CN218988038U - 一种多工位连杆抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多工位连杆抓取装置，包括基座，所述基座的顶端固定设置有手腕基体，所述基座的两侧面上对称设置有夹爪、定位气缸和浮动弹簧，所述基座的每侧面上的所述夹爪、所述定位气缸和所述浮动弹簧的数量均为四个，所述基座的一面上设有数量为四个的对应所述夹爪的气吹结构，所述夹爪之间夹紧设有工件，所述基座底端设置有数量为四个的收集机构，每个所述收集机构均包括固定在所述基座底端的L型固定板，所述L型固定板上均固定设有移动机构。有益效果：一次抓取四个工件，工作效率高，可以与自动加工线配合使用，动作过程由程序控制机器人动作，工作安全可靠，不会造成工件的磕碰和划伤，节省人力，节约成本。

Description

一种多工位连杆抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机械领域，具体来说，涉及一种多工位连杆抓取装置。

背景技术

随着中国制造2025的推进，自动化设备替代人力在生产车间工作的步伐正逐渐加快，生产效率的提高加速了自动化生产推广的步伐，但是在生产过程中如何实现对工件的自动上下料，一直困扰着自动化行业的发展。现有的装置主要存在以下问题：占用人力，人工成本较高。一次加工、上料数量少。换料时间长。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多工位连杆抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种多工位连杆抓取装置，包括基座，所述基座的顶端固定设置有手腕基体，所述基座的两侧面上对称设置有夹爪、定位气缸和浮动弹簧，所述基座的每侧面上的所述夹爪、所述定位气缸和所述浮动弹簧的数量均为四个，所述基座的一面上设有数量为四个的对应所述夹爪的气吹结构，所述夹爪之间夹紧设有工件，所述基座底端设置有数量为四个的收集机构，每个所述收集机构均包括固定在所述基座底端的L型固定板，所述L型固定板上均固定设有移动机构，所述移动机构的输出端上安装有收集组件，所述收集组件包括收集盒子，所述收集盒子呈倾斜状的对应所述夹爪，所述L型固定板上滑动连接有支撑板，所述移动机构为伸缩电机，所述伸缩电机的输出端与所述支撑板之间通过倾斜板固定连接，所述支撑板上设置有与所述收集盒子相匹配的调节机构。

进一步的，所述L型固定板一端内部设置有供所述支撑板端部穿进的滑槽，所述支撑板的穿进端为T型状。

进一步的，所述调节机构包括铰接在所述支撑板顶端的副伸缩电机，所述副伸缩电机的输出顶端穿过所述倾斜板，且所述副伸缩电机的输出顶端与所述收集盒子底端铰接，所述倾斜板的倾斜顶端上固定设有链接板，所述收集盒子底端另一侧与所述链接板相铰接。

进一步的，所述收集盒子内部设有过滤组件，所述过滤组件包括安装在所述收集盒子内部的过滤框架，所述收集盒子内侧壁上固定设有数量为四个的对应板，所述过滤框架通过螺钉固定在所述对应板顶端。

进一步的，所述过滤框架内侧安装有双层式的过滤网，所述倾斜板上开设有供所述副伸缩电机的输出端穿过的穿槽。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

手腕基体安装座关节机器人连接，带动整个结构运动，夹爪动作将工件抓紧，然后定位气缸动作，将整套夹紧结构定位，保证连杆类零件能准确定位。

夹爪也夹紧加工好的工件，然后中气吹结构打开，吹掉加工件上的切削液和铁屑，通过设计的调节机构带动收集盒子呈倾斜状，且与加工好的工件对应，吹掉加工件上的切削液和铁屑通过收集盒子收集，放入工件完成后关节机器人回原位，之后，机器人重复上述动作，实现自动上下料、与自动加工生产线配合使用，一次抓取四个工件，工作效率高，可以与自动加工线配合使用，动作过程由程序控制机器人动作，工作安全可靠，不会造成工件的磕碰和划伤，节省人力，节约成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的一种多工位连杆抓取装置的主视图；

图2是根据本实用新型实施例的一种多工位连杆抓取装置的L型固定板示意图；

图3是根据本实用新型实施例的一种多工位连杆抓取装置的调节机构示意图；

图4是根据本实用新型实施例的一种多工位连杆抓取装置的收集盒子示意图。

附图标记：

1、基座；2、手腕基体安装座；3、夹爪；4、定位气缸；5、浮动弹簧；6、气吹结构；7、工件；8、L型固定板；9、移动机构；10、收集盒子；11、支撑板；12、倾斜板；13、滑槽；14、副伸缩电机；15、链接板；16、过滤框架；17、对应板；18、过滤网；19、穿槽。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对实用新型做出进一步的描述：

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。

实施例一：

请参阅图1-4，根据本实用新型实施例的一种多工位连杆抓取装置，包括基座1，所述基座1的顶端固定设置有手腕基体安装座2，所述基座1的两侧面上对称设置有夹爪3、定位气缸4和浮动弹簧5，所述基座1的每侧面上的所述夹爪3、所述定位气缸4和所述浮动弹簧5的数量均为四个，所述基座1的一面上设有数量为四个的对应所述夹爪3的气吹结构6，所述夹爪3之间夹紧设有工件7，所述基座1底端设置有数量为四个的收集机构，每个所述收集机构均包括固定在所述基座1底端的L型固定板8，所述L型固定板8上均固定设有移动机构9，所述移动机构9的输出端上安装有收集组件，所述收集组件包括收集盒子10，所述收集盒子10呈倾斜状的对应所述夹爪3，所述L型固定板8上滑动连接有支撑板11，所述移动机构9为伸缩电机，所述伸缩电机的输出端与所述支撑板11之间通过倾斜板12固定连接，所述支撑板11上设置有与所述收集盒子10相匹配的调节机构。

实施例二：

请参阅图3，所述L型固定板8一端内部设置有供所述支撑板11端部穿进的滑槽13，所述支撑板11的穿进端为T型状，所述调节机构包括铰接在所述支撑板11顶端的副伸缩电机14，所述副伸缩电机14的输出顶端穿过所述倾斜板12，且所述副伸缩电机14的输出顶端与所述收集盒子10底端铰接，所述倾斜板12的倾斜顶端上固定设有链接板15，所述收集盒子10底端另一侧与所述链接板15相铰接。

具体应用时，先通过设计的移动机构9带动收集盒子10伸出，然后副伸缩电机14带动收集盒子10呈倾斜状的与夹紧的工件对应，图3中可直接看出，实现接收吹掉的切削液和铁屑，收集完成后，副伸缩电机14带动收集盒子10倾斜缩回，收集盒子10支撑在倾斜板12上，然后才能使其收集盒子10顺利的缩回至基座1下方。

实施例三：

请参阅图3-4，述收集盒子10内部设有过滤组件，所述过滤组件包括安装在所述收集盒子10内部的过滤框架16，所述收集盒子10内侧壁上固定设有数量为四个的对应板17，所述过滤框架16通过螺钉固定在所述对应板17顶端，所述过滤框架16内侧安装有双层式的过滤网18，所述倾斜板12上开设有供所述副伸缩电机14的输出端穿过的穿槽19。

具体应用时，吹掉的切削液和铁屑收集在收集盒子10内部，设计的过滤网18过滤切削液中的铁屑，收集盒子10上需要设计一个带控制阀的排液管，便于排掉切削液。

在实际应用时，手腕基体安装座2与关节机器人连接，带动整个结构运动，浮动弹簧拉伸夹紧结构，因连杆类工件定位精度很高，为保证定位精度，可以使夹爪在左右方向有一定浮动量，当关节机器人带着基座1到达工件抓取位置时，一面的四个夹爪动作将工件抓紧，然后定位气缸动作，将整套夹紧结构定位，保证连杆类零件能准确定位，基座1一面一次可以抓取四件工件，先抓取四件毛坯工件，手腕机器人移动到加工位，翻转基座1到另一面。

按照上述动作抓取加工后的四件工件，然后基座1在关节机器人的带动下再次翻转，放入未加工的四件工件，气吹结构可为吹气机，然后基座1回平，然后通过气吹结构开，吹掉加工件上的切削液和铁屑，吹掉加工件上的切削液和铁屑收集在收集盒子10内，气吹结构设计在一面即可。

最终，放入工件完成后关节机器人回原位，之后，机器人重复上述动作，实现自动上下料、与自动加工生产线配合使用，一次抓取四个工件，工作效率高，可以与自动加工线配合使用，动作过程由程序控制机器人动作，工作安全可靠，不会造成工件的磕碰和划伤，节省人力，节约成本。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种多工位连杆抓取装置，其特征在于，包括基座(1)，所述基座(1)的顶端固定设置有手腕基体安装座(2)，所述基座(1)的两侧面上对称设置有夹爪(3)、定位气缸(4)和浮动弹簧(5)，所述基座(1)的每侧面上的所述夹爪(3)、所述定位气缸(4)和所述浮动弹簧(5)的数量均为四个，所述基座(1)的一面上设有数量为四个的对应所述夹爪(3)的气吹结构(6)，所述夹爪(3)之间夹紧设有工件(7)，所述基座(1)底端设置有数量为四个的收集机构，每个所述收集机构均包括固定在所述基座(1)底端的L型固定板(8)，所述L型固定板(8)上均固定设有移动机构(9)，所述移动机构(9)的输出端上安装有收集组件，所述收集组件包括收集盒子(10)，所述收集盒子(10)呈倾斜状的对应所述夹爪(3)，所述L型固定板(8)上滑动连接有支撑板(11)，所述移动机构(9)为伸缩电机，所述伸缩电机的输出端与所述支撑板(11)之间通过倾斜板(12)固定连接，所述支撑板(11)上设置有与所述收集盒子(10)相匹配的调节机构。

2.根据权利要求1所述的一种多工位连杆抓取装置，其特征在于，所述L型固定板(8)一端内部设置有供所述支撑板(11)端部穿进的滑槽(13)，所述支撑板(11)的穿进端为T型状。

3.根据权利要求2所述的一种多工位连杆抓取装置，其特征在于，所述调节机构包括铰接在所述支撑板(11)顶端的副伸缩电机(14)，所述副伸缩电机(14)的输出顶端穿过所述倾斜板(12)，且所述副伸缩电机(14)的输出顶端与所述收集盒子(10)底端铰接，所述倾斜板(12)的倾斜顶端上固定设有链接板(15)，所述收集盒子(10)底端另一侧与所述链接板(15)相铰接。

4.根据权利要求3所述的一种多工位连杆抓取装置，其特征在于，所述收集盒子(10)内部设有过滤组件，所述过滤组件包括安装在所述收集盒子(10)内部的过滤框架(16)，所述收集盒子(10)内侧壁上固定设有数量为四个的对应板(17)，所述过滤框架(16)通过螺钉固定在所述对应板(17)顶端。

5.根据权利要求4所述的一种多工位连杆抓取装置，其特征在于，所述过滤框架(16)内侧安装有双层式的过滤网(18)，所述倾斜板(12)上开设有供所述副伸缩电机(14)的输出端穿过的穿槽(19)。

Images