CN112678406B - 一种模块化的巷道穿梭车、模块货架及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种模块化的巷道穿梭车、模块货架及仓储系统，其模块化的巷道穿梭车包括：与巷道宽度匹配的车身本体，车身本体上设有：同时与相邻两模块货架上的竖直轨道配合的升降机构，升降机构可与竖直轨道配合驱动车身本体在模块货架上升降；同时与相邻两模块货架上的水平轨道配合的平移机构，平移机构可与水平轨道配合驱动车身本体在模块货架上平移；货叉机构，包括货叉驱动组件和货叉，货叉驱动组件与货叉连接并驱动货叉进行物料的取放。本发明模块化的巷道穿梭车同时与相邻两模块货架连接，并可在模块货架上升降和平移，以完成物料的取放，可以适应不同高度的货架和异形货架。

Description

一种模块化的巷道穿梭车、模块货架及仓储系统

技术领域

本发明涉及仓储技术领域，特别涉及一种模块化的巷道穿梭车、模块货架及仓储系统。

背景技术

常用的穿梭车都是利用货架轨道进行水平运行，到位伸叉取货，换层需要借用提升机来实现。如今为了提高仓库的占地利用率，就需要更高的货架，这样也就决定了提升机也需要更高，随着高度的增加，系统刚度、稳定性都会降低。另外，升级改造性能差，如需加高货架，就需要对升降机进行改造；抗故障能力也较差，当升降机或者穿梭车任何一环节出现问题，都将导致货物无法取出或者存储。因此，有必要提供一种新的穿梭车来解决上述问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种结构合理、可适应不同高度货架的模块化的巷道穿梭车。

为了解决上述问题，本发明提供了一种模块化的巷道穿梭车，包括：与巷道宽度匹配的车身本体，所述车身本体上设有：

同时与相邻两模块货架上的竖直轨道配合的升降机构，所述升降机构可与竖直轨道配合驱动所述车身本体在模块货架上升降；

同时与相邻两模块货架上的水平轨道配合的平移机构，所述平移机构可与水平轨道配合驱动所述车身本体在模块货架上平移；

货叉机构，包括货叉驱动组件和货叉，所述货叉驱动组件与货叉连接并驱动所述货叉进行物料的取放。

作为本发明的进一步改进，所述升降机构包括多个升降组件，所述升降组件包括同步带和第一驱动组件，所述同步带上设有多个与所述竖直轨道上的第一凸条配合的第二凸条，所述第一驱动组件与所述同步带连接并驱动所述同步带运动，所述第一凸条与第二凸条配合带动所述车身本体升降。

作为本发明的进一步改进，所述第一驱动组件包括一上一下设置的两个升降轮毂电机驱动轮，所述两个升降轮毂电机驱动轮将所述同步带支撑并驱动所述同步带运动。

作为本发明的进一步改进，所述第二凸条为与所述第一凸条形状匹配的V型。

作为本发明的进一步改进，所述平移机构包括第二驱动组件和多个与所述水平轨道配合的平移轮毂电机驱动轮，所述第二驱动组件与所述平移轮毂电机驱动轮连接并可驱动所述平移轮毂电机驱动轮沿垂直于所述水平轨道方向平移。

作为本发明的进一步改进，所述第二驱动组件包括动力源、丝杠、滑块和伸缩组件，所述平移轮毂电机驱动轮装配于所述伸缩组件上，所述滑块螺接在所述丝杠上，所述滑块通过连杆与所述伸缩组件连接，所述动力源与丝杠连接，所述动力源可驱动所述丝杠转动，所述丝杠转动带动所述滑块在所述丝杠上沿轴向运动，所述滑块通过连杆带动所述伸缩组件运动，所述伸缩组件带动所述平移轮毂电机驱动轮沿垂直于所述水平轨道方向平移。

作为本发明的进一步改进，所述滑块包括第一滑块和第二滑块，所述伸缩组件设有两组，每组伸缩组件包括两个沿丝杠对称设置的伸缩导杆，所述丝杠的两端分别设有左旋螺纹和右旋螺纹，所述第一滑块和第二滑块分别螺接在所述丝杠的两端，所述第一滑块的两侧分别通过两个连杆与一组伸缩组件中的两个伸缩导杆连接，所述第二滑块的两侧分别通过两个连杆与另一组伸缩组件中的两个伸缩导杆连接。

作为本发明的进一步改进，所述车身本体上设有与所述伸缩导杆配合的限位槽，所述伸缩导杆贯穿所述限位槽，所述限位槽限制所述伸缩导杆在垂直于所述水平轨道方向运动。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种模块货架，其与上述任一所述的模块化的巷道穿梭车配合使用，所述模块货架包括多个单个货架，所述单个货架上设有竖直轨道和水平轨道，装配后，相邻两个单个货架上的竖直轨道对接，相邻两个单个货架上的水平轨道对接。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种仓储系统，其包括上述任一所述的模块化的巷道穿梭车和模块货架。

本发明的有益效果：

本发明模块化的巷道穿梭车同时与相邻两模块货架连接，并可在模块货架上升降和平移，以完成物料的取放，可以适应不同高度的货架和异形货架，同时，可以根据需要在两个模块货架之间设置多个穿梭车，以提升物料取放效率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本发明优选实施例中模块化的巷道穿梭车的示意图；

图2是本发明优选实施例中模块货架中的单个货架示意图；

图3是本发明优选实施例中模块化的巷道穿梭车与单个货架的配合示意图；

图4是本发明优选实施例中模块化的巷道穿梭车与模块货架的装配结构示意图。

标记说明：100、车身本体；111、同步带；112、升降轮毂电机驱动轮；113、第二凸条；121、平移轮毂电机驱动轮；122、动力源；123、丝杠；124、第一滑块；125、第二滑块；126、伸缩导杆；127、连杆；131、货叉；140、腔体；150、供电与控制系统；200、模块货架；210、单个货架；220、物料；230、竖直轨道；231、第一凸条；240、水平轨道；300、输送设备；400、固定座。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

如图1-4所示，为本发明优选实施例中的模块化的巷道穿梭车，其包括：与巷道宽度匹配的车身本体100，所述车身本体100上设有：

同时与相邻两模块货架200上的竖直轨道230配合的升降机构，所述升降机构可与竖直轨道230配合驱动所述车身本体100在模块货架200上升降；

同时与相邻两模块货架200上的水平轨道240配合的平移机构，所述平移机构可与水平轨道240配合驱动所述车身本体100在模块货架200上平移；

货叉机构，包括货叉驱动组件和货叉131，所述货叉驱动组件与货叉131连接并驱动所述货叉131进行物料220的取放。

可选的，车身本体100上还设有用于容纳物料220的腔体140，货叉131可在取料后缩回腔体140中，同时将物料220带回腔体140中。进一步的，货叉可以为夹抱货叉、钩爪式货叉等结构。可选的，物料220可以为箱料或托盘等。

本发明模块化的巷道穿梭车同时与相邻两模块货架200连接，并可在模块货架200上升降和平移，以完成物料220的取放，可以适应不同高度的货架和异形货架，同时，可以根据需要在两个模块货架200之间设置多个穿梭车，以提升物料取放效率。

如图4所示，模块货架200由多个单个货架210装配而成，如图2所示，单个货架210上设有竖直轨道230和水平轨道240，装配后，相邻两个单个货架210上的竖直轨道230对接，相邻两个单个货架210上的水平轨道240对接。可选的，竖直轨道230上沿轨道方向设有第一凸条231，水平轨道240为滑槽。可以根据需要将单个货架210组装成不同形状和大小的模块货架200，本发明中的巷道穿梭车仍可照常完成物料的取放作业。

在一些实施例中，与模块货架200对接的输送设备300可以设置在任意单个货架210一侧，物料220可由输送设备300进入模块货架200内，或者从模块货架200内进入输送设备300。可选的，输送设备300可以设置为多个，每个输送设备300与一个单个货架210对接，以提升物料取放效率。进一步的，输送设备300可以为链条输送机、滚筒输送机、皮带输送机、AGV、RGV等，也可以为置物平台。

如图1所示，在一些实施例中，所述升降机构包括多个升降组件，所述升降组件包括同步带111和第一驱动组件，所述同步带111上设有多个与所述竖直轨道230上的第一凸条231配合的第二凸条113，所述第一驱动组件与所述同步带111连接并驱动所述同步带111运动，所述第一凸条231与第二凸条113配合带动所述车身本体100升降。可选的，同步带111为金属履带或皮带。

在其中一实施例中，所述第一驱动组件包括一上一下设置的两个升降轮毂电机驱动轮112，所述两个升降轮毂电机驱动轮112将所述同步带111支撑并驱动所述同步带111运动。其中，升降轮毂电机驱动轮112通过中心轴与车身本体100连接。

可选的，所述第二凸条113为与所述第一凸条231形状匹配的V型。防止同步带111左右滑动，保证运行的稳定性。

在一些实施例中，所述平移机构包括第二驱动组件和多个与所述水平轨道240配合的平移轮毂电机驱动轮121，所述第二驱动组件与所述平移轮毂电机驱动轮121连接并可驱动所述平移轮毂电机驱动轮121沿垂直于所述水平轨道240方向平移。

在一些实施例中，所述第二驱动组件包括动力源122、丝杠123、滑块和伸缩组件，所述平移轮毂电机驱动轮121装配于所述伸缩组件上，所述滑块螺接在所述丝杠123上，所述滑块通过连杆127与所述伸缩组件连接，所述动力源122与丝杠123连接，所述动力源122可驱动所述丝杠123转动，所述丝杠123转动带动所述滑块在所述丝杠123上沿轴向运动，所述滑块通过连杆127带动所述伸缩组件运动，所述伸缩组件带动所述平移轮毂电机驱动轮121沿垂直于所述水平轨道240方向平移。其中，当车身本体100需要进行升降运动时，动力源122驱动伸缩组件收缩，升降轮毂电机驱动轮112驱动所述同步带111运动，第一凸条231与第二凸条113配合带动车身本体100升降；当车身本体100需要进行平移运动时，动力源122驱动伸缩组件伸出，平移轮毂电机驱动轮121即可与水平轨道240配合进行平移运动。

在其中一实施例中，所述滑块包括第一滑块124和第二滑块125，所述伸缩组件设有两组，每组伸缩组件包括两个沿丝杠123对称设置的伸缩导杆126，所述丝杠123的两端分别设有左旋螺纹和右旋螺纹，所述第一滑块124和第二滑块125分别螺接在所述丝杠123的两端，所述第一滑块124的两侧分别通过两个连杆127与一组伸缩组件中的两个伸缩导杆126连接，所述第二滑块125的两侧分别通过两个连杆127与另一组伸缩组件中的两个伸缩导杆126连接。通过一个动力源122即可实现对两组伸缩组件的控制，进而实现对多个平移轮毂电机驱动轮121的平移控制，结构合理，设计巧妙。

在其中一实施例中，所述车身本体100上设有与所述伸缩导杆126配合的限位槽，所述伸缩导杆126贯穿所述限位槽，所述限位槽限制所述伸缩导杆126在垂直于所述水平轨道240方向运动，保证伸缩导杆126伸缩时的稳定性。

可选的，所述动力源122为步进电机，所述步进电机通过正转和反转控制所述伸缩组件伸出和收缩，实现精准控制。

可选的，车身本体100上还设有供电与控制系统150，用于控制车身本体100上各个运动部件的运动。

可选的，模块货架200的底部还设有固定座400，可以通过螺栓或者垫片调整模块货架200的水平高度，也可以通过增加固定座400的高度来保证穿梭车运动时的作业空间，避免与地面干涉。

当需要从升降运动切换至水平运动时，先升降至预定位置，使得平移轮毂电机驱动轮121略高于水平轨道240，然后第二驱动组件驱动平移轮毂电机驱动轮121至水平轨道240上方，然后第一驱动组件驱动同步带111下降，将平移轮毂电机驱动轮121置于水平轨道240上，即可通过平移轮毂电机驱动轮121驱动车身本体100在水平轨道240上平移运动，反之，当需要从水平运动切换至升降运动时同理，在此不多赘述。

为了保证在平移时，第一凸条231和第二凸条113之间不会相互影响，要求相邻两第一凸条231之间的间距大于第二凸条113的高度，以给第二凸条113预留下运动空间，保证穿梭车平移时无阻碍。

本发明优选实施例还公开了一种模块货架，其与上述任一实施例中的模块化的巷道穿梭车配合使用，所述模块货架200包括多个单个货架210，所述单个货架210上设有竖直轨道230和水平轨道240，装配后，相邻两个单个货架210上的竖直轨道230对接，相邻两个单个货架210上的水平轨道240对接。

本发明优选实施例还公开了一种仓储系统，该系统包括上述任一实施例中的模块化的巷道穿梭车。

以上实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (8)

1.一种模块化的巷道穿梭车，其特征在于，包括：与巷道宽度匹配的车身本体，所述车身本体上设有：

同时与相邻两模块货架上的竖直轨道配合的升降机构，所述升降机构与竖直轨道配合驱动所述车身本体在模块货架上升降；

同时与相邻两模块货架上的水平轨道配合的平移机构，所述平移机构与水平轨道配合驱动所述车身本体在模块货架上平移；

货叉机构，包括货叉驱动组件和货叉，所述货叉驱动组件与货叉连接并驱动所述货叉进行物料的取放；

所述升降机构包括多个升降组件，所述升降组件包括同步带和第一驱动组件，所述同步带上设有多个与所述竖直轨道上的第一凸条配合的第二凸条，所述第一驱动组件与所述同步带连接并驱动所述同步带运动，所述第一凸条与第二凸条配合带动所述车身本体升降，所述第二凸条为与所述第一凸条形状匹配的V型，相邻两第一凸条之间的间距大于第二凸条的高度，以给第二凸条预留下运动空间。

2.如权利要求1所述的模块化的巷道穿梭车，其特征在于，所述第一驱动组件包括一上一下设置的两个升降轮毂电机驱动轮，所述两个升降轮毂电机驱动轮将所述同步带支撑并驱动所述同步带运动。

3.如权利要求1所述的模块化的巷道穿梭车，其特征在于，所述平移机构包括第二驱动组件和多个与所述水平轨道配合的平移轮毂电机驱动轮，所述第二驱动组件与所述平移轮毂电机驱动轮连接并可驱动所述平移轮毂电机驱动轮沿垂直于所述水平轨道方向平移。

4.如权利要求3所述的模块化的巷道穿梭车，其特征在于，所述第二驱动组件包括动力源、丝杠、滑块和伸缩组件，所述平移轮毂电机驱动轮装配于所述伸缩组件上，所述滑块螺接在所述丝杠上，所述滑块通过连杆与所述伸缩组件连接，所述动力源与丝杠连接，所述动力源可驱动所述丝杠转动，所述丝杠转动带动所述滑块在所述丝杠上沿轴向运动，所述滑块通过连杆带动所述伸缩组件运动，所述伸缩组件带动所述平移轮毂电机驱动轮沿垂直于所述水平轨道方向平移。

5.如权利要求4所述的模块化的巷道穿梭车，其特征在于，所述滑块包括第一滑块和第二滑块，所述伸缩组件设有两组，每组伸缩组件包括两个沿丝杠对称设置的伸缩导杆，所述丝杠的两端分别设有左旋螺纹和右旋螺纹，所述第一滑块和第二滑块分别螺接在所述丝杠的两端，所述第一滑块的两侧分别通过两个连杆与一组伸缩组件中的两个伸缩导杆连接，所述第二滑块的两侧分别通过两个连杆与另一组伸缩组件中的两个伸缩导杆连接。

6.如权利要求5所述的模块化的巷道穿梭车，其特征在于，所述车身本体上设有与所述伸缩导杆配合的限位槽，所述伸缩导杆贯穿所述限位槽，所述限位槽限制所述伸缩导杆在垂直于所述水平轨道方向运动。

7.一种模块货架，其特征在于，与权利要求1-6任一所述的模块化的巷道穿梭车配合使用，所述模块货架包括多个单个货架，所述单个货架上设有竖直轨道和水平轨道，装配后，相邻两个单个货架上的竖直轨道对接，相邻两个单个货架上的水平轨道对接。

8.一种仓储系统，其特征在于，包括如权利要求1-6任一所述的模块化的巷道穿梭车和模块货架。

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