CN112922275A - 一种涂抹机构及涂抹机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑机械技术领域，公开一种涂抹机构及涂抹机器人。其中，涂抹机构包括支架组件、抹子、供料袋、压板组件和弹性件。抹子设置在支架组件上，抹子上设置有抹子进料口和抹子出料口。供料袋设置在支架组件上，供料袋上设置有供料袋进料口和供料袋出料口，供料袋进料口与供料机构连通，供料袋出料口与抹子出料口连通。压板组件与支架组件可转动连接，压板组件的延伸方向与供料袋的出料方向垂直。弹性件的第一端与支架组件连接，弹性件的第二端与压板组件连接，并以预设的压力将压板组件压设在供料袋上。本发明提供的涂抹机构，能够保证抹子出料口的腻子流量稳定，使腻子能均匀涂抹在墙面上，保证涂抹厚度的一致性，提高了涂抹质量。

Description

一种涂抹机构及涂抹机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种涂抹机构及涂抹机器人。

背景技术

在建筑装修领域中，通常利用专门的涂抹机构给墙面涂抹腻子。但是，现有的涂抹机构通常很难保证腻子出料的稳定性，进而很难保证腻子涂抹厚度的均匀性，大大降低了涂抹质量。

因此，亟需一种新型的涂抹机构以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种涂抹机构，其与现有技术相比，能够保证腻子出料的稳定性，保证腻子涂抹厚度的均匀性，提高涂抹质量。

本发明的另一个目的在于提供一种涂抹机器人，通过应用上述的涂抹机构，能够稳定地控制腻子的出料速度，保证腻子涂抹厚度的均匀性，提高涂抹质量。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种涂抹机构，所述涂抹机构包括：

支架组件；

抹子，设置在所述支架组件上，所述抹子上设置有抹子进料口和抹子出料口；

供料袋，设置在所述支架组件上，所述供料袋上设置有供料袋进料口和供料袋出料口，所述供料袋进料口与供料机构连通，所述供料袋出料口与所述抹子出料口连通；

压板组件，与所述支架组件可转动连接，所述压板组件的延伸方向与所述供料袋的出料方向垂直；

弹性件，其第一端与所述支架组件连接，第二端与所述压板组件连接，并以预设的压力将所述压板组件压设在所述供料袋上。

进一步地，所述支架组件包括支架和支架背板，所述支架背板设置在所述支架上，所述抹子与所述支架连接，所述供料袋平铺在所述支架背板上。

进一步地，所述压板组件包括压板和压板腿，所述压板腿的第一端与所述压板连接，所述压板腿的第二端与所述支架组件可转动连接，所述压板压设在所述供料袋上，且所述压板的延伸方向与所述供料袋的出料方向垂直。

进一步地，所述压板组件还包括压板耳，所述压板耳设置在所述压板上，所述弹性件的第二端与所述压板耳连接。

进一步地，所述涂抹机构还包括出料控制组件，所述出料控制组件与所述压板组件连接，以使所述压板组件能够压紧所述供料袋，并使所述供料袋出料口停止出料。

进一步地，所述出料控制组件包括出料控制电磁铁和吸盘，所述出料控制电磁铁固定在所述支架组件上，所述吸盘固定在所述压板组件上，所述吸盘能够与所述出料控制电磁铁吸合，以使所述压板组件压紧所述供料袋。

进一步地，所述出料控制组件包括压力传感器，所述压力传感器被配置为检测所述供料袋的膨胀力。

进一步地，所述涂抹机构还包括涂抹底座，所述支架组件可摆动地设置在所述涂抹底座上。

进一步地，所述涂抹机构还包括换向组件，所述换向组件能够控制所述支架组件转换摆动方向。

进一步地，所述换向组件包括换向板、第一换向磁铁和第二换向磁铁，所述换向板与所述支架组件连接，所述第一换向磁铁和所述第二换向磁铁间隔设置，所述换向板穿设在所述第一换向磁铁和所述第二换向磁铁之间。

进一步地，所述换向组件还包括换向支架，所述换向支架设置于所述涂抹底座上，所述第一换向磁铁设置在所述换向支架上，所述第二换向磁铁直接设置在所述涂抹底座上。

进一步地，所述涂抹机构还包括伸缩组件，所述伸缩组件能够调整所述抹子与墙面之间的距离。

一种涂抹机器人，包括移动平台，所述移动平台上设置有如上所述的涂抹机构，所述移动平台能够在地面上移动，以带动所述涂抹机构移动。

进一步地，还包括设置在所述移动平台上的直线运动机构，所述涂抹机构与所述直线运动机构连接，所述直线运动机构能够驱动所述涂抹机构沿所述直线运动机构的延伸方向直线移动。

进一步地，所述直线运动机构包括滑台、底板、输送带和移动驱动器，所述滑台与所述涂抹机构固定连接，所述输送带沿所述底板的延伸方向设置，所述滑台固定设置在所述输送带上，所述移动驱动器能够驱动所述输送带移动，以带动所述滑台和所述涂抹机构直线移动。

进一步地，还包括设置在所述移动平台上的升降机构，所述升降机构包括驱动组件，所述驱动组件包括升降齿条、升降齿轮和升降驱动器，所述升降齿条沿竖直方向设置，所述升降齿轮可转动地设置在所述直线运动机构上且与所述升降齿条啮合，所述升降驱动器能够驱动所述升降齿轮沿所述升降齿条转动，以带动所述直线运动机构沿竖直方向升降。

进一步地，所述升降机构还包括第一级升降组件和第二级升降组件，所述升降齿条包括第一齿条和第二齿条，所述第一齿条设置在所述第一级升降组件上，所述第二齿条设置在所述第二级升降组件上，所述第二级升降组件能够与所述第一级升降组件交叠或对接，以使所述第一齿条与所述第二齿条交叠或对接。

进一步地，所述升降机构还包括二级驱动器和二级推杆，所述二级驱动器能够驱动所述第二级升降组件沿竖直方向升降，所述二级推杆能够驱动所述第一级升降组件沿水平方向移动。

进一步地，还包括供料机构，所述供料机构与所述供料袋进料口连通。

本发明的有益效果为：

本发明提供的涂抹机构，使供料袋进料口与供料机构连通，并通过弹性件拉紧压板组件，使压板组件压设在供料袋上，当由供料机构泵送至供料袋内的腻子的膨胀力超过事先设定的弹性件的拉力时，腻子的膨胀力就会自动顶起压板组件，使腻子从由供料袋出料口进入至抹子进料口，并由抹子出料口均匀挤出，从而保证抹子出料口的腻子流量稳定，使腻子能均匀涂抹在墙面上，保证涂抹厚度的一致性，提高了涂抹质量。

本发明提供的涂抹机器人，通过应用上述的涂抹机构，能够稳定地控制腻子的出料速度，保证了腻子涂抹厚度的均匀性，提高了涂抹质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的涂抹机构在第一角度下的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的涂抹机构在第二角度下的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的涂抹机构中抹子的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的涂抹机构中供料袋的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的竖向涂抹机器人在第一角度下的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的竖向涂抹机器人在第二角度下的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的横向涂抹机器人的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的竖向涂抹机器人在第一工作状态下的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的竖向涂抹机器人在第二工作状态下的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的涂抹机器人的第一局部结构示意图；

图11是本发明实施例提供的涂抹机器人的第二局部结构示意图；

图12是本发明实施例提供的涂抹机器人的第三局部结构示意图；

图13是本发明实施例提供的涂抹机器人的第四局部结构示意图。

图中：

1-涂抹机构；11-支架组件；111-支架；112-支架背板；12-抹子；121-抹子进料口；122-抹子出料口；13-供料袋；131-供料袋进料口；132-供料袋出料口；14-压板组件；141-压板；142-压板腿；143-压板耳；144-压板腿连接件；15-弹性件；16-出料控制组件；161-出料控制电磁铁；162-吸盘；163-压力传感器；164-电磁铁固定座；17-涂抹底座；171-转轴；172-转轴连接件；18-换向组件；181-换向板；182-第一换向磁铁；183-第二换向磁铁；184-换向支架；19-伸缩组件；191-伸缩推杆；192-伸缩滑轨；193-伸缩滑块；194-滑台连接件；

2-直线运动机构；21-滑台；22-底板；23-输送带；24-移动驱动器；25-直线滑轨；26-直线滑块；27-支座；

3-升降机构；31-驱动组件；311-升降齿条；312-升降齿轮；313-升降驱动器；314-传动带；32-第一级升降组件；33-第二级升降组件；34-二级驱动器；35-二级推杆；36-第一级滑轨；37-第二级滑轨；

4-下固定机构；

5-上固定机构；

6-垂直度调整机构；

7-供料机构；

8-移动平台。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，或者用于区分不同结构或部件，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1和图2所示，本实施例提供一种涂抹机构，可以用于建筑装修行业的墙面装饰，如抹腻子和/或抹灰等，但在本实施例中仅以抹腻子进行说明。具体地，如图1-图4所示，涂抹机构1包括支架组件11、抹子12、供料袋13、压板组件14和弹性件15。其中，抹子12设置在支架组件11上，抹子12上设置有抹子进料口121和抹子出料口122。供料袋13设置在支架组件11上，供料袋13上设置有供料袋进料口131和供料袋出料口132，供料袋进料口131与供料机构7(图1-图4中未示出)连通，供料袋出料口132与抹子出料口122连通。压板组件14与支架组件11可转动连接，压板组件14的延伸方向与供料袋13的出料方向垂直。弹性件15的第一端与支架组件11连接，弹性件15的第二端与压板组件14连接，并以预设的压力将压板组件14压设在供料袋13上。在本实施例中，涂抹机构涂抹的是腻子。

本实施例提供的涂抹机构1，使供料袋进料口131与供料机构7连通，并通过弹性件15拉紧压板组件14，使压板组件14压设在供料袋13上，当由供料机构7泵送至供料袋13内的腻子的膨胀力超过事先设定的弹性件15的拉力时，腻子的膨胀力就会自动顶起压板组件14，使腻子从由供料袋出料口132进入至抹子进料口121，并由抹子出料口122均匀挤出，从而保证抹子出料口122的腻子流量稳定，使腻子能均匀涂抹在墙面上，保证涂抹厚度的一致性，提高了涂抹质量。

可选地，在本实施例中，供料袋13为阻尼袋。可选地，在本实施例中，弹性件15为拉簧。

可选地，如图1和图2所示，在本实施例中，支架组件11包括支架111和支架背板112，支架背板112设置在支架111上，抹子12与支架111连接，供料袋13平铺在支架背板112上。支架111可以起到支撑抹子12的作用，同时便于支架背板112的安装固定。支架背板112可以提供一个承力点，以便于使压板组件14挤压供料袋13，从而实现均匀出料。可选地，支架111呈U形，抹子12固定在支架111两侧臂的顶部，支架背板112设置在两侧臂之间且位于支架111的一侧。可选地，支架背板112呈矩形。可选地，供料袋13粘接于支架背板112上。

可选地，如图3所示，抹子12呈矩形。可选地，抹子出料口122呈矩形。在本实施例中，抹子出料口122的延伸方向与抹子12的延伸方向平行。进一步地，多个抹子出料口122沿抹子12的延伸方向排列。进一步地，抹子出料口122设置在抹子12延伸方向的中心线上。可选地，抹子进料口121呈矩形。在本实施例中，抹子进料口121设置在抹子12的底部。优选地，为了保证多个抹子出料口122能够同步且均匀出料，抹子进料口121的外轮廓包围多个抹子出料口122。

可选地，为了使供料袋13具有较好的收缩性和膨胀性，在本实施例中，供料袋13由橡胶材料制成。可选地，如图4所示，供料袋13呈矩形。在本实施例中，供料袋进料口131设置在供料袋13底部的一侧，供料袋出料口132设置在供料袋13的顶部。供料袋出料口132的形状与抹子进料口121的形状相适配。即在本实施例中，供料袋出料口132的形状也呈矩形。

优选地，为了更好地控制供料袋出料口132的出料速度，压板组件14对供料袋13的压设位置靠近供料袋出料口132。可选地，如图1所示，在本实施例中，压板组件14包括压板141和压板腿142，压板腿142的第一端与压板141连接，压板腿142的第二端与支架组件11可转动连接，压板141压设在供料袋13上，且压板141的延伸方向与供料袋13的出料方向垂直。具体地，在本实施例中，压板腿142的数量为两个，两个压板腿142的第一端分别与压板141的两端连接，两个压板腿142的第二端分别与支架111的两侧臂连接。可选地，压板组件14还包括压板腿连接件144，压板腿142的第二端通过压板腿连接件144与支架组件11可转动连接。具体地，压板腿连接件144可以为螺丝或螺栓等。

可选地，如图1所示，在本实施例中，压板组件14还包括压板耳143，压板耳143设置在压板141上，弹性件15的第二端与压板耳143连接。

可选地，如图1所示，在本实施例中，弹性件15的数量为两个，两个弹性件15分别位于压板组件14的两端，以使压板组件14在其整个长度方向上均能够可靠地压设在供料袋13上，确保抹子出料口122腻子流量的稳定性。相应地，压板耳143的数量也为两个，两个压板耳143分别与压板141的两端连接。

优选地，如图1和图2所示，本实施例提供的涂抹机构1还包括出料控制组件16，出料控制组件16与压板组件14连接，以使压板组件14能够压紧供料袋13，并使供料袋出料口132停止出料。当抹子出料口122不需要出料时，通过出料控制组件16可以使供料袋出料口132停止向抹子12出料。

可选地，出料控制组件16包括出料控制电磁铁161和吸盘162，出料控制电磁铁161固定在支架组件11上，吸盘162固定在压板组件14上，吸盘162能够与出料控制电磁铁161吸合，以使压板组件14压紧供料袋13。具体地，出料控制组件16还包括电磁铁固定座164，出料控制电磁铁161通过电磁铁固定座164固定在支架组件11上。具体地，电磁铁固定座164固定在支架背板112上。吸盘162固定在压板耳143上。优选地，出料控制组件16的数量为两组。

优选地，出料控制组件16包括压力传感器163，压力传感器163被配置为检测供料袋13的膨胀力。具体地，压力传感器163的触角压在供料袋13的侧面上。在供料袋出料口132停止出料的初期，但供料机构7仍然向供料袋进料口131泵送腻子，当压力传感器163感应到供料袋13内不断泵送进来腻子的膨胀力达到供料机构7内螺杆泵电机停机的张力时，压力传感器163经控制器控制供料机构7内螺杆泵电机停机。

优选地，如图1、图2和图12所示，本实施例提供的涂抹机构1还包括涂抹底座17，支架组件11可摆动地设置在涂抹底座17上。通过支架组件11的摆动能够带动抹子12摆动，以便于使抹子12的涂抹方式符合人工抹腻子时的手法。可选地，涂抹底座17的底面积呈矩形。具体地，支架组件11通过转轴171和两个转轴连接件172可摆动地设置在涂抹底座17上。进一步地，两个转轴连接件172与支架组件11连接，转轴171穿设于两个转轴连接件172和涂抹底座17中，以使支架组件11以及固定在支架组件11上的抹子12等可以以转轴171为轴心在涂抹底座17上摆动。进一步地，两个转轴连接件172与支架111的底部连接。

优选地，如图2所示，本实施例提供的涂抹机构1还包括换向组件18，换向组件18能够控制支架组件11转换摆动方向。通过换向组件18能够限制支架组件11摆动的幅度并改变摆动方向，以便于使抹子12进行往复摆动。

可选地，在本实施例中，换向组件18包括换向板181、第一换向磁铁182和第二换向磁铁183，换向板181与支架组件11连接，第一换向磁铁182和第二换向磁铁183间隔设置，换向板181穿设在第一换向磁铁182和第二换向磁铁183之间。按照此种方式设置，能够限制支架组件11以及固定在支架组件11上的抹子12等的摆动范围，当第一换向磁铁182通电吸合换向板181时，抹子12摆向一侧，且抹子12与摆向同侧的侧边抬起，第二换向磁铁183通电吸合换向板181时，抹子12摆向另一侧，抹子12另一侧边抬起，这样就实现了抹腻子施工时抹子12两侧边可以适时抬起，这样也就符合了人工抹腻子时的手法变化。

进一步地，换向板181将第一换向磁铁182和第二换向磁铁183之间的间隔平分。具体地，换向板181的板面正对第一换向磁铁182和第二换向磁铁183。具体地，换向板181设置在支架背板112上。进一步地，换向板181设置在支架背板112的中部。

可选地，换向组件18还包括换向支架184，换向支架184设置于涂抹底座17上，第一换向磁铁182设置在换向支架184上，第二换向磁铁183直接设置在涂抹底座17上。

优选地，如图1和图2所示，本实施例提供的涂抹机构1还包括伸缩组件19，伸缩组件19能够调整抹子12与墙面之间的距离。伸缩组件19可以采用正推的形式，还可以采用反推的形式。当采用正推的形式时，伸缩组件19的输出端可以直接推动抹子12，使抹子12向靠近或远离墙面的方向移动；当采用反推的形式时，可以将伸缩组件19固定在涂抹底座17上，并使伸缩组件19的输出端推动一个涂抹机构1外部的固定面，利用反向的作用力带动涂抹底座17上的抹子12向靠近或远离墙面的方向移动。

如图5-图9所示，本实施例还提供一种涂抹机器人，包括移动平台8，移动平台8上设置有上述的涂抹机构1，移动平台8能够在地面上移动，以带动涂抹机构1移动。本实施例提供的涂抹机器人，通过应用上述的涂抹机构1，能够稳定地控制腻子的出料速度，保证了腻子涂抹厚度的均匀性，提高了涂抹质量。需要指出的是，在本实施例中，移动平台8采用市场上现有的AGV移动平台实现，因此，在此不再对移动平台8的具体结构进行赘述。当然，在其他实施例中，移动平台8还可以采用其他结构的移动机构代替，在此不作限制。

优选地，如图5-图9所示，本实施例提供的涂抹机器人还包括设置在移动平台8上的直线运动机构2，涂抹机构1与直线运动机构2连接，直线运动机构2能够驱动涂抹机构1沿直线运动机构2的延伸方向直线移动，从而能够使涂抹机构1快速地沿直线来回反复地对墙面涂抹腻子。需要指出的是，在本实施例中，涂抹机构1中仅设置了一个抹子12，一个抹子12在直线运动机构2的带动下对墙面做直线来回涂抹腻子，能够始终保持对墙面的施工距离一致，这样有利于保证对墙面施工刮抹腻子后墙面的平整性，并且可以使涂抹机器人的结构更加简单，成本更低，涂抹机器人更加经济实惠，施工质量和施工效率更高。

优选地，如图5-图9所示，本实施例提供的涂抹机器人还包括设置在移动平台8上的升降机构3，直线运动机构2与升降机构3连接，升降机构3能够驱动直线运动机构2沿竖直方向升降。具体地，直线运动机构2设置在升降机构3的滑块上。

优选地，如图8所示，本实施例提供的涂抹机器人还包括下固定机构4和上固定机构5，下固定机构4设置在升降机构3的下端，上固定机构5设置在升降机构3的上端，下固定机构4能够与地面抵接，上固定机构5能够与天花板抵接。可选地，下固定机构4和上固定机构5均为电推杆。可选地，在本实施例中，下固定机构4和上固定机构5的数量分别为两个。当涂抹机器人工作时，下固定机构4向下推到地面以加固支撑升降机构3，上固定机构5向上推到天花顶以加固支撑升降机构3，从而有利于保证升降机构3从地面到天花顶的垂直度和稳定性。

优选地，如图6-图9所示，本实施例提供的涂抹机器人还包括垂直度调整机构6，垂直度调整机构6能够使升降机构3与地面垂直。通过垂直度调整机构6能够调整升降机构3与地面之间的夹角，使升降机构3与地面垂直。可选地，垂直度调整机构6为电推杆。具体地，如图6所示，在本实施例中，升降机构3与移动平台8铰接，垂直度调整机构6的一端与移动平台8铰接，另一端与升降机构3铰接。

优选地，如图5-图9所示，本实施例提供的涂抹机器人还包括供料机构7，供料机构7与供料袋进料口131连通。进一步地，供料机构7经供料软管与涂抹机构1连通。在本实施例中，供料机构7采用市场上现有的技术实现连续供料，因此，在此不再对供料机构7的具体结构进行赘述。当然，在其他实施例中，供料机构7还可以采用其他的方式供料，在此不作限制。

可选地，如图5-图9所示，在本实施例中，升降机构3设置在移动平台8的前部，供料机构7设置在移动平台8的后部，垂直度调整机构6设置在升降机构3与供料机构7之间。按照此种方式设置，能够使整个涂抹机器人的结构更加紧凑，有利于涂抹机器人的小型化。当然，在其他实施例中，除涂抹机构1外，在涂抹机器人中可以选择性地设置直线运动机构2、升降机构3、下固定机构4、上固定机构5、垂直度调整机构6、供料机构7和/或移动平台8，在此不作限制。

可选地，如图10所示，直线运动机构2包括滑台21和底板22，滑台21沿底板22的延伸方向可移动地设置在底板22上，滑台21与涂抹机构1固定连接。具体地，涂抹机构1设置在直线运动机构2的滑台21上，通过滑台21带动涂抹机构1在底板22上移动。进一步地，底板22上的螺丝孔用于经螺丝将直线运动机构2固定在升降机构3的滑块上。

具体地，在本实施例提供的涂抹机构1中，伸缩组件19采用的反推的形式。如图1和图2所示，伸缩组件19包括伸缩推杆191，伸缩推杆191固定设置在涂抹底座17上，伸缩推杆191的伸缩方向垂直于墙面，伸缩推杆191的一端穿过涂抹底座17与滑台21固定连接。当伸缩推杆191通电伸缩时会推动滑台21，由于滑台21不能沿伸缩方向移动，所以整个涂抹机构1会在反向作用力下远离或靠近墙面，从而调整抹子12与墙面之间的距离。

进一步地，伸缩组件19还包括滑动配合的伸缩滑轨192和伸缩滑块193，伸缩滑轨192沿伸缩推杆191的延伸方向设置，伸缩滑轨192和伸缩滑块193中的一个与涂抹底座17连接，另一个与滑台21连接。通过伸缩滑轨192和伸缩滑块193的配合，有利于保证整个涂抹机构1在移动过程中的稳定性。可选地，在本实施例中，伸缩滑轨192和伸缩滑块193的数量为四对，四对分别位于涂抹底座17的四个角部。可选地，涂抹底座17上设置有L形连接部，伸缩滑轨192和伸缩滑块193中的一个与L形连接部连接。具体地，在本实施例中，伸缩滑块193与L形连接部连接。

可选地，伸缩组件19还包括滑台连接件194，伸缩滑轨192和伸缩滑块193中的一个通过滑台连接件194与滑台21连接。具体地，在本实施例中，伸缩滑轨192设置在滑台连接件194上，滑台连接件194与滑台21连接。进一步地，滑台连接件194呈L形。可选地，滑台连接件194的数量为四个。

进一步地，如图11所示，直线运动机构2还包括输送带23和移动驱动器24，滑台21固定设置在输送带23上，移动驱动器24能够驱动输送带23移动，以带动滑台21和涂抹机构1直线移动。在本实施例中，移动驱动器24为电机。

进一步地，如图11所示，直线运动机构2还包括支座27和滚轮，两个支座27沿滑台21的延伸方向间隔设置，两个滚轮分别可转动地设置在两个支座27上，输送带23套设于两个滚轮上。进一步地，直线运动机构2还包括滑动配合的直线滑轨25和直线滑块26，直线滑轨25和直线滑块26中的一个与底板22连接，另一个与涂抹底座17连接。通过直线滑轨25和直线滑块26的配合，能够保证涂抹机构1移动的稳定性和可靠性。在本实施例中，共设置了两对滑动配合的直线滑轨25和直线滑块26。

本实施例提供的直线运动机构2的工作原理如下：滑台21底部中间与输送带23其中一小截固定，移动驱动器24经联轴器和轴及滚轮与输送带23连接，这样在移动驱动器24旋转带动下就能实现滑台21在两条直线滑轨25上快速地来回滑动。

具体地，如图8结合图12和图13所示，升降机构3包括驱动组件31，驱动组件31包括升降齿条311、升降齿轮312和升降驱动器313，升降齿条311沿竖直方向设置，升降齿轮312可转动地设置在直线运动机构2上且与升降齿条311啮合，升降驱动器313能够驱动升降齿轮312沿升降齿条311转动，以带动直线运动机构2沿竖直方向升降。可选地，在本实施例中，升降齿轮312经轴、同步轮和传动带314与升降驱动器313的减速器轮连接。升降驱动器313旋转经传动带314带动升降齿轮312转动，转动的升降齿轮312与升降齿条311咬合，从而带动直线运动机构2沿竖直方向升降。可选地，在本实施例中，底板22上设置有避让口，升降齿轮312经轴承座可转动地固定于避让口中。

优选地，如图8所示，升降机构3还包括第一级滑轨36和第二级滑轨37，直线运动机构2能够沿第二级滑轨37和第一级滑轨36滑动。当驱动组件31带动直线运动机构2沿竖直方向升降时，直线运动机构2同时会沿第一级滑轨36和第二级滑轨37滑动，通过第一级滑轨36和第二级滑轨37的配合，有利于保证直线运动机构2升降时的稳定性。

优选地，如图8所示，升降机构3还包括第一级升降组件32和第二级升降组件33，升降齿条311包括第一齿条和第二齿条，第一齿条设置在第一级升降组件32上，第二齿条设置在第二级升降组件33上，第二级升降组件33能够与第一级升降组件32交叠或对接，以使第一齿条与第二齿条交叠或对接。当涂抹机器人工作时，可以使第二级升降组件33与第一级升降组件32对接，以扩大涂抹机构1的涂抹范围；当涂抹机器人停止工作时，可以使第二级升降组件33与第一级升降组件32交叠，以减小涂抹机器人整体的高度，从而更便于涂抹机器人的移动和储存。进一步地，第一级滑轨36沿竖直方向设置在第一级升降组件32上，第二级滑轨37沿竖直方向设置在第二级升降组件33上。

优选地，如图8所示，升降机构3还包括二级驱动器34和二级推杆35，二级驱动器34能够驱动第二级升降组件33沿竖直方向升降，二级推杆35能够驱动第一级升降组件32沿水平方向移动。当第二级升降组件33与第一级升降组件32对接时，二级驱动器34通过绳索把第二级升降组件33提升起来，控制第一级升降组件32移动的二级推杆35把第一级升降组件32从后面向前推到位，然后第二级升降组件33回落到第一级升降组件32的顶部并锁定，使得第二级升降组件33上的升降齿条311和第二级滑轨37分别与第一级升降组件32上的升降齿条311和第一级滑轨36对齐。当然，在其他实施例中，升降机构3还可以采用其他结构的升降机构代替，在此不作限制。

根据直线运动机构2在涂抹机器人上的安装方向，可分为竖向涂抹机器人和横向涂抹机器人，如图5、图6、图8和图9为竖向涂抹机器人，即直线运动机构2的延伸方向与升降机构3的延伸方向平行，即直线运动机构2沿竖直方向延伸，涂抹机构1能够在直线运动机构2上垂直竖向滑动。图7为横向涂抹机器人，直线运动机构2的延伸方向与升降机构3的延伸方向垂直，即直线运动机构2沿水平方向延伸，涂抹机构1能够在直线运动机构2上水平横向滑动。具体地，竖向涂抹机器人的工作原理为：升降齿轮312沿升降齿条311滚动，带动直线运动机构2(沿竖直方向延伸)在滑块与第二级滑轨37和第一级滑轨36的配合下沿竖直方向滑动，同时涂抹机构1能够在直线运动机构2上垂直竖向滑动。具体地，横向涂抹机器人的工作原理为：升降齿轮312沿升降齿条311滚动，带动直线运动机构2(沿水平方向延伸)在滑块与第二级滑轨37和第一级滑轨36的配合下沿竖直方向滑动，同时涂抹机构1能够在直线运动机构2上水平横向滑动。需要指出的是，在本实施例中，竖向涂抹机器人和横向涂抹机器人除了直线运动机构2在涂抹机器人上的安装方向不同外，其余结构基本相同。

为了便于理解，现结合图8和图9阐述本实施例提供的涂抹机器人的工作过程，具体地如下：

(1)当竖向涂抹机器人工作时，二级驱动器34通过绳索把第二级升降组件33提升起来，控制第一级升降组件32移动的二级推杆35把第一级升降组件32从后面向前推到位，然后第二级升降组件33回落到第一级升降组件32的顶部并锁定，使得第二级升降组件33上的升降齿条311和第二级滑轨37分别与第一级升降组件32上的升降齿条311和第一级滑轨36对齐；

(2)垂直度调整机构6推拉升降机构3，使升降机构3上的第一级滑轨36和第二级滑轨37均与地面垂直；

(3)下固定机构4向下推到地面以加固支撑升降机构3，上固定机构5向上推到天花顶以加固支撑升降机构3，保证升降机构3从地面到天花顶的垂直度和稳定性；

(4)涂抹机构1中的伸缩推杆191自动伸缩，调整好抹子12与墙面的施工距离；

(5)升降驱动器313旋转经传动带314带动升降齿轮312转动，转动的升降齿轮312与升降齿条311咬合，从而带动直线运动机构2沿第一级滑轨36和第二级滑轨37从上到下的缓慢地滑动，同时供料机构7内的腻子经过软管与涂抹机构1中的供料袋13连通并供料，这时控制器控制会控制移动驱动器24顺时针旋转，并控制第一换向磁铁182通电吸合换向板181，抹子12的上边抬起稍微离开墙面，移动驱动器24顺时针旋转经输送带23带动抹子12快速地垂直向上直线滑动并结合抹子出料口122挤出的腻子对墙面涂抹腻子施工；

(6)当抹子12快速地直线向上滑动抹腻子到达事先设定的位置时，控制器会控制移动驱动器24逆时针旋转，并控制第二换向磁铁183通电吸合换向板181，抹子12的下边抬起稍微离开墙面，移动驱动器24逆时针旋转经输送带23带动抹子12快速地垂直向下直线滑动并结合抹子出料口122挤出的腻子对墙面涂抹腻子施工，这样就实现抹子12能够快速地且垂直地上下直线滑动对墙面涂抹腻子，同时抹子12的上下两边也能适时的配合抬起以达到对墙面抹腻子的施工工艺要求；

(7)当控制器控制抹子12对涂过腻子的墙面进行抹平时，控制器会在不停机的情况下重复上面对移动驱动器24和换向组件18的控制，同时控制器还会控制出料控制组件16中的出料控制电磁铁161通电吸合吸盘162，以关闭供料袋13的供料袋出料口132，使抹子出料口122不再有腻子挤出，但这时供料机构7还在向供料袋13内泵送腻子，当压力传感器163感应到供料袋13内不断泵送进来腻子的膨胀力达到供料机构7内螺杆泵电机停机张力时，压力传感器163经控制器控制供料机构7内螺杆泵电机停机，同时抹子12在直线运动机构2的滑台21的带动下对已涂过腻子的墙面进行快速来回反复的抹平，同时升降驱动器313旋转带动直线运动机构2和设置在直线运动机构2上快速上下滑动对墙面涂抹或抹平腻子的抹子12从墙面上部缓慢滑动到墙面下部完成对墙面一定宽度的刮抹腻子施工，如图9所示为竖向涂抹机器人施工到墙面底部的工作状态；

(8)完成从墙面上部到下部一个行程的抹腻子施工后，控制器控制下固定机构4和上固定机构5收回；

(9)移动平台8带动竖向涂抹机器人依次行进下一个墙面的施工，并重复上述步骤。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (19)

1.一种涂抹机构，其特征在于，所述涂抹机构(1)包括：

支架组件(11)；

抹子(12)，设置在所述支架组件(11)上，所述抹子(12)上设置有抹子进料口(121)和抹子出料口(122)；

供料袋(13)，设置在所述支架组件(11)上，所述供料袋(13)上设置有供料袋进料口(131)和供料袋出料口(132)，所述供料袋进料口(131)与供料机构(7)连通，所述供料袋出料口(132)与所述抹子出料口(122)连通；

压板组件(14)，与所述支架组件(11)可转动连接，所述压板组件(14)的延伸方向与所述供料袋(13)的出料方向垂直；

弹性件(15)，其第一端与所述支架组件(11)连接，第二端与所述压板组件(14)连接，并以预设的压力将所述压板组件(14)压设在所述供料袋(13)上。

2.根据权利要求1所述的涂抹机构，其特征在于，所述支架组件(11)包括支架(111)和支架背板(112)，所述支架背板(112)设置在所述支架(111)上，所述抹子(12)与所述支架(111)连接，所述供料袋(13)平铺在所述支架背板(112)上。

3.根据权利要求1所述的涂抹机构，其特征在于，所述压板组件(14)包括压板(141)和压板腿(142)，所述压板腿(142)的第一端与所述压板(141)连接，所述压板腿(142)的第二端与所述支架组件(11)可转动连接，所述压板(141)压设在所述供料袋(13)上，且所述压板(141)的延伸方向与所述供料袋(13)的出料方向垂直。

4.根据权利要求3所述的涂抹机构，其特征在于，所述压板组件(14)还包括压板耳(143)，所述压板耳(143)设置在所述压板(141)上，所述弹性件(15)的第二端与所述压板耳(143)连接。

5.根据权利要求1所述的涂抹机构，其特征在于，所述涂抹机构(1)还包括出料控制组件(16)，所述出料控制组件(16)与所述压板组件(14)连接，以使所述压板组件(14)能够压紧所述供料袋(13)，并使所述供料袋出料口(132)停止出料。

6.根据权利要求5所述的涂抹机构，其特征在于，所述出料控制组件(16)包括出料控制电磁铁(161)和吸盘(162)，所述出料控制电磁铁(161)固定在所述支架组件(11)上，所述吸盘(162)固定在所述压板组件(14)上，所述吸盘(162)能够与所述出料控制电磁铁(161)吸合，以使所述压板组件(14)压紧所述供料袋(13)。

7.根据权利要求5所述的涂抹机构，其特征在于，所述出料控制组件(16)包括压力传感器(163)，所述压力传感器(163)被配置为检测所述供料袋(13)的膨胀力。

8.根据权利要求1所述的涂抹机构，其特征在于，所述涂抹机构(1)还包括涂抹底座(17)，所述支架组件(11)可摆动地设置在所述涂抹底座(17)上。

9.根据权利要求8所述的涂抹机构，其特征在于，所述涂抹机构(1)还包括换向组件(18)，所述换向组件(18)能够控制所述支架组件(11)转换摆动方向。

10.根据权利要求9所述的涂抹机构，其特征在于，所述换向组件(18)包括换向板(181)、第一换向磁铁(182)和第二换向磁铁(183)，所述换向板(181)与所述支架组件(11)连接，所述第一换向磁铁(182)和所述第二换向磁铁(183)间隔设置，所述换向板(181)穿设在所述第一换向磁铁(182)和所述第二换向磁铁(183)之间。

11.根据权利要求10所述的涂抹机构，其特征在于，所述换向组件(18)还包括换向支架(184)，所述换向支架(184)设置于所述涂抹底座(17)上，所述第一换向磁铁(182)设置在所述换向支架(184)上，所述第二换向磁铁(183)直接设置在所述涂抹底座(17)上。

12.根据权利要求1所述的涂抹机构，其特征在于，所述涂抹机构(1)还包括伸缩组件(19)，所述伸缩组件(19)能够调整所述抹子(12)与墙面之间的距离。

13.一种涂抹机器人，其特征在于，包括移动平台(8)，所述移动平台(8)上设置有如权利要求1-12任一项所述的涂抹机构(1)，所述移动平台(8)能够在地面上移动，以带动所述涂抹机构(1)移动。

14.根据权利要求13所述的涂抹机器人，其特征在于，还包括设置在所述移动平台(8)上的直线运动机构(2)，所述涂抹机构(1)与所述直线运动机构(2)连接，所述直线运动机构(2)能够驱动所述涂抹机构(1)沿所述直线运动机构(2)的延伸方向直线移动。

15.根据权利要求14所述的涂抹机器人，其特征在于，所述直线运动机构(2)包括滑台(21)、底板(22)、输送带(23)和移动驱动器(24)，所述滑台(21)与所述涂抹机构(1)固定连接，所述输送带(23)沿所述底板(22)的延伸方向设置，所述滑台(21)固定设置在所述输送带(23)上，所述移动驱动器(24)能够驱动所述输送带(23)移动，以带动所述滑台(21)和所述涂抹机构(1)直线移动。

16.根据权利要求14所述的涂抹机器人，其特征在于，还包括设置在所述移动平台(8)上的升降机构(3)，所述升降机构(3)包括驱动组件(31)，所述驱动组件(31)包括升降齿条(311)、升降齿轮(312)和升降驱动器(313)，所述升降齿条(311)沿竖直方向设置，所述升降齿轮(312)可转动地设置在所述直线运动机构(2)上且与所述升降齿条(311)啮合，所述升降驱动器(313)能够驱动所述升降齿轮(312)沿所述升降齿条(311)转动，以带动所述直线运动机构(2)沿竖直方向升降。

17.根据权利要求16所述的涂抹机器人，其特征在于，所述升降机构(3)还包括第一级升降组件(32)和第二级升降组件(33)，所述升降齿条(311)包括第一齿条和第二齿条，所述第一齿条设置在所述第一级升降组件(32)上，所述第二齿条设置在所述第二级升降组件(33)上，所述第二级升降组件(33)能够与所述第一级升降组件(32)交叠或对接，以使所述第一齿条与所述第二齿条交叠或对接。

18.根据权利要求17所述的涂抹机器人，其特征在于，所述升降机构(3)还包括二级驱动器(34)和二级推杆(35)，所述二级驱动器(34)能够驱动所述第二级升降组件(33)沿竖直方向升降，所述二级推杆(35)能够驱动所述第一级升降组件(32)沿水平方向移动。

19.根据权利要求13所述的涂抹机器人，其特征在于，还包括供料机构(7)，所述供料机构(7)与所述供料袋进料口(131)连通。

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