CN218753520U - 一种冷库自动化机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种冷库自动化机械手，包括机械手及轨道，其特点是：所述轨道包括天轨和地轨，所述天轨及地轨分别为一条呈S形连续弯折的轨道，所述机械手设置在所述天轨与地轨之间，所述机械手的上端和下端分别与所述天轨和地轨滑动接触。所述天轨及所述地轨的形状相同且相互平行，所述天轨位于所述地轨的正上方。使冷库自动化存储系统在冷库较大时的多通道存取中采用一套机械手即可保证冷库自动化存储系统正常运行，以达到减少设备投入，降低运行成本效果。

Description

一种冷库自动化机械手

技术领域

本实用新型属于冷库的技术领域，涉及冷库自动化存取系统用机械手的改进，具体说是一种冷库自动化机械手。

背景技术

目前，用于血站、医院、疾控中心、科研院所等储存血浆、红细胞、疫苗、生物样本、生物制品等的冷库，温度范围一般为10～-80℃。

通常采用桁架式机械夹爪、直线轨道机械手来进行自动存取，配合带有升降功能的机械手，血浆盘取放抓手装置在三个方向上移动，即竖直方向（Z轴）和水平方向上两个相互垂直的方向（X轴和Y轴）。

常见的冷库机械手为桁架机械手和直线轨道机械手（比如堆垛机）。桁架机械手受制于冷库跨度，其横梁的规格及重量随着跨度的增加而变大，成本也急剧增加；直线轨道机械手只能在单个货架通道内运行，多个货架通道需要配备多个直线轨道机械手。对于较大的冷库，需要采用多套桁架机械手，或者多套直线轨道机械手。因此，使冷库内的设备费用投入较大，运行成本较高。

如何设计一种冷库自动化机械手，使冷库自动化存储系统在冷库较大时的多通道存取中采用一套机械手即可保证冷库自动化存储系统正常运行，以达到减少设备投入，降低运行成本效果。这是目前本领域亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型为解决现有技术存在的上述问题，提供一种冷库自动化机械手，使冷库自动化存储系统在冷库较大时的多通道存取中采用一套机械手即可保证冷库自动化存储系统正常运行，以达到减少设备投入，降低运行成本效果。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种冷库自动化机械手，包括机械手及轨道，其特征在于，所述轨道包括天轨和地轨，所述天轨及地轨分别为一条呈S形连续弯折的轨道，所述机械手设置在所述天轨与地轨之间，所述机械手的上端和下端分别与所述天轨和地轨滑动接触。

对上述技术方案的改进：所述天轨及所述地轨的形状相同且相互平行，所述天轨位于所述地轨的正上方。

对上述技术方案的进一步改进：所述天轨由至少4条相互平行水平设置的直线轨道通过n形轨道连接而成一条连续的轨道；所述地轨由至少4条相互平行水平设置的直线轨道通过n形轨道连接而成一条连续的轨道。

对上述技术方案的进一步改进：所述机械手设置抓取货架上货物的抓手，所述抓手在三维空间移动。

对上述技术方案的进一步改进：所述机械手的底部设置驱动装置和行走轮，所述驱动装置驱动所述行走轮沿所述地轨转动行走。

对上述技术方案的进一步改进：所述机械手的顶部设置从动轮，从动轮吊挂在所述天轨上。

本实用新型的优点和积极效果是：

1、本实用新型采用一套机械手，通过在天轨、地轨组成的S形连续弯折的轨道上运行，就可以连续穿梭于多个货架之间的通道。既能保证冷库自动化存储系统正常运行，又可以减少设备投入，降低运行成本效果；

2、本实用新型避免了桁架机械手在冷库长度上的限制，解决了1套直线轨道机械手不能在多个通道运行的问题。

附图说明

图1是本实用新型一种冷库自动化机械手的主视图；

图2是本实用新型一种冷库自动化机械手的右视图；

图3是本实用新型一种冷库自动化机械手的俯视图。

图中编号为：1-机械手、2-货架、3-天轨、4-地轨。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明：

参见图1、图2，本实用新型一种冷库自动化机械手的实施例，包括机械手1及轨道，所述轨道包括天轨3和地轨4，所述天轨3及地轨4分别为一条呈S形连续弯折的轨道，机械手1设置在所述天轨3与地轨4之间，机械手1的上端和下端分别与所述天轨和地轨滑动接触。这样，使用一套机械手1就可以沿天轨3和地轨4移动，连续穿梭于多个货架2之间的通道，实现货架2上货物的取放。

进一步地，上述天轨及所述地轨的形状相同且相互平行，所述天轨位于所述地轨的正上方。

具体而言：上述天轨3由包括5条相互平行水平设置的直线轨道通过4个n形轨道连接而成一条连续的轨道；上述地轨4由5条相互平行水平设置的直线轨道通过4个n形轨道连接而成一条连续的轨道。

再进一步地，上述机械手设置抓取货架上货物的抓手，所述抓手在三维空间移动。

又进一步地，上述机械手1的底部设置驱动装置和行走轮，所述驱动装置驱动所述行走轮沿地轨4转动行走。

更进一步地，上述机械手1的顶部设置从动轮，从动轮吊挂在所述天轨3上。

当然，上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内，所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种冷库自动化机械手，包括机械手及轨道，其特征在于，所述轨道包括天轨和地轨，所述天轨及地轨分别为一条呈S形连续弯折的轨道，所述机械手设置在所述天轨与地轨之间，所述机械手的上端和下端分别与所述天轨和地轨滑动接触。

2.根据权利要求1所述的冷库自动化机械手，其特征在于，所述天轨及所述地轨的形状相同且相互平行，所述天轨位于所述地轨的正上方。

3.根据权利要求1或2所述的冷库自动化机械手，其特征在于，所述天轨由至少4条相互平行水平设置的直线轨道通过n形轨道连接而成一条连续的轨道；所述地轨由至少4条相互平行水平设置的直线轨道通过n形轨道连接而成一条连续的轨道。

4.根据权利要求1或2所述的冷库自动化机械手，其特征在于，所述机械手设置抓取货架上货物的抓手，所述抓手在三维空间移动。

5.根据权利要求1或2所述的冷库自动化机械手，其特征在于，所述机械手设置抓取货架上货物的抓手，所述抓手在三维空间移动。

6.根据权利要求1或2所述的冷库自动化机械手，其特征在于，所述机械手的底部设置驱动装置和行走轮，所述驱动装置驱动所述行走轮沿所述地轨转动行走。

7.根据权利要求3所述的冷库自动化机械手，其特征在于，所述机械手的底部设置驱动装置和行走轮，所述驱动装置驱动所述行走轮沿所述地轨转动行走。

8.根据权利要求4所述的冷库自动化机械手，其特征在于，所述机械手的底部设置驱动装置和行走轮，所述驱动装置驱动所述行走轮沿所述地轨转动行走。

9.根据权利要求6所述的冷库自动化机械手，其特征在于，所述机械手的顶部设置从动轮，从动轮吊挂在所述天轨上。

10.根据权利要求8所述的冷库自动化机械手，其特征在于，所述机械手的顶部设置从动轮，从动轮吊挂在所述天轨上。

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