CN218808878U - 一种旋转机械手及自动化设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手技术领域，特别是涉及一种旋转机械手及自动化设备。该旋转机械手包括旋转驱动件、用于连接外部机械臂的安装法兰，以及用于吸附待搬运件的吸附件；所述旋转驱动件安装在所述安装法兰上，所述旋转驱动件的输出端连接所述吸附件，且所述旋转驱动件用于带动所述吸附件从取料位置旋转至放料位置。本实用新型中，所述旋转驱动件自身可以带动所述吸附件从取料位置旋转至放料位置，从而无需外部机械臂带动所述吸附件从取料位置旋转至放料位置，降低了对外部机械臂的要求，进而降低了设备的成本，以及减小了机械臂的占用空间。

Description

一种旋转机械手及自动化设备

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，特别是涉及一种旋转机械手及自动化设备。

背景技术

机械手是自动化生产设备中的重要部件，机械手可以模仿人手和手臂，以固定的程序抓取、搬运以及放下物品。现有技术中，机械手的位移和旋转都是通过机械臂进行的，这样就要求机械臂本身就具有旋转和移动的功能；但是，对于一些小物品、小场地的物品的搬运，比较大型的机械臂因场地面积较小而无法安装，且这些大型的机械臂制造成本高，因此不适用于这些小场地中物品的搬运。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中机械手需要配备大型的机械臂，所造成的设备成本高的技术问题，提供了一种旋转机械手及自动化设备。

鉴于以上问题，本实用新型实施例提供的一种旋转机械手，包括旋转驱动件、用于连接外部机械臂的安装法兰，以及用于吸附待搬运件的吸附件；所述旋转驱动件安装在所述安装法兰上，所述旋转驱动件的输出端连接所述吸附件，且所述旋转驱动件用于带动所述吸附件从取料位置旋转至放料位置。

可选地，所述旋转机械手还包括转接板、第一感应片以及第一光电开关，所述旋转驱动件通过所述转接板安装在所述安装法兰上；

所述第一感应片安装在所述吸附件上，所述第一光电开关安装在所述转接板上；所述第一感应片和所述第一光电开关用于感应所述旋转驱动件带动所述吸附件旋转至所述取料位置。

可选地，所述旋转机械手还包括第二感应片以及第二光电开关，所述第二感应片均安装在所述吸附件上，所述第二光电开关均安装在所述转接板上，所述第二感应片和所述第二光电开关用于感应所述旋转驱动件带动所述吸附件旋转至所述放料位置。

可选地，所述旋转机械手还包括用于限制所述吸附件旋转角度的挡板，所述挡板连接所述转接板。

可选地，所述吸附件包括旋转板和用于吸附待搬运件的手爪，所述手爪通过所述旋转板连接所述旋转驱动件的输出端。

可选地，所述手爪上设置有用于吸附待搬运件的多个吸盘组。

可选地，所述手爪包括加长板和安装板，所述加长板的一端连接所述旋转板，所述加长板的一端连接所述安装板；多个所述吸盘组间隔安装在所述安装板上。

可选地，所述取料位置和所述放料位置之间的夹角为90度。

可选地，所述旋转驱动件为步进电机。

本实用新型另一实施例还提供了一种自动化设备，包括机械臂和上述的旋转机械手，所述安装法兰连接所述机械臂的输出端。

本实用新型中，所述旋转驱动件安装在所述安装法兰上，所述旋转驱动件的输出端连接所述吸附件，且所述旋转驱动件用于带动所述吸附件从取料位置旋转至放料位置。所述旋转驱动件自身可以带动所述吸附件从取料位置旋转至放料位置，从而无需外部机械臂带动所述吸附件从取料位置旋转至放料位置，降低了对外部机械臂的要求，进而降低了设备的成本，以及减小了机械臂的占用空间。另外，所述吸附件通过其自身的吸附力吸附待搬运件，避免了旋转机械手夹取待搬运件时对待搬运件的损坏，保证了待搬运件的质量。此外，该旋转机械手的结构简单，安装方便，制造成本低。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型一实施例提供的旋转机械手的结构示意图；

图2是本实用新型一实施例提供的旋转机械手的主视图；

图3是本实用新型一实施例提供的旋转机械手的左视图；

图4是图3中A-A处的剖视图。

说明书中的附图标记如下：

1、旋转驱动件；2、安装法兰；3、吸附件；31、旋转板；32、手爪；321、加长板；322、安装板；33、吸盘组；4、转接板；5、第一感应片；6、第一光电开关；7、第二感应片；8、第二光电开关；9、挡板。

具体实施方式

为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“中部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。

如图1至图4所示，本实用新型一实施例提供了一种旋转机械手，包括旋转驱动件1、用于连接外部机械臂(图未示)的安装法兰2，以及用于吸附待搬运件(图未示)的吸附件3；所述旋转驱动件1安装在所述安装法兰2上，所述旋转驱动件1的输出端连接所述吸附件3，且所述旋转驱动件1用于带动所述吸附件3从取料位置旋转至放料位置。可以理解地，所述旋转驱动件1包括但不限于旋转电机、旋转气缸等，所述吸附件3可以通过真空吸附的原理取放所述待搬运件。进一步地，所述取料位置和所述放料位置之间的角度可以根据实际需求来设定，也即所述旋转驱动件1驱动所述吸附件3从取料位置旋转至所述放料位置的角度可以根据实际需求来设定。

本实用新型中，所述旋转驱动件1安装在所述安装法兰2上，所述旋转驱动件1的输出端连接所述吸附件3，且所述旋转驱动件1用于带动所述吸附件3从取料位置旋转至放料位置。所述旋转驱动件1自身可以带动所述吸附件3从取料位置旋转至放料位置，从而无需外部机械臂带动所述吸附件3从取料位置旋转至放料位置，降低了对外部机械臂的要求，进而降低了设备的成本，以及减小了机械臂的占用空间。另外，所述吸附件3通过其自身的吸附力吸附待搬运件，避免了旋转机械手夹取待搬运件时对待搬运件的损坏，保证了待搬运件的质量。此外，该旋转机械手的结构简单，安装方便，制造成本低。

在一实施例中，如图1所示，所述旋转机械手还包括转接板4、第一感应片5以及第一光电开关6，所述旋转驱动件1通过所述转接板4安装在所述安装法兰2上；可以理解地，所述转接板4安装在所述旋转驱动件1的固定端，所述安装法兰2安装在所述转接板4上。

所述第一感应片5安装在所述吸附件3上，所述第一光电开关6安装在所述转接板4上；所述第一感应片5和所述第一光电开关6用于感应所述旋转驱动件1带动所述吸附件3旋转至所述取料位置。可以理解地，所述第一感应片5跟随所述吸附件3的转动而转动，且所述第一光电开关6与所述旋转驱动件1电连接。具体地，当所述旋转驱动件1带动所述吸附件3转动至所述取料位置时，所述第一感应片5插入所述第一光电开关6中，从而表面所述吸附件3转动到位，此时，将控制所述旋转驱动件1停止带动所述吸附件3转动。本实施例中，所述第一感应片5和所述第一光电开关6的设计，提高了该旋转机械手的转动精度。

在一实施例中，如图1所示，所述旋转机械手还包括第二感应片7以及第二光电开关8，所述第二感应片7均安装在所述吸附件3上，所述第二光电开关8均安装在所述转接板4上，所述第二感应片7和所述第二光电开关8用于感应所述旋转驱动件1带动所述吸附件3旋转至所述放料位置。可以理解地，所述第二感应片7跟随所述吸附件3的转动而转动，且所述第二光电开关8与所述旋转驱动件1电连接。具体地，当所述旋转驱动件1带动所述吸附件3转动至所述放料位置时，所述第二感应片7插入所述第二光电开关8中，从而表面所述吸附件3转动到位，此时，将控制所述旋转驱动件1停止带动所述吸附件3转动。本实施例中，所述第二感应片7和所述第二光电开关8的设计，提高了该旋转机械手的转动精度。

在一实施例中，如图1和图4所示，所述旋转机械手还包括用于限制所述吸附件3旋转角度的挡板9，所述挡板9连接所述转接板4。可以理解地，所述旋转驱动件1带动所述吸附件3从所述取料位置转动至所述放料位置的过程中，虽然所述第二感应片7插入所述第二光电开关8中，即可表面所述吸附件3已经转动至所述放料位置，此时将控制所述旋转驱动件1停止转动；但是，所述第二感应片7和所述第二光电传感器之间可能存在失效的问题，此时所述挡板9将对手所述吸附件3的旋转角度起到机械限位的自动，从而保证了所述吸附件3的转动精度和准确度。

在一实施例中，如图1和图2所示，所述吸附件3包括旋转板31和用于吸附待搬运件的手爪32，所述手爪32通过所述旋转板31连接所述旋转驱动件1的输出端。可以理解地，所述旋转板31安装在所述旋转驱动件1的输出端，所述手爪32连接所述旋转板31，且所述挡板9位于所述旋转板31的上方，当所述旋转驱动件1通过所述旋转板31带动所述手爪32转动至与所述挡板9抵接时，表面所述手爪32已经转动至所述放料位置，也即所述挡板9和所述手爪32的配合，可以起到限位的作用。本实施例中，该旋转机械手的结构简单，制造成本低。

在一实施例中，如图2所示，所述手爪32上设置有用于吸附待搬运件的多个吸盘组33。可以理解地，所述吸盘组33的个数可以根据实际需求来设定(例如设置为2个、3个等)，每组所述吸盘组33中的吸盘的个数也可以根据实际需求来设定(例如设置为2个、3个等)；从而该旋转机械手依次可以搬运多个所述待搬运件，提高了该旋转机械手的工作效率。

在一实施例中，如图1和图2所示，所述手爪32包括加长板321和安装板322，所述加长板321的一端连接所述旋转板31，所述加长板321的一端连接所述安装板322；多个所述吸盘组33间隔安装在所述安装板322上。可以理解地，所述加长板321可以加大所述吸盘与所述旋转驱动件1的距离，所述吸盘组33安装在所述安装板322上，从而便于所述吸盘取放所述待搬运件。

在一实施例中，如图1所示，所述取料位置和所述放料位置之间的夹角为90度。可以理解地，该旋转机械手可以将水平位置(也即所述取料位置)的待搬运件旋转至竖直位置(也即所述放料位置)，还可以将竖直位置(也即所述放料位置)的待搬运件旋转至水平位置(也即所述取料位置)。

在一实施例中，如图1所示，所述旋转驱动件1为步进电机。可以理解地，所述步进电机便于控制所述吸附件3的转动角度。

本实用新型另一实施例还提供了一种自动化设备，包括机械臂(图未示)和上述的旋转机械手，所述安装法兰2连接所述机械臂的输出端。可以理解地，所述机械臂上设有连接所述安装法兰2的安装部，所述旋转机械手直接通过所述安装法兰2安装在所述机械臂的输出端，从而便于所述旋转机械手与所述机械臂之间的连接。

以上仅为本实用新型的旋转机械手的实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种旋转机械手，其特征在于，包括旋转驱动件、用于连接外部机械臂的安装法兰，以及用于吸附待搬运件的吸附件；所述旋转驱动件安装在所述安装法兰上，所述旋转驱动件的输出端连接所述吸附件，且所述旋转驱动件用于带动所述吸附件从取料位置旋转至放料位置；

所述旋转机械手还包括转接板、第一感应片以及第一光电开关，所述旋转驱动件通过所述转接板安装在所述安装法兰上；

所述第一感应片安装在所述吸附件上，所述第一光电开关安装在所述转接板上；所述第一感应片和所述第一光电开关用于感应所述旋转驱动件带动所述吸附件旋转至所述取料位置。

2.根据权利要求1所述的旋转机械手，其特征在于，所述旋转机械手还包括第二感应片以及第二光电开关，所述第二感应片均安装在所述吸附件上，所述第二光电开关均安装在所述转接板上，所述第二感应片和所述第二光电开关用于感应所述旋转驱动件带动所述吸附件旋转至所述放料位置。

3.根据权利要求1所述的旋转机械手，其特征在于，所述旋转机械手还包括用于限制所述吸附件旋转角度的挡板，所述挡板连接所述转接板。

4.根据权利要求1所述的旋转机械手，其特征在于，所述吸附件包括旋转板和用于吸附待搬运件的手爪，所述手爪通过所述旋转板连接所述旋转驱动件的输出端。

5.根据权利要求4所述的旋转机械手，其特征在于，所述手爪上设置有用于吸附待搬运件的多个吸盘组。

6.根据权利要求5所述的旋转机械手，其特征在于，所述手爪包括加长板和安装板，所述加长板的一端连接所述旋转板，所述加长板的一端连接所述安装板；多个所述吸盘组间隔安装在所述安装板上。

7.根据权利要求1所述的旋转机械手，其特征在于，所述取料位置和所述放料位置之间的夹角为90度。

8.根据权利要求1所述的旋转机械手，其特征在于，所述旋转驱动件为步进电机。

9.一种自动化设备，其特征在于，包括机械臂和如权利要求1至8任意一项所述的旋转机械手，所述安装法兰连接所述机械臂的输出端。

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