CN218927795U - 一种桁架机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桁架机械手，包括桁架和设置在桁架上可沿桁架往复移动的机械手本体；所述机械手本体包括抓取部和用于安装抓取部的支撑部；所述支撑部包括第一安装座和可相对第一安装座上下移动的第二安装座；所述第一安装座与桁架滑动连接；第一安装座上设置有驱动第二安装座升降的升降装置；所述抓取部设置在第二安装座上且与第二安装座转动连接；第二安装座上设置有驱动抓取部转动的第一电机；本实用新型以电缸驱动抓取部升降，以第一电机驱动抓取部旋转，以第二电机驱动机械手本体移动，实现了对板材的自动抓取、旋转和输送，替代了人工操作，自动化程度高，提高了生产效率。

Description

一种桁架机械手

技术领域

本实用新型涉及门框加工设备技术领域，特别是涉及一种桁架机械手。

背景技术

在门框钣金加工过程中，原料板材需要先加工出锁孔、铰链孔、安装孔等孔位，然后送入刨槽机在板材的背面刨切出V型槽，以方便后期弯折成形；刨槽完成后的板材处于背面朝上的状态，需要翻面后再进入压花机，以便在板材的正面加工出凹凸的花纹，丰富产品外观。

其中，刨槽和压花加工都在板材上远离开孔的一侧进行，如图6所示，C区域为孔位加工区，B区域为刨槽和压花的加工区。对于一字型的生产线来说，刨槽机与压花机沿同一直线方向布置，经刨槽加工后从刨槽机输出的板材，如果直接沿其长边方向进行翻面，则板材进入压花机时B区域位于压花机入口的外侧，不方便对板材进行定位加工。因此板材在翻面之前需要旋转方向，如图7所示，板材旋转180度后再翻面，就能够保证B区域处于靠近压花机入口的一侧，确保正常加工。目前，板材的旋转换向主要采用人工操作，劳动重复枯燥，自动化程度低，生产效率低下，不利于企业的大规模连续生产。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种桁架机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种桁架机械手，包括桁架和设置在桁架上可沿桁架往复移动的机械手本体；所述机械手本体包括抓取部和用于安装抓取部的支撑部；所述支撑部包括第一安装座和可相对第一安装座上下移动的第二安装座；所述第一安装座与桁架滑动连接；第一安装座上设置有驱动第二安装座升降的升降装置；所述抓取部设置在第二安装座上且与第二安装座转动连接；第二安装座上设置有驱动抓取部转动的第一电机。

所述第二安装座与抓取部之间通过转接件连接，转接件包括平行间隔设置的上连接板和下连接板；所述上连接板与第二安装座转动连接，所述下连接板与抓取部固定连接；所述上连接板上设置有转轴，第二安装座上设置有与转轴匹配的轴套，转轴与轴套转动连接；所述第一电机的输出轴与转轴传动连接。

所述上连接板与下连接板之间设置有缓冲件；所述缓冲件包括固设在上连接板的套筒、固设在下连接板的滑轴和设置在套筒端部与下连接板之间的弹簧，所述滑轴的一端位于套筒内部且可沿套筒内壁上下滑动。

所述升降装置为电缸，电缸的缸体固定在第一安装座上，电缸的推杆末端固定在第二安装座上。

所述第一安装座与第二安装座之间设置有与电缸缸体平行的导向杆，第一安装座上开设有杆孔；所述导向杆的一端固定在第二安装座上，导向杆的另一端穿设在杆孔中并可沿杆孔上下滑动。

所述导向杆设置有两根，两根导向杆分别位于电缸两侧且关于电缸缸体对称。

所述桁架上设置有导轨，第一安装座底部设置有滑块，滑块与导轨滑动连接；所述导轨的一端设置有驱动机械手本体沿导轨移动的第二电机，第二电机的输出轴上连接有主动轮，所述导轨的另一端设置有从动轮，主动轮与从动轮之间通过皮带传动连接；所述第一安装座固定在皮带上。

所述抓取部为真空海绵吸盘。

本实用新型的有益效果是：

1.以电缸驱动抓取部升降，以第一电机驱动抓取部旋转，以第二电机驱动机械手本体移动，实现了对板材的自动抓取、旋转和输送，替代了人工操作，提升了门框钣金加工的自动化程度，提高了生产效率。

2.在上连接板与下连接板之间设置了缓冲件，允许电缸驱动抓取部下降抓取板材时存在微量的位置误差，保护板材不受冲击损伤，同时延长机械手本体的使用寿命。

3.通过设置导向杆对抓取部的升降进行导向，防止其在升降过程中发生侧偏歪斜，保证了升降过程的顺畅，延长电缸的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中机械手本体的结构示意图；

图3为本实用新型图2中A处的放大示意图；

图4为本实用新型中机械手本体的俯视图；

图5为本实用新型中机械手本体的侧视图；

图6为板材刨槽完成后未经过旋转直接翻面的示意图；

图7为板材刨槽完成后旋转180度再进行翻面的示意图。

图中: 1、桁架；11、导轨；12、滑块；13、皮带；2、机械手本体；21、第一安装座；22、第二安装座；23、抓取部；3、电缸；4、导向杆；5、转接件；51、上连接板；52、下连接板；53、转轴；54、轴套；55、缓冲件；6、板材。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。

请参阅图1，本实用新型实施例中提供一种桁架机械手，包括桁架1和设置在桁架1上可沿桁架1往复移动的机械手本体2；所述机械手本体2包括抓取部23和用于安装抓取部23的支撑部；所述支撑部包括第一安装座21和可相对第一安装座21上下移动的第二安装座22；所述第一安装座21与桁架1滑动连接；第一安装座21上设置有驱动第二安装座22升降的升降装置；所述抓取部23设置在第二安装座22上且与第二安装座22转动连接；第二安装座22上设置有驱动抓取部23转动的第一电机。

升降装置为电缸3，电缸3的缸体固定在第一安装座21上，电缸3的推杆末端固定在第二安装座22上。当电缸3的推杆伸长时，会推动第二安装座22向下移动，进而推动抓取部23下降。

如图5所示，第一安装座21与第二安装座22之间设置有与电缸3缸体平行的导向杆4，第一安装座21上对应导向杆4开设有杆孔；所述导向杆4的一端固定在第二安装座22上，导向杆4的另一端穿设在杆孔中。当电缸3的推杆推动第二安装座22下降或拉动第二安装座22上升时，导向杆4在杆孔内沿杆孔向下或向上滑动。导向杆4能够对抓取部23的升降起导向作用，保证电缸3的输出方向与作用方向一致，减少因侧偏歪斜而产生的输出损耗，确保升降动作的稳定顺畅，延长电缸3的使用寿命。

进一步地，导向杆4设置有两根，两根导向杆4分别位于电缸3两侧且关于电缸3缸体对称。

参见图2和图3，所述第二安装座22与抓取部23之间通过转接件5连接，转接件5包括平行间隔设置的上连接板51和下连接板52；所述上连接板51与第二安装座22转动连接，所述下连接板52与抓取部23固定连接；所述上连接板51上设置有转轴53，第二安装座22上设置有与转轴53匹配的轴套54，转轴53与轴套54转动连接；所述第一电机的输出轴与转轴53传动连接。当第一电机驱动转轴53转动时，会带动整个转接件5转动，进而带动抓取部23转动。

参见图3，所述上连接板51与下连接板52之间设置有缓冲件55；所述缓冲件55包括固设在上连接板51的套筒、固设在下连接板52的滑轴和设置在套筒端部与下连接板52之间的弹簧，所述滑轴的一端位于套筒内部且可沿套筒内壁上下滑动。

套筒、滑轴和弹簧的设置使得上连接板51与下连接板52之间的距离可压缩，为抓取部23的下降提供了缓冲的余地，允许电缸3驱动抓取部23下降抓取板材6时存在微量的位置误差，避免抓取组件下压过度对板材6造成撞击损伤，保证板材6质量的同时，也延长了机械手本体2的使用寿命。

参见图2和图3，所述桁架1上设置有导轨11，第一安装座21底部设置有滑块12，滑块12与导轨11滑动连接；所述导轨11的一端设置有驱动机械手本体2沿导轨11移动的第二电机，第二电机的输出轴上连接有主动轮，所述导轨11的另一端设置有从动轮，主动轮与从动轮之间通过皮带13传动连接；如图4所示，第一安装座21固定在皮带13上。通过设置皮带轮结构，以第二电机作为驱动，使得机械手本体2能够沿着桁架1上的导轨11往复移动，从而实现了对板材6的自动输送。除皮带轮结构外，也可以采用链轮链条或丝杠等其他结构来实现传动。

进一步地，所述抓取部23为真空海绵吸盘。由于门框板材6上提前加工的有锁孔、铰链孔等各种孔洞，且板材6宽度尺寸不固定，因此采用夹取的方式不适用，还容易损伤板材6。而选用海绵真空吸附的方式进行抓取，吸附面积大，吸附牢固，且海绵柔软不会损伤板材6。通过对海绵吸盘内部抽真空或充气的过程可以实现对板材6的吸附和释放，海绵吸盘的具体结构和工作原理为本领域技术人员公知的技术，故在此不赘述。

本实用新型的使用过程如下：桁架1位于刨槽与压花工序之间并且沿着一字型产线同向布置。初始状态下，机械手本体2位于靠近刨槽机的一端，当板材6完成刨槽从刨槽机输出后，电缸3启动，推动抓取部23下降至板材6表面，通过抽真空的方式使板材6被抓取部23牢牢吸附；第一电机启动，带动抓取部23旋转180度，进而带动板材6旋转180度，实现换向；第二电机启动，驱动机械手本体2沿桁架1上的导轨11向靠近压花机一端移动，板材6输送到位后，通过充气使抓取部23释放板材6，让板材6进入翻转机完成翻面后再进入压花机加工。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种桁架机械手，其特征在于：包括桁架和设置在桁架上可沿桁架往复移动的机械手本体；所述机械手本体包括抓取部和用于安装抓取部的支撑部；所述支撑部包括第一安装座和可相对第一安装座上下移动的第二安装座；所述第一安装座与桁架滑动连接；第一安装座上设置有驱动第二安装座升降的升降装置；所述抓取部设置在第二安装座上且与第二安装座转动连接；第二安装座上设置有驱动抓取部转动的第一电机。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述第二安装座与抓取部之间通过转接件连接，转接件包括平行间隔设置的上连接板和下连接板；所述上连接板与第二安装座转动连接，所述下连接板与抓取部固定连接；所述上连接板上设置有转轴，第二安装座上设置有与转轴匹配的轴套，转轴与轴套转动连接；所述第一电机的输出轴与转轴传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述上连接板与下连接板之间设置有缓冲件；所述缓冲件包括固设在上连接板的套筒、固设在下连接板的滑轴和设置在套筒端部与下连接板之间的弹簧，所述滑轴的一端位于套筒内部且可沿套筒内壁上下滑动。

4.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述升降装置为电缸，电缸的缸体固定在第一安装座上，电缸的推杆末端固定在第二安装座上。

5.根据权利要求4所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述第一安装座与第二安装座之间设置有与电缸缸体平行的导向杆，第一安装座上开设有杆孔；所述导向杆的一端固定在第二安装座上，导向杆的另一端穿设在杆孔中并可沿杆孔上下滑动。

6.根据权利要求5所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述导向杆设置有两根，两根导向杆分别位于电缸两侧且关于电缸缸体对称。

7.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述桁架上设置有导轨，第一安装座底部设置有滑块，滑块与导轨滑动连接；所述导轨的一端设置有驱动机械手本体沿导轨移动的第二电机，第二电机的输出轴上连接有主动轮，所述导轨的另一端设置有从动轮，主动轮与从动轮之间通过皮带传动连接；所述第一安装座固定在皮带上。

8.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述抓取部为真空海绵吸盘。

Images