器和上述任一实施方式中的末端执行装置1；

末端执行装置1安装于机械臂3的一端，机械臂3的另一端安装于移动底盘2上，控制器与移动底盘2、机械臂3以及末端执行装置1通讯连接；

控制器通过控制移动底盘2将机械臂3和末端执行装置1带动到预设的位置，以及通过控制机械臂3调整末端执行装置1的位置和姿态。

在一些实施方式中，移动底盘2上还设置有导轨和伸缩机构22，机械臂3远离末端执行装置1的一端固定于伸缩机构22的一端，伸缩机构22可沿导轨滑动，以增加瓷砖的铺贴范围。

在该实施例中，导轨设置于移动底盘2底端的舵轮21间隙上，可以降低机械臂3的安装高度和重心，有利于机器人的稳定运行。伸缩机构22通过在导轨上滑动，可以实现从移动底盘2的底端滑出或收回。当该伸缩机构22从移动底盘2的底端滑出时，可以实现在机械臂臂展的基础上增加铺贴覆盖范围，从而达到单站点铺贴多块瓷砖的目的。

在一些实施方式中，移动底盘2上还设置有顶升调平组件23，顶升调平组件23包括四个高度可调的支腿。在该实施例中，每个支腿分别安装在移动底盘2四个角的位置，起到对整机硬支撑以及整机调平的作用，进而提高机器人的稳定性，是整机高效施工的基础条件。

在该实施例中，由于机器人具用上述任一实施例提供的末端执行装置1，因此，可以完成砂浆摊铺、水泥油浇注和瓷砖铺贴三道工序，各工序之间协调工作，瓷砖铺贴的效率和质量较高。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同因素。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种末端执行装置，其特征在于，包括：

架体(11)；

瓷砖取放组件(12)，设置于所述架体(11)的底端，所述瓷砖取放组件(12)用于抓取和放置待铺贴的瓷砖；

第一摊铺浇浆组件(13)，包括第一框架、与所述第一框架连接的第一驱动装置(134)以及设置于所述第一框架上的第一刮板(135)和第一喷淋管(136)，所述第一框架与所述架体(11)铰接，所述第一驱动装置(134)驱动所述第一框架沿所述架体(11)做俯仰运动，以使所述第一摊铺浇浆组件(13)在工作状态和收拢状态之间切换；

定位组件(15)，设置于所述架体(11)上，所述定位组件(15)用于检测所述第一刮板(135)以及待铺贴瓷砖的位置和姿态；

当所述第一摊铺浇浆组件(13)处于工作状态时，利用所述第一刮板(135)将待处理作业面上的砂浆摊平并利用所述第一喷淋管(136)将水泥油喷淋至已经刮平的砂浆上；当所述第一摊铺浇浆组件(13)处于收拢状态时，利用所述瓷砖取放组件(12)抓取瓷砖并将其放置于已经处理好的作业面上；还包括第二摊铺浇浆组件(14)，所述第二摊铺浇浆组件(14)包括第二框架、与所述第二框架连接的第二驱动装置(141)以及设置于所述第二框架上的第二刮板(142)和第二喷淋管(143)，所第二述框架与所述架体(11)铰接，所述第二驱动装置(141)驱动所述第二框架沿所述架体(11)做俯仰运动，以使所述第二摊铺浇浆组件(14)在工作状态和收拢状态之间切换；

所述定位组件(15)还用于检测所述第二刮板(142)的位置和姿态；

当所述第二摊铺浇浆组件(14)处于工作状态时，利用所述第二刮板(142)将待处理作业面上的砂浆摊平并利用所述第二喷淋管(143)将水泥油喷淋至已经刮平的砂浆上；当所述第一摊铺浇浆组件(13)和所述第二摊铺浇浆组件(14)均处于收拢状态时，利用所述瓷砖取放组件(12)抓取瓷砖并将其放置于已经处理好的作业面上；

所述架体(11)包括顶板(111)、底板(112)以及设置于所述顶板(111)和所述底板(112)之间的支撑柱；

所述第一框架和所述第二框架均包括支撑板(131)、多个支撑杆(132)和支撑架(133)，每个所述支撑架(133)的一侧均与与其对应的支撑板(131)的一侧固定连接，每个所述支撑架(133)的另一侧均与与其对应的支撑杆(132)的一端固定连接，每个所述支撑杆(132)的另一端均与所述底板(112)远离作业面的一侧铰接，每个所述支撑板(131)远离所述支撑架(133)的一端均与与其对应的刮板连接，每个所述驱动装置均与与其对应的支撑杆(132)靠近底板(112)的一端连接，每个所述驱动装置通过驱动与其对应的支撑杆(132)带动与其对应的摊铺浇浆组件沿所述底板(112)做俯仰运动；

所述定位组件(15)包括至少一个视觉相机(151)、高度传感器(152)和倾角传感器(153)；

每个所述视觉相机(151)均设置于所述顶板(111)上，所述视觉相机(151)用于拍摄作业面、刮板以及所述瓷砖取放组件(12)抓取的待铺瓷砖；

所述高度传感器(152)设置于所述底板(112)远离作业面的一侧，用于检测预设的基准线与刮板或待铺贴瓷砖的高度差；所述预设的基准线包括砂浆铺摊高度基准线和瓷砖铺贴高度基准线；

所述倾角传感器(153)设置于所述底板(112)靠近作业面的一侧，用于检测刮板或待铺贴瓷砖是否与水平面平行；

视觉相机的个数为两个，两个视觉相机分别对称地分布在所述第一摊铺浇浆组件或所述第二摊铺浇浆组件上方的两侧，以使得视觉相机的视野范围最大。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一喷淋管(136)和所述第二喷淋管(143)上均设置有多个进料口和多个出料口，每个所述进料口分别与水泥油供给装置连接；

当与喷淋管对应的摊铺浇浆组件处于工作状态时，通过每个所述进料口将水泥油输送至所述喷淋管，通过每个所述出料口将喷淋管内的水泥油喷淋到已被刮板刮平的砂浆上。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，针对所述第一摊铺浇浆组件(13)：所述支撑板(131)为方形的平板，所述支撑板(131)与所述支撑杆(132)的夹角为直角，所述第一喷淋管(136)设置于所述支撑板(131)靠近所述支撑架(133)的一侧，且所述第一喷淋管(136)位于所述支撑架(133)的下方，所述第一刮板(135)连接于所述支撑板(131)远离所述第一喷淋管(136)的一侧；

当所述第一摊铺浇浆组件(13)处于工作状态时，所述支撑板(131)、所述第一刮板(135)和每个所述出料口的轴线均与水平面垂直。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，针对所述第二摊铺浇浆组件(14)：所述支撑板(131)包括依次相交的第一平面(144)、第二平面(145)、第三平面(146)和第四平面(147)，所述第三平面(146)与所述第四平面(147)的夹角大于90°，所述支撑架(133)与所述第一平面(144)连接，所述第二刮板(142)与所述第四平面(147)连接，所述第二喷淋管(143)设置于所述支撑板(131)远离靠近所述支撑架(133)的一侧，且所述第二喷淋管(143)位于所述支撑架(133)的下方，所述第二刮板(142)连接于所述支撑板(131)远离所述第二喷淋管(143)的一侧；

当所述第二摊铺浇浆组件(14)处于工作状态时，所述第四平面(147)和所述第二刮板(142)均与水平面垂直，且每个所述出料口的轴线与所述第三平面(146)均不相交。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，当所述第一摊铺浇浆组件(13)和所述第二摊铺浇浆组件(14)处于工作状态时，所述第一刮板(135)和所述第二刮板(142)的底端的竖直高度低于所述瓷砖取放组件(12)底端的竖直高度，且两者的高度差大于预设值；和/或

所述第一刮板(135)和所述第二刮板(142)靠近作业面的一端均为锯齿形。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述瓷砖取放组件(12)包括多个吸盘组件，每个所述吸盘组件均包括一个吸盘(121)和一个支撑块(122)；

当待铺贴瓷砖被所述吸盘(121)吸取后，所述待铺贴瓷砖靠近所述支撑块(122)的一侧与所述支撑块(122)的表面相贴。

7.一种瓷砖铺贴机器人，其特征在于，包括移动底盘(2)、机械臂(3)、控制器和如权利要求1-6任一项所述的末端执行装置；

所述末端执行装置(1)安装于所述机械臂(3)的一端，所述机械臂(3)的另一端安装于所述移动底盘(2)上，所述控制器与所述移动底盘(2)、所述机械臂(3)以及所述末端执行装置(1)通讯连接；

所述控制器通过控制所述移动底盘(2)将所述机械臂(3)和所述末端执行装置(1)带动到预设的位置，以及通过控制所述机械臂(3)调整所述末端执行装置(1)的位置和姿态。