CN218891874U - 用于冷库的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了用于冷库的机械手，包括货叉组件、滑动组件和升降组件，所述滑动组件能带动货叉组件在第一方向移动，所述升降组件能带动货叉组件在第二方向移动，所述货叉组件包括货叉，所述货叉上设置有载物板和传送组件，所述传送组件用于带动载物板沿着第三方向平行移动，所述传送组件包括驱动电机、中间板和链条，所述链条设置至少两组且分别位于中间板的两侧。机械手在冷库中进行工作时，通过滑动组件和升降组可以带动货叉组件向库位进行移动后，再通过传送组件能够带动货叉组件平行移动，使得位于载物板上的样品可以在与它等高的放置区进行平行取放样品，由此实现将位于货叉组件上的样品分别向各个库位进行输送。

Description

用于冷库的机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体为用于冷库的机械手。

背景技术

随着医学和生物技术的发展，生物样品保存对温度的要求越来越高，医学上在一些血样处理操作时，如进行凝血因子的提取，需要在-60℃的环境下进行样品的自动入库和出库，这种低温的保存环境，人工进行存取样工作的话不仅对人体造成严重伤害，人进出时还会将外界空气中的水分和高温带入低温环境中，对低温体系造成影响，这就需要机械手来接替这一工作。

机械手是在机械化和自动化过程中发展起来的一种新型装置，在对进行样品取放过程中，机械手需要将样品送到对应的空库位上并放置，但是目前的机械手装置大多只能沿滑轨向库位移动，不便于在与它等高的放置区进行平行取放样品，需要改变机械手的移动方向，由此大大降低了工作效率，故而我们提出一种用于冷库的机械手以解决上述存在的问题。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供用于冷库的机械手。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：用于冷库的机械手，包括货叉组件、滑动组件和升降组件，所述滑动组件能带动货叉组件在第一方向移动，所述升降组件能带动货叉组件在第二方向移动，所述货叉组件包括货叉，所述货叉上设置有载物板和传送组件，所述传送组件用于带动载物板沿着第三方向平行移动。

机械手在冷库中进行工作时，通过滑动组件和升降组可以带动货叉组件向库位进行移动后，再通过传送组件能够带动货叉组件平行移动，使得位于载物板上的样品可以在与它等高的放置区进行平行取放样品，由此实现将位于货叉组件上的样品分别向各个库位进行输送。

在一些实施方式中，所述传送组件包括驱动电机、中间板和链条，所述链条设置至少两组且分别位于中间板的两侧，所述链条的一端与中间板连接且另一端与载物板连接，所述驱动电机带动中间板移动，进而带动链条移动。传送组件的传送方式为链式传动，各个活动关节始终保持运动，不易结冰。

还包括驱动齿轮和齿板，所述驱动齿轮与驱动电机的输出轴处连接，所述齿板与中间板连接，所述齿板与驱动齿轮啮合，所述驱动齿轮带动齿板移动，齿板带动中间板移动。

所述中间板的两侧设置有导轨，所述载物板的底部设置有与导轨滑动连接的滑轮。

通过设置传动组件，启动驱动电机带动驱动齿轮转动，使得与驱动齿轮啮合的齿板移动，齿板带动中间板运动，中间板拉动链条传动，从而带动与链条一端连接的载物板向库位上移动并将样品放置于库位上。

在一些实施方式中，所述滑动组件包括第一滑轨和滑板，所述滑板滑接于第一滑轨上，还包括用于固定第一滑轨的底板，在所述底板上设置有沿着第一滑轨的长度方向设置的齿条，在所述滑板上设置有第一电机，所述第一电机的输出轴上同轴设置有齿轮，所述齿轮与齿条相啮合。

在一些实施方式中，所述升降组件包括设置在滑板上的支撑柱，所述支撑柱呈与水平面垂直的方向设置，在靠近支撑柱的上端和下端分别设置有一个传动齿轮，还包括与传动齿轮啮合的传动链条，还包括带动传动链条移动的在第二电机，还包括沿着支撑柱的高度方向设置的第二滑轨，货叉通过第二滑块与第二滑轨滑接，滑板通过第一滑块与第一滑轨滑接。

还包括有除霜单元，所述除霜单元为设置于第一滑块和/或第二滑块上的毛刷。能有效避免在第一滑轨和第二滑轨上发生结霜现象，确保带动货叉组件移动过程的平稳性。

除霜单元为位于传动链条外侧且固定在支撑柱上的海绵刷。海绵刷的设置能有效避免传动链条上发生结霜现象，确保传动链条可带动货叉组件进行升降运动。

在一些实施方式中，所述中间板上设置有位置传感器，所述中间板上还设置有挡片，所述挡片随着中间板移动，所述位置传感器可感应挡片。驱动电机可感应原点位置。

在一些实施方式中，还包括有与所述传动链条连接的配重器，所述配重器与所述货叉组件分别设置于所述第二滑轨的两侧。配重器的设置是为了保持重心平衡，增强货叉组件在移动过程的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型一实施例整体立体结构示意图；

图2为本实用新型一实施例的图1中A处放大图；

图3为本实用新型一实施例的货叉组件处局部示意图；

图4为本实用新型一实施例的图1中左侧局部示意图；

图5为本实用新型一实施例的图4中除霜单元处局部示意图；

图6为本实用新型一实施例的图1中B处放大图。

图中：1货叉组件、2货叉、3载物板、4传送组件、41驱动电机、42驱动齿轮、43齿板、44中间板、45链条、5滑动组件、51第一滑轨、52滑板、53 底板、54齿条、55第一电机、56第一滑块、6升降组件、61支撑柱、62传动齿轮、63传动链条、64第二电机、65第二滑块、66第二滑轨、7除霜单元、71 毛刷、72海绵刷、8配重器、9挡片。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参见附图1-6所示，本实施例中的用于冷库的机械手，包括货叉组件1、滑动组件5和升降组件6，滑动组件5能带动货叉组件1在水平方向移动，升降组件6能带动货叉组件1在高度方向移动，货叉组件1包括货叉2，货叉2上设置有载物板3和传送组件4，传送组件4用于带动载物板3向库位上平行移动并输送样品。

工作原理：机械手在冷库中进行工作时，通过滑动组件5和升降组件6可以带动货叉组件1向库位进行移动后，再通过传送组件4能够带动货叉组件1 平行移动，使得位于载物板3上的样品可以在与它等高的放置区进行平行取放样品，由此实现将位于货叉组件1上的样品分别向各个库位进行输送。

在上述实施例的基础上，结合图2和图3所示，传送组件4包括驱动电机 41、驱动齿轮42、齿板43、中间板44和链条45，驱动齿轮42与驱动电机41 的输出轴处连接，齿板43与中间板44连接，链条45设置至少两组且分别位于中间板44的两侧，齿板43与驱动齿轮42啮合可带动中间板44移动，链条45 的一端与中间板44连接且另一端与载物板3连接，链条45用于带动载物板3 进行移动。传送组件4的传送方式为链式传动，各个活动关节始终保持运动，不易结冰。中间板44的两侧设置有导轨，所述载物板3的底部设置有与导轨滑动连接的滑轮。

通过设置传动组件4，启动驱动电机41带动驱动齿轮42转动，使得与驱动齿轮42啮合的齿板43移动，齿板43带动中间板44运动，中间板44拉动链条 45传动，从而带动与链条45一端连接的载物板3向库位上平行移动并将样品放置于库位上。

在上述实施例的基础上，滑动组件5包括沿着水平方向设置的第一滑轨51 和滑板52，滑板52滑接于第一滑轨51上。

在上述实施例的基础上，还包括用于固定第一滑轨51的底板53，在底板 53上设置有沿着第一滑轨51的长度方向设置的齿条54，在滑板52上设置有第一电机55，第一电机55的输出轴上同轴设置有齿轮，齿轮与齿条54相啮合，由此，带动滑板52沿着第一滑轨51的方向移动。

在上述实施例的基础上，升降组件6包括设置在滑板52上的支撑柱61，支撑柱61呈与水平面垂直的方向设置，在靠近支撑柱61的上端和下端分别设置有一个传动齿轮62，还包括与传动齿轮62啮合的传动链条63，传动链条63整体呈跑道状，支撑柱61的两侧均设置有传动链条63，通过将货叉组件1固定于传动链条63上，可实现对货叉组件1的升降，传动链条63在第二电机64的带动下移动。

在上述实施例的基础上，还包括沿着支撑柱61的高度方向设置的第二滑轨 66，货叉2通过第二滑块65与第二滑轨66滑接，滑板52通过第一滑块56与第一滑轨51滑接。

在上述实施例的基础上，还包括有除霜单元7。结合图6所示，在一些实施方式中，除霜单元7为设置于第一滑块56和/或第二滑块65上的毛刷71，毛刷 71可设置在第一滑块56和/或第二滑块65的靠近第二滑轨66的一侧的内侧或是位于第一滑块56和/或第二滑块65的侧面。在毛刷71设置于第一滑块56和 /或第二滑块65的侧面时，毛刷71的整体设置方向为与第一滑轨51和/或第二滑轨66相垂直的方向。因而，在第一滑块56和/或第二滑块65移动时，能有效避免在第一滑轨51和第二滑轨66上发生结霜现象，确保带动货叉组件1移动过程的平稳性。

结合图5所示，除霜单元7为位于传动链条63外侧且固定在支撑柱61上的海绵刷72。海绵刷72的设置能有效避免传动链条63上发生结霜现象，确保传动链条63可带动货叉组件1进行升降运动。

在上述实施例的基础上，中间板44上设置有位置传感器，中间板44上还设置有挡片9，挡片9随着中间板44移动，位置传感器可感应挡片9，驱动电机41可确定原点位置。

在上述实施例的基础上，还包括有与传动链条63连接的配重器8，配重器 8与货叉组件1分别设置于第二滑轨66的两侧。配重器8的设置是为了保持重心平衡，增强货叉组件1在移动过程的稳定性。

综上所述，通过设置传动组件4，启动驱动电机41带动驱动齿轮42转动，使得与驱动齿轮42啮合的齿板43移动，齿板43带动中间板44运动，中间板 44拉动链条45传动，从而带动与链条45一端连接的载物板3向库位上平行移动并将样品放置于库位上，解决了目前的机械手装置大多只能沿滑轨向库位移动，不便于在与它等高的放置区进行平行取放样品，需要改变机械手的移动方向，由此大大降低了工作效率的问题。

在上述实施例的基础上，以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.用于冷库的机械手，包括货叉组件(1)、滑动组件(5)和升降组件(6)，所述滑动组件(5)能带动货叉组件(1)在第一方向移动，所述升降组件(6)能带动货叉组件(1)在第二方向移动，其特征在于，所述货叉组件(1)包括货叉(2)，所述货叉(2)上设置有载物板(3)和传送组件(4)，所述传送组件(4)用于带动载物板(3)沿着第三方向平行移动。

2.根据权利要求1所述的用于冷库的机械手，其特征在于，所述传送组件(4)包括驱动电机(41)、中间板(44)和链条(45)，所述链条(45)设置至少两组且分别位于中间板(44)的两侧，所述链条(45)的一端与中间板(44)连接且另一端与载物板(3)连接，所述驱动电机(41)带动中间板(44)移动，进而带动链条(45)和载物板(3)移动。

3.根据权利要求2所述的用于冷库的机械手，其特征在于，传送组件(4)还包括驱动齿轮(42)和齿板(43)，所述驱动齿轮(42)与驱动电机(41)的输出轴处连接，所述齿板(43)与中间板(44)连接，所述齿板(43)与驱动齿轮(42)啮合，所述驱动齿轮(42)带动齿板(43)移动，所述齿板(43)带动中间板(44)移动。

4.根据权利要求3所述的用于冷库的机械手，其特征在于，所述中间板(44)的两侧设置有导轨，所述载物板(3)的底部设置有与导轨滑动连接的滑轮。

5.根据权利要求1所述的用于冷库的机械手，其特征在于，所述滑动组件(5)包括第一滑轨(51)和滑板(52)，所述滑板(52)滑接于第一滑轨(51)上，还包括用于固定第一滑轨(51)的底板(53)，在所述底板(53)上设置有沿着第一滑轨(51)的长度方向设置的齿条(54)，在所述滑板(52)上设置有第一电机(55)，所述第一电机(55)的输出轴上同轴设置有齿轮，所述齿轮与齿条(54)相啮合。

6.根据权利要求1所述的用于冷库的机械手，其特征在于，所述升降组件(6)包括设置在滑板(52)上的支撑柱(61)，所述支撑柱(61)呈与水平面垂直的方向设置，在靠近支撑柱(61)的上端和下端分别设置有一个传动齿轮(62)，还包括与传动齿轮(62)啮合的传动链条(63)，还包括带动传动链条(63)移动的在第二电机(64)，还包括沿着支撑柱(61)的高度方向设置的第二滑轨(66)，所述货叉(2)通过第二滑块(65)与第二滑轨(66)滑接，滑板(52)通过第一滑块(56)与第一滑轨(51)滑接。

7.根据权利要求5所述的用于冷库的机械手，其特征在于，还包括有除霜单元(7)，所述除霜单元(7)为设置于第一滑块(56)和/或第二滑块(65)上的毛刷(71)。

8.根据权利要求6所述的用于冷库的机械手，其特征在于，除霜单元(7)为位于传动链条(63)外侧且固定在支撑柱(61)上的海绵刷(72)。

9.根据权利要求2所述的用于冷库的机械手，其特征在于，所述中间板(44)上设置有位置传感器，所述中间板(44)上还设置有挡片(9)，所述挡片(9)随着中间板(44)移动，所述位置传感器可感应挡片(9)。

10.根据权利要求6所述的用于冷库的机械手，其特征在于，还包括有与所述传动链条(63)连接的配重器(8)，所述配重器(8)与所述货叉组件(1)分别设置于所述第二滑轨(66)的两侧。

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