CN114776010A - 一种基于多轴作业臂的建筑砂浆喷涂装置及喷涂方法 - Google Patents

Abstract

基于多轴作业臂的建筑砂浆喷涂装置及喷涂方法，采用多轴作业臂作为喷头移动驱动部件，在多轴作业臂头部安装平移框，平移框在多轴作业臂带动下平行移动；在平移框上有滑槽，滑槽上安装有活接头，活接头在平移框的滑槽往返移动；再将砂浆喷头安装在平移框滑动槽的活接头上，通过多轴作业臂带动上下移动，并在滑槽往返移动；且平移框通过多轴作业臂的作业臂紧压在墙壁上，通过设置在平移框下的滚轮上下行走；砂浆喷头在多轴作业臂的带动下，通过平移框和活接头配合移动砂浆喷涂。本发明利用多轴作业臂带动砂浆喷头，依托平移框和活接头实现整个垂直平面的有序移动，具有很好的移动性能，且能很好地控制喷头的位置和与墙的距离，有效提高喷涂的质量。

Description

一种基于多轴作业臂的建筑砂浆喷涂装置及喷涂方法

技术领域

本发明涉及一种建筑砂浆的喷涂装置及喷涂方法，尤其是指一种基于多轴作业臂的建筑砂浆喷涂装置及方法；该种基于多轴作业臂的建筑砂浆喷涂装置及方法可以有效解决目前建筑砂浆喷涂质量不稳定，难以控制的问题，可广泛应用于建筑砂浆的自动喷涂；属于建筑施工作业技术领域。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高，人工的成本也在不断攀升，已经成为了企业直接成本上升中最为主要的因素之一；为了降低成本，越来越多的工艺将逐步向机械化施工发展。在传统建筑和装修工程中，内墙抹灰工程是整个工程中和重要的一部分，往常都是依靠建筑泥工的手工操作来完成，可是随着我国人口红利逐渐消失，用工成本显著提高。目前，一个抹灰工每天的用工成本约 300—500元；这样不仅成本高，而且劳动强度大，对工人的身体还很容易造成局部伤害，因此很有必要对此加以改进。

近来虽不断有人在这方面动脑筋，成功地推出了预拌砂浆喷涂施工方法，在很大程度上提高了施工效率，降低了劳动强度，也大幅降低了成本，并显著提高墙面抹灰层的整体性。特别是砂浆“禁现令”的发布，湿拌砂浆机械化抹灰施工技术越来越受到行业的关注，专业人员机械化作业已经成为了市场发展的必然趋势。

然而，目前我国全面系统化的砂浆生产施工工艺并不成熟，尤其在智能化机械喷涂设备研制方面的研究比较欠缺，这也极大地制约了我国砂浆机械化施工，成为了湿拌砂浆机械化抹灰施工技术的关键问题所在；从整体应用的效果上来说，所存在的问题主要有以下几点：

1、存在堵管现象，疏通困难

在砂浆输送、喷涂中，由于各种原因很容易造成砂浆堵管现象。堵管主要是由以下几种原因产生的：1）砂浆配方问题；2）砂浆离析与在管道中停留时间太长；3）工作压力过高。

2、喷涂不均匀问题

在喷涂过程中由于喷枪的不断操作移动，很容易导致喷枪内的气针位置移动，从而产生出料不均匀；而且喷枪口的磨损也会导致出料不均匀现象，喷枪口选用的直径和喷涂设备的排量、砂浆的最大粒径相关，在使用前可以进行试喷操作以选择大小合适的喷嘴。喷嘴在使用过程中会产生磨损，如果磨损严重了也会导致出料不均匀；此外，出料口空气压力异常也容易产生出料不均匀、雾化不佳的现象。

3、泵的工作电机或空压机不能启动

砂浆喷涂机在使用过程中由于各种原因会造成工作电机或空压机不能启动的现象，这主要是砂浆输送距离过长、砂浆喷涂机输送轴轴套密封环发热膨胀、料斗盛料超载、砂浆质量问题等，都可能造成工作电机或空压机不能启动。

这些问题的存在，严重地影响了砂浆喷涂机的推广应用，为此很有必要对此加以改进。

通过查询检索为发现相同的技术报道，只有相关领域的技术文献，最为接近的由以下几篇：

1、专利号为CN202111431606.7，名称为“一种多点墙体砂浆喷涂装置及方法”，申请人为：中国三冶集团有限公司的发明专利，该专利公开了一种多点墙体砂浆喷涂装置及方法，多点墙体砂浆喷涂装置装置包括压浆装置、多个压浆管、喷嘴分布框架，所述压浆装置通过滚轮带动行走，所述喷嘴分部框与压浆装置同步移动，所述压浆装置的出浆口连接多个压浆管，所述喷嘴分布框架上固定安装有若干个喷嘴，多个所述压浆管与若干个所述喷嘴连接。

2、专利号为CN202122081625.3，名称为“抹灰石膏砂浆喷涂装置”，申请人为：贵州恒源科创资源再生开发有限公司的实用新型专利申请，该专利申请公开了一种抹灰石膏砂浆喷涂装置，包括推车，推车顶部一侧设有存储箱，存储箱一侧设有喷涂机构和涂抹机构，储存箱上设有可向喷涂机构输送涂料的输送管，存储箱一侧的推车上设有液压缸，液压缸伸缩杆顶部背离存储箱一侧固定设有安装板，安装板上水平设有第一电机，涂抹机构设置在第一电机输出轴端部，涂抹机构包括涂抹辊、固定架、连接块、伸缩块和弹簧，固定架连接在第一电机输出轴端部，涂抹辊两端均连接有连接块，且连接块另一端活动连接在固定架上，伸缩块一端铰接在连接块上另一端铰接连接在固定架上，弹簧一端连接在连接块底端上另一端连接在固定架背离第一电机的一侧上。

3、专利号为CN201520466620.4，名称为“基于自动化控制的砂浆喷涂装置”，申请人为：长沙卓创机械科技有限公司的实用新型专利申请，该专利申请公开了一种基于自动化控制的砂浆喷涂装置，包括喷浆机械手、三维扫描建模模块、车架、行走装置、泵送系统、控制模块；车架部分包括支腿系统和动力系统；所述三维扫描建模模块可以通过三维扫描仪对需要工作的环境进行三维扫描后建立精细的三维模型，所述控制模块可以根据三维模型控制喷浆机械手进行自动工作。具有三维扫描建模功能，控制模块根据三维模型控制喷浆机械手进行工作，可以控制喷涂的流量、停留时间、喷涂位置等参数。

上述这些专利虽然都涉及到了砂浆的喷涂方法或结构，其中专利CN201520466620.4，还涉及到了利用机械手进行工作，但是这些专利技术仍然没有实质解决现在砂浆喷涂中的质量不稳定问题，而且结构复杂，操作不方便，这样前面所述的问题仍然存在，所以很有必要对此加以改进。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，克服以上背景技术中提到的不足和缺陷，提供一种基于多轴作业臂的建筑砂浆喷涂方法及装置。依托平移框和活接头实现整个垂直平面的有序移动，具有很好的移动性能，且能够很好地控制喷头的位置和与墙的距离，有效提高喷涂的质量。

本发明主要通过以下技术方案实现的：一种基于多轴作业臂的建筑砂浆喷涂装置，采用多轴作业臂作为喷头移动驱动部件，在多轴作业臂最外侧作业臂的头部安装一个平移框，平移框在多轴作业臂的带动下沿着墙面上下平行移动；在平移框上设置有滑槽，滑槽上安装有喷头活接头，喷头活接头在驱动机构的驱动下沿着平移框上的滑槽往返移动；再将砂浆喷头安装在多轴作业臂的平移框滑动槽的喷头活接头上，喷头活接头通过多轴作业臂带动上下移动，并在滑槽往返移动；且平移框通过多轴作业臂的作业臂紧压在墙壁上，并通过设置在平移框下的滚轮上下行走；砂浆喷头在多轴作业臂的带动下，通过平移框和喷头活接头配合移动，进行砂浆喷涂。

进一步地，所述的多轴作业臂是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度运动建成空间直角关系的、多臂操作装置，以保证平移框能在一个垂直地面的平面内上下或左右平行移动。

进一步地，所述的多轴作业臂为內臂和外臂组合形成的作业臂，內臂和外臂铰接连接；在外臂的前端通过铰接装置安装有平移框，使得平移框在由外臂带动运行时，还能调整角度，以确保平移框与墙面始终处于平行的状态运动；所述的內臂也是通过铰接装置安装在喷涂台架上，并能围绕交接点的中心进行摆动，以调整內臂的俯仰角度，确保外臂在垂直的平面内移动。

进一步地，所述的平移框的滑槽设置在平移框的底面，滑槽内套装有喷头活接头；喷头活接头能在滑槽内来回移动，进行砂浆的喷涂；在平移框向着墙面的一面设置有带有支架的滚轮；平移框通过滚轮紧靠在墙面，并通过多轴作业臂的外臂驱动，依托滚轮沿着墙面上下移动。

进一步地，在平移框的滑槽内有喷头活接头驱动装置，通过喷头活接头驱动装置带动喷头活接头在平移框的滑槽内水平横向移动，实现喷涂的横向作业。

进一步地，所述的喷头活接头是通过滑块安装在平移框的滑槽内，且在喷头活接头的上罩有扩散罩和抹平板；扩散罩设置在喷头的前下方，呈斜行往前下方延伸，在砂浆喷头进行喷涂砂浆时，扩散罩防止砂浆的外溢；抹平板设置在扩散罩的两侧，为与墙面平行设置的两块平板，在喷头活接头沿着平移框的滑槽来回移动时，抹平板对所喷涂的砂浆进行抹平。

进一步地，所述的喷头在喷头活接头的主体孔内卡住，并能根据需要前后移动，调整与墙面之间的距离，保证喷涂砂浆与墙面的附着力。

一种基于多轴作业臂的建筑砂浆喷涂装置的喷涂方法，将砂浆喷头安装在一个喷头活接头上，再将喷头活接头安装在一个平移框上，平移框又安装在多轴作业臂上；利用多轴作业臂带动平移框在平行于墙面的一个平面内上下移动，同时又通过驱动装置带动喷头活接头沿着平移框的滑槽横向移动，通过自动控制控制实现砂浆喷头在平行于墙面的一个垂直平面内有序移动，并在移动中喷涂砂浆，实现砂浆的自动喷涂。

进一步地，所述的将砂浆喷头安装在一个喷头活接头上是将砂浆喷头垂直墙面地安装在喷头活接头内，再将喷头活接头安装在一个带有滑槽的平移框上，喷头活接头在驱动机构的带动下沿着平移框的滑槽水平来回移动，并在喷头活接头带动砂浆喷头来回移动时进行喷涂砂浆。

进一步地，所述的通过自动控制控制实现砂浆喷头在平行于墙面的一个垂直平面内有序移动是将砂浆喷涂装置移动到需要喷涂的墙面前，根据喷涂的需要，调整平移框位置，通过调整砂浆喷涂装置的支撑脚，使得平移框有向墙面倾斜的趋势，以保证平移框的滚轮紧贴在墙面上，并确保自动控制装置驱动多轴作业臂和喷头活接头移动时，能确保砂浆喷头与墙面的始终处于合适的平行距离的垂直平面内移动，以确保砂浆喷涂的质量；其中，砂浆喷头安装在喷头活接头后，由自动控制系统控制控制平移框的上下移动，并同时控制驱动机构驱动喷头活接头在滑槽的平移框上的来回移动；通过多轴作业臂和喷头活接头协调配合移动，实现砂浆喷头始终是在所确定的垂直于墙面的特定平面范围内进行移动，确保砂浆喷头的喷涂质量。

具体工艺流程为：

1）施工准备：基层处理（堵缝）；洒水湿润；设置灰饼、标筋（专用定位尺件）；喷涂前，应将受喷面积用水渗透。

2）泵送砂浆：将砂浆搅拌好，输送到本发明的砂浆喷涂装置的砂浆池内，通过螺杆泵进一步搅拌均匀。

3）喷涂砂浆：将本发明的砂浆喷涂装置移动到需要喷涂的墙面前，根据喷涂的需要，调整平移框位置，通过调整砂浆喷涂装置的支撑脚，使得平移框有向墙面倾斜的趋势，以保证平移框的滚轮紧贴在墙面上，并确保自动控制装置驱动多轴作业臂和喷头活接头移动时，能确保砂浆喷头与墙面的始终处于合适距离的垂直平面内移动，以确保砂浆喷涂的质量。砂浆喷涂的原则为"先远后近，先上后下，先里后外"；喷涂路线采用"S"形移动砂浆喷头，通过自动控制平移框和喷头活接头移动确保砂浆喷头在一个与墙面平行的垂直平面内移动；喷射时喷头尽量垂直与受喷面（距离可根据喷涂效果自行调整）分层均匀喷涂，并和收平工序协调进行。

4）砂浆找平抹面：在砂浆喷涂完后，通过设置在喷头活接头两侧的抹面板来回移动抹平砂浆；抹面喷涂完成后，可以用木杠刮平找平，木抹搓毛，最后抹子收面，每层抹灰不宜跟的太紧，墙面过干或喷涂后时间过久也会严重影响收平效果，以防收缩影响质量。

本发明的有益效果：

本发明依托平移框和活接头实现整个砂浆喷头在特定垂直平面的有序移动，具有很好的移动性能，且能够很好地控制喷头的位置和与墙的距离，有效提高喷涂的质量。具有以下一些优点：

1）本发明采用自动控制多轴作业臂和喷头活接头的移动，完全取代了人工喷涂砂浆的做法；大幅提高了施工速度，降低了作业劳动强度。

2）本发明通过多轴作业臂的上下移动，配合喷头活接头在平移框上的横向移动，实现砂浆喷头在特定的平行于墙面的一个垂直平面的有序移动，这样能保证砂浆碰头自动保持与墙面的距离，从而使得砂浆喷涂到墙面的作用力是相等的，能有效提高砂浆的喷涂质量。

3）本发明通过自动控制砂浆喷涂的移动，施工方便，施工速度快，不仅大幅降低了人工劳动强度，同时还可以提高作业效率。

4）由于采用了喷涂装置自带的抹平和防砂浆泄漏结构，在砂浆喷涂时能及时进行抹平作业，所以比传统的人工抹灰的施工方法，更能保证工程质量，且降低了施工造价，极具推广价值。

说明书附图

图1为本发明装置整体结构示意图；

图2为本发明的平移框结构示意图；

图3为本发明喷头活接头侧面剖视结构示意图；

图4为本发明喷头活接头俯视剖视结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明做详细说明。

实施例一

一种基于多轴作业臂的建筑砂浆喷涂装置，建筑砂浆喷涂装置1采用多轴作业臂2作为喷头移动的主驱动部件，在多轴作业臂2的最外侧作业臂3的头部安装一个平移框4，平移框4在多轴作业臂2的带动下沿着墙面上下平行移动；在平移框4上设置有滑槽5，滑槽5上安装有喷头活接头6，喷头活接头6在驱动机构（图中未画出）的驱动下沿着平移框4上的滑槽5往返移动；再将砂浆喷头7安装在多轴作业臂上的平移框4的滑槽5上的喷头活接头6上，喷头活接头6通过多轴作业臂2带动上下移动，并在滑槽5上往返移动；且平移框4通过多轴作业臂2的作业臂紧压在墙壁上，并通过设置在平移框4上的滚轮8上下行走；砂浆喷头7在多轴作业臂2的带动下，通过平移框4和喷头活接头6配合移动，进行砂浆喷涂。

需要补充说明的是：所述的多轴作业臂2是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度运动建成空间直角关系的、多臂操作装置；多轴作业臂2安装在作业小车9上；在作业小车9上还安装有砂浆输送装置10和行走车轮12；砂浆由砂浆输送装置10通过管道11输送到安装在喷头活接头6内的砂浆喷头7；以保证平移框能在一个垂直地面的平面内上下或左右平行移动。作业小车9通过行走轮12，推动行走，当推到指定位置后，将通过可调支撑脚13支撑起作业小车9，使得行走车轮12悬空，防止喷涂作业时，行走小车9移动；并且可调支撑脚13的高度是可调的，在调整可调支撑脚13的高度时，必须使得多轴作业臂2的重心是向墙面倾斜的，以确保平移框4上的滚轮8紧贴在墙面上移动。

所述的多轴作业臂2为內臂14和最外侧作业臂3组合形成的作业臂，內臂14和最外侧作业臂3铰接连接；在最外侧作业臂3的前端通过铰接装置16安装平移框4，使得平移框4在由最外侧作业臂3带动运行时，还能调整角度，以确保平移框4与墙面始终处于平行的状态运动；所述的內臂14也是通过下铰接装置17安装在喷涂台架18上，并能围绕支座19交接点的中心进行摆动，以调整內臂14的俯仰角度，确保最外侧作业臂3在垂直的平面内移动。

所述的平移框4的滑槽5设置在平移框4的底面，滑槽5的轨道内套装有喷头活接头6；喷头活接头6能在滑槽5的轨道内来回移动，进行砂浆的喷涂；在平移框4向着墙面的一面设置有带有弹性伸缩支架20的滚轮8；滚轮8为2个以上，分布在平移框4的两端；平移框4通过滚轮8紧靠在墙面，并通过多轴作业臂2的最外侧作业臂3驱动，依托滚轮8沿着墙面上下移动；平移框4的上表面设置有两个铰接支座15，用于与最外侧作业臂3实现铰接连接。

在平移框4的滑槽5内有喷头活接头驱动装置（图中未画出），喷头活接头驱动装置为常规的驱动装置，可以是螺杆驱动或步进电机直接带动；通过喷头活接头驱动装置带动喷头活接头6在平移框4的滑槽5内水平横向移动，实现喷涂的横向作业。

所述的喷头活接头6是通过滑块24安装在平移框4的滑槽5内，且在喷头活接头6上罩有扩散罩22和抹平板23；扩散罩22设置在砂浆喷头7的前方，且下边25呈斜行往前下方延伸，在砂浆喷头进行喷涂砂浆时，扩散罩22防止砂浆的外溢；抹平23板设置在扩散罩22的两侧，扩散罩22为与墙面平行设置的两块平板，在喷头活接头6沿着平移框4的滑槽5来回移动时，抹平板23对所喷涂的砂浆进行抹平。砂浆喷头7设置在喷头活接头6的主体结构26上。

所述的砂浆喷头7在喷头活接头6的主体孔27内卡住，并能根据需要前后移动，调整与墙面之间的距离，保证喷涂砂浆与墙面的附着力，在调整好以后通过锁紧装置（图中未画出）锁紧定位。

通过上述砂浆喷涂装置可以实现一种基于多轴作业臂的建筑砂浆喷涂装置的喷涂方法；该方法是将砂浆喷头安装在一个喷头活接头上，再将喷头活接头安装在一个平移框上，平移框又安装在多轴作业臂上；利用多轴作业臂带动平移框在平行于墙面的一个平面内上下移动，同时又通过驱动装置带动喷头活接头沿着平移框的滑槽横向移动，通过自动控制控制实现砂浆喷头在平行于墙面的一个垂直平面内有序移动，并在移动中喷涂砂浆，实现砂浆的自动喷涂。

这种方法的特点在于：所述的将砂浆喷头安装在一个喷头活接头上是将砂浆喷头垂直墙面地安装在喷头活接头内，再将喷头活接头安装在一个带有滑槽的平移框上，平移框又安装在一个多轴作业臂上；喷头活接头在多轴作业臂和平移框上的驱动机构带动下，一方面在多轴作业臂带动下沿着墙面上下移动，另一方面在平移框上驱动机构带动下沿着平移框的滑槽水平来回移动，形成一个在与墙面平行的垂直平面内的运动轨迹，通过有序控制运动轨迹，实现有序喷涂，并在喷头活接头带动砂浆喷头来回移动时进行喷涂砂浆；这样可以有效保证喷涂的作业时，所喷涂到墙面的作用力是基本一致的，消除了了常规通过手工把持喷涂作业所带来的不确定性；喷涂的质量可以大幅提升。

所述的通过自动控制控制实现砂浆喷头在平行于墙面的一个垂直平面内有序移动是将砂浆喷涂装置移动到需要喷涂的墙面前，根据喷涂的需要调整平移框位置，通过调整砂浆喷涂装置的支撑脚，使得平移框有向墙面倾斜的趋势，以保证平移框的滚轮紧贴在墙面上，并确保自动控制装置驱动多轴作业臂和喷头活接头移动时，能确保砂浆喷头与墙面的始终处于合适的平行距离的垂直平面内移动，以确保砂浆喷涂的质量；其中，砂浆喷头安装在喷头活接头后，由自动控制系统控制控制平移框的上下移动，并同时控制驱动机构驱动喷头活接头在滑槽的平移框上的来回移动；通过多轴作业臂和喷头活接头协调配合移动，实现砂浆喷头始终是在所确定的垂直于墙面的特定平面范围内进行移动，确保砂浆喷头的喷涂质量。

具体工艺流程为：

1）施工准备：基层处理（堵缝）；洒水湿润；设置灰饼、标筋（专用定位尺件）；喷涂前，应将受喷面积用水渗透。

2）泵送砂浆：将砂浆搅拌好，输送到本发明的砂浆喷涂装置的砂浆池内，通过螺杆泵进一步搅拌均匀。

3）喷涂砂浆：将本发明的砂浆喷涂装置移动到需要喷涂的墙面前，根据喷涂的需要，调整平移框位置，通过调整砂浆喷涂装置的支撑脚，使得平移框有向墙面倾斜的趋势，以保证平移框的滚轮紧贴在墙面上，并确保自动控制装置驱动多轴作业臂和喷头活接头移动时，能确保砂浆喷头与墙面的始终处于合适距离的垂直平面内移动，以确保砂浆喷涂的质量。砂浆喷涂的原则为“先远后近，先上后下，先里后外”；喷涂路线采用"S"形移动砂浆喷头，通过自动控制平移框和喷头活接头移动确保砂浆喷头在一个与墙面平行的垂直平面内移动；喷射时喷头尽量垂直与受喷面（距离可根据喷涂效果自行调整）分层均匀喷涂，并和收平工序协调进行。

4）砂浆找平抹面：在砂浆喷涂完后，通过设置在喷头活接头两侧的抹面板来回移动抹平砂浆；抹面喷涂完成后，可以用木杠刮平找平，木抹搓毛，最后抹子收面，每层抹灰不宜跟的太紧，墙面过干或喷涂后时间过久也会严重影响收平效果，以防收缩影响质量。

作业时需要注意以下几点：

1、每班开机前，先要查看油泵的油位，向传动部位注油。

2、接通电源后，先点动主电机，检查搅动螺旋旋转方向是否一致，如不一致，即要调换电源相线（每次重新接电源时都要进行此项检查）。

3、接好输送软管及喷头，向料斗加入清水5L，启动电机将清水泵出，以湿润料斗，泵体及输送软管，将水大部分泵出后即停机。

4、向料斗内加入腻子或涂料即可开机喷涂（应先启动空压机并打开风阀）。

5、严禁料斗内无料、无水的状态下空转。

6、工作完毕要排尽料斗内余料，并向料斗内注足够的清水，清洗料斗，并开机泵出，清洗软管及喷头，直到泵出的全是清水，以免余料在软管种凝固，堵塞软管及喷头。

7、停机时间过久，将机器擦拭干净，并卸下增压螺杆，涂油后，妥善保管，使用时重新安装。

8、工作中出现泵出压力不足，可调整增压定子螺栓或更换增压胶套及增压蜗杆。

9、向料斗内装料要均匀，不能间断，当输送螺旋旋转时，严禁用棍棒在料斗内搅拌，以防伤人。

10、喷浆输送管一旦堵塞，将开关转换到手动位置，只开压缩机，将泵头前快速接头卸下，而后将喷头朝下堵实，风压产生反向压力，将输送管余浆吹出，在将快速接头装上，开始正常工作。

11、操作人员操作时，应佩戴安全帽，防护眼镜、防护服等防护用品。

实施例二

实施例二与实施例一的原理是一样的，只是结构上和作业工序上稍微有些不同。为一种基于多轴作业臂的建筑砂浆喷涂装置，采用多轴作业臂作为喷头移动驱动部件，在多轴作业臂最外侧作业臂的头部安装一个平移框，平移框在多轴作业臂的带动下沿着墙面上下平行移动；在平移框上设置有滑槽，滑槽上安装有喷头活接头，喷头活接头在驱动机构的驱动下沿着平移框上的滑槽往返移动；再将砂浆喷头安装在多轴作业臂的平移框滑动槽的喷头活接头上，喷头活接头通过多轴作业臂带动上下移动，并在滑槽往返移动；且平移框通过多轴作业臂的作业臂紧压在墙壁上，并通过设置在平移框下的滚轮上下行走；砂浆喷头在多轴作业臂的带动下，通过平移框和喷头活接头配合移动，进行砂浆喷涂。

只是本实施例中的多轴作业臂为六轴双作业臂，且平移框的滑槽设置在平移框的上表面上，喷头活接头安装在平移框的上表面，且沿着平移框上表面的滑槽移动。

上述二个实施例对本发明的实施方式进行了详细说明，是优选实施方式，但本专利不仅限于上述实施方式，不同应用工况应用食品级材料的产品都可在本专利范围内根据自身需要进行配方调整。

发明的有益效果

本发明依托平移框和活接头实现整个砂浆喷头在特定垂直平面的有序移动，具有很好的移动性能，且能够很好地控制喷头的位置和与墙的距离，有效提高喷涂的质量。具有以下一些优点：

1）本发明采用自动控制多轴作业臂和喷头活接头的移动，完全取代了人工喷涂砂浆的做法；大幅提高了施工速度，降低了作业劳动强度。

2）本发明通过多轴作业臂的上下移动，配合喷头活接头在平移框上的横向移动，实现砂浆喷头在特定的平行于墙面的一个垂直平面的有序移动，这样能保证砂浆碰头自动保持与墙面的距离，从而使得砂浆喷涂到墙面的作用力是相等的，能有效提高砂浆的喷涂质量。

3）本发明通过自动控制砂浆喷涂的移动，施工方便，施工速度快，不仅大幅降低了人工劳动强度，同时还可以提高作业效率。

由于采用了喷涂装置自带的抹平和防砂浆泄漏结构，在砂浆喷涂时能及时进行抹平作业，所以比传统的人工抹灰的施工方法，更能保证工程质量，且降低了施工造价，极具推广价值。

Claims (10)

1.一种基于多轴作业臂的建筑砂浆喷涂装置，其特征在于：采用多轴作业臂作为喷头移动驱动部件，在多轴作业臂最外侧作业臂的头部安装一个平移框，平移框在多轴作业臂的带动下沿着墙面上下平行移动；在平移框上设置有滑槽，滑槽上安装有喷头活接头，喷头活接头在驱动机构的驱动下沿着平移框上的滑槽往返移动；再将砂浆喷头安装在多轴作业臂的平移框滑动槽的喷头活接头上，喷头活接头通过多轴作业臂带动上下移动，并在滑槽往返移动；且平移框通过多轴作业臂的作业臂紧压在墙壁上，并通过设置在平移框下的滚轮上下行走；砂浆喷头在多轴作业臂的带动下，通过平移框和喷头活接头配合移动，进行砂浆喷涂。

2.如权利要求1所述的基于多轴作业臂的建筑砂浆喷涂装置，其特征在于：所述的多轴作业臂是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度运动建成空间直角关系的、多臂操作装置，以保证平移框能在一个垂直地面的平面内上下或左右平行移动。

3.如权利要求2所述的基于多轴作业臂的建筑砂浆喷涂装置，其特征在于：所述的多轴作业臂为內臂和外臂组合形成的作业臂，內臂和外臂铰接连接；在外臂的前端通过铰接装置安装有平移框，使得平移框在由外臂带动运行时，还能调整角度，以确保平移框与墙面始终处于平行的状态运动；所述的內臂也是通过铰接装置安装在喷涂台架上，并能围绕交接点的中心进行摆动，以调整內臂的俯仰角度，确保外臂在垂直的平面内移动。

4.如权利要求1所述的基于多轴作业臂的建筑砂浆喷涂装置，其特征在于：所述的平移框的滑槽设置在平移框的底面，滑槽内套装有喷头活接头；喷头活接头能在滑槽内来回移动，进行砂浆的喷涂；在平移框向着墙面的一面设置有带有支架的滚轮；平移框通过滚轮紧靠在墙面，并通过多轴作业臂的外臂驱动，依托滚轮沿着墙面上下移动。

5.如权利要求4所述的基于多轴作业臂的建筑砂浆喷涂装置，其特征在于：在平移框的滑槽内有喷头活接头驱动装置，通过喷头活接头驱动装置带动喷头活接头在平移框的滑槽内水平横向移动，实现喷涂的横向作业。

6.如权利要求1所述的基于多轴作业臂的建筑砂浆喷涂装置，其特征在于：所述的喷头活接头是通过滑块安装在平移框的滑槽内，且在喷头活接头的上罩有扩散罩和抹平板；扩散罩设置在喷头的前下方，呈斜行往前下方延伸，在砂浆喷头进行喷涂砂浆时，扩散罩防止砂浆的外溢；抹平板设置在扩散罩的两侧，为与墙面平行设置的两块平板，在喷头活接头沿着平移框的滑槽来回移动时，抹平板对所喷涂的砂浆进行抹平。

7.如权利要求2所述的基于多轴作业臂的建筑砂浆喷涂装置，其特征在于：所述的喷头在喷头活接头的主体孔内卡住，并能根据需要前后移动，调整与墙面之间的距离，保证喷涂砂浆与墙面的附着力。

8.一种利用权利要求1所述基于多轴作业臂的建筑砂浆喷涂装置的砂浆喷涂方法，其特征在于：将砂浆喷头安装在一个喷头活接头上，再将喷头活接头安装在一个平移框上，平移框又安装在多轴作业臂上；利用多轴作业臂带动平移框在平行于墙面的一个平面内上下移动，同时又通过驱动装置带动喷头活接头沿着平移框的滑槽横向移动，通过自动控制控制实现砂浆喷头在平行于墙面的一个垂直平面内有序移动，并在移动中喷涂砂浆，实现砂浆的自动喷涂。

9.根据权利要求8所述的砂浆喷涂方法，其特征在于：所述的将砂浆喷头安装在一个喷头活接头上是将砂浆喷头垂直墙面地安装在喷头活接头内，再将喷头活接头安装在一个带有滑槽的平移框上，喷头活接头在驱动机构的带动下沿着平移框的滑槽水平来回移动，并在喷头活接头带动砂浆喷头来回移动时进行喷涂砂浆。

10.根据权利要求8所述的砂浆喷涂方法，其特征在于：所述的通过自动控制控制实现砂浆喷头在平行于墙面的一个垂直平面内有序移动是将砂浆喷涂装置移动到需要喷涂的墙面前，根据喷涂的需要，调整平移框位置，通过调整砂浆喷涂装置的支撑脚，使得平移框有向墙面倾斜的趋势，以保证平移框的滚轮紧贴在墙面上，并确保自动控制装置驱动多轴作业臂和喷头活接头移动时，能确保砂浆喷头与墙面的始终处于合适的平行距离的垂直平面内移动，以确保砂浆喷涂的质量；其中，砂浆喷头安装在喷头活接头后，由自动控制系统控制控制平移框的上下移动，并同时控制驱动机构驱动喷头活接头在滑槽的平移框上的来回移动；通过多轴作业臂和喷头活接头协调配合移动，实现砂浆喷头始终是在所确定的垂直于墙面的特定平面范围内进行移动，确保砂浆喷头的喷涂质量。

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