CN219928947U - 一种抓取机构及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例涉及机器人技术领域，公开了一种抓取机构及机器人,抓取机构包括安装座、驱动组件、支撑板、吸盘、第一卡持组件和第二卡持组件；驱动组件安装于安装座；支撑板与驱动组件连接；吸盘设置于支撑板背离安装座的表面；第一卡持组件包括第一卡爪和第一驱动件，第一卡爪转动设置于支撑板的一端，第一驱动件安装于支撑板，第一驱动件用于驱动第一卡爪相对于支撑板转动；第二卡持组件包括第二卡爪和第二驱动件，第二卡爪转动设置于支撑板的另一端，第二驱动件安装于支撑板，第二驱动件用于驱动第二卡爪相对于支撑板转动。通过上述方式，本实用新型实施例能降低转运待吸物体时出现待吸物体掉落的风险。

Description

一种抓取机构及机器人

技术领域

本实用新型实施例涉及机器人技术领域，特别是涉及一种抓取机构及机器人。

背景技术

在电路板的生产过程中，经常需要通过机器人抓取并将电路板转运到指定工位上进行加工，而机器人抓取电路板的方式是在机器人的抓手处设置吸盘，通过吸盘的吸力将电路板抓起。

本实用新型实施例在实施过程中，发明人发现：采用吸盘抓取电路板的方式，机器人在转运电路板的过程中容易出现掉板现象。

实用新型内容

本实用新型实施例主要解决的技术问题是提供一种抓取机构及机器人，能够降低在转运待吸物体时出现待吸物体掉落的风险。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例采用的一个技术方案是：提供一种抓取机构，包括安装座、驱动组件、支撑板、吸盘、第一卡持组件和第二卡持组件；驱动组件安装于安装座；支撑板与驱动组件连接，驱动组件用于驱动支撑板相对于安装座转动；吸盘设置于支撑板背离安装座的表面，吸盘用于吸附待吸物体；第一卡持组件包括第一卡爪和第一驱动件，第一卡爪转动设置于支撑板的一端，第一驱动件安装于支撑板，第一驱动件用于驱动第一卡爪相对于支撑板转动；第二卡持组件包括第二卡爪和第二驱动件，第二卡爪转动设置于支撑板的另一端，第二驱动件安装于支撑板，第二驱动件用于驱动第二卡爪相对于支撑板转动；当第一卡爪转动至第一预设位置，并且第二卡爪转动至第二预设位置时，第一卡爪和第二卡爪共同夹持待吸物体，当第一卡爪离开第一预设位置并且第二卡爪离开第二预设位置时，第一卡爪和第二卡爪取消夹持待吸物体。

可选地，吸盘的数量为多个，多个吸盘间隔分布于支撑板背离安装座的表面。

可选地，支撑板包括支撑本体、第一安装板和第二安装板，第一安装板和第二安装板的一端均安装于支撑本体的一端，第一安装板和第二安装板相对，第一安装板设置有第一转动孔，第二安装板设置有第二转动孔，第一转动孔和第二转动孔同轴，第一卡爪设置有第一转动部和第二转动部，第一转动部转动设置于第一转动孔，第二转动部转动设置于第二转动孔。

可选地，第一卡爪包括第一连接臂和第一卡持臂，第一驱动件与第一连接臂的一端连接，第一卡持臂的一端与第一连接臂的另一端连接，第一转动部和第二转动部均设置于第一连接臂；当第一卡爪转动至第一预设位置时，第一卡持臂位于支撑本体背离第一安装板的一侧，以使第一卡持臂卡持待吸物体。

可选地，支撑板还包括第三安装板和第四安装板，第三安装板和第四安装板的一端均安装于支撑本体的另一端，第三安装板和第四安装板相对，第三安装板设置有第三转动孔，第四安装板设置有第四转动孔，第三转动孔和第四转动孔同轴，第二卡爪设置有第三转动部和第四转动部，第三转动部转动设置于第三转动孔，第四转动部转动设置于第四转动孔。

可选地，第二卡爪包括第二连接臂和第二卡持臂，第二驱动件与第二连接臂的一端连接，第二卡持臂的一端与第二连接臂的另一端连接，第三转动部和第四转动部均设置于第二连接臂；当第二卡爪转动至第二预设位置时，第二卡持臂位于支撑本体背离第三安装板的一侧，以使第二卡持臂卡持待吸物体。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，包括机器本体、机械臂机构和上述的抓取机构，机械臂机构的一端与机器本体连接，安装座设置于机械臂机构的另一端。

可选地，机器人还包括驱动机构，驱动机构与机械臂机构连接，驱动机构用于驱动机械臂机构运动。

可选地，机械臂机构包括第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂的一端设置于机器本体，第二机械臂的一端与第一机械臂的另一端连接，安装座设置于第二机械臂的另一端，驱动机构与第二机械臂连接。

可选地，驱动机构还与安装座连接，驱动机构还用于驱动安装座相对于第二机械臂运动。

本实用新型实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型实施例通过将驱动组件安装于安装座，将支撑板与驱动组件连接，使得驱动组件可以驱动支撑板转动，将吸盘设置于支撑板背离安装座的表面，将第一卡爪转动设置于支撑板的一端，将第二卡爪转动设置于支撑板的另一端，通过第一驱动件驱动第一卡爪转动，通过第二驱动件驱动第二卡爪转动，从而使得当吸盘将待吸物体吸附时，可以驱动第一卡爪转动至第一预设位置，将第二卡爪转动至第二预设位置，从而使得第一卡爪和第二卡爪可以共同夹持待吸物体，降低机器人在转运待吸物体时待吸物体掉落的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施例或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1是本实用新型实施例中提供的抓取机构的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中提供的抓取机构的爆炸状态示意图；

图3是本实用新型实施例中提供的机器人的结构示意图；

图4是本实用新型实施例中提供的机器人的局部结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“垂直的”、“水平的”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参阅图1和图2，抓取机构1包括：安装座11、驱动组件12、支撑板13、吸盘14、第一卡持组件15和第二卡持组件16。驱动组件12安装于安装座11，支撑板13与驱动组件12连接，驱动组件12用于驱动支撑板13相对于安装座11转动。吸盘14设置于支撑板13背离安装座11的表面，吸盘14用于吸附待吸物体。第一卡持组件15安装于支撑板13的一端，第二卡持组件16安装于支撑板13的另一端，第一卡持组件15和第二卡持组件16共同用于夹持待吸物体。

支撑板13包括支撑本体131、第一安装板132、第二安装板133、第三安装板134和第四安装板135。驱动组件12与支撑本体131连接，第一安装板132和第二安装板133的一端均安装于支撑本体131的一端，并且第一安装板132和第二安装板133相对。第一安装板132远离支撑本体131的一端设置有第一转动孔1321，第二安装板133远离支撑本体131的一端设置有第二转动孔1331，并且第一转动孔1321和第二转动孔1331同轴。第三安装板134和第四安装板135的一端均安装于支撑本体131的另一端，第三安装板134和第四安装板135相对。第三安装板134远离支撑本体131的一端设置有第三转动孔1341，第四安装板135远离支撑本体131的一端设置有第四转动孔1351，第三转动孔1341和第四转动孔1351同轴。

值得说明的是，驱动组件12为电机，电机安装于安装座11，电机的输出轴与支撑本体131连接，以使电机可以驱动支撑本体131相对于安装座11转动。

第一卡持组件15包括第一卡爪151和第一驱动件152。第一卡爪151设置有第一转动部1513和第二转动部1514，第一转动部1513转动设置于第一转动孔1321，第二转动部1514转动设置于第二转动孔1331，以使第一卡爪151可在第一安装板132和第二安装板133之间转动。第一驱动件152安装于支撑本体131，第一驱动件152可相对于支撑本体131转动，第一驱动件152的输出端与第一卡爪151连接，以使第一驱动件152可以驱动第一卡爪151绕第一转动孔1321和第二转动孔1331转动。

第二卡持组件16包括第二卡爪161和第二驱动件162。第二卡爪161设置有第三转动部1613和第四转动部1614，第三转动部1613转动设置于第三转动孔1341，第四转动部1614转动设置于第四转动孔1351，以使第二卡爪161可在第三安装板134和第四安装板135之间转动。第二驱动件162安装于支撑本体131，第二驱动件162可相对于支撑本体131转动，第二驱动件162的输出端与第二卡爪161连接，以使第二驱动件162可以驱动第二卡爪161绕第三转动孔1341和第四转动孔1351转动。当吸盘14将待吸物体吸起后，第一驱动件152驱动第一卡爪151转动至第一预设位置，并且第二驱动件162驱动第二卡爪161转动至第二预设位置，以使得第一卡爪151和第二卡爪161可以共同夹持待吸物体，从而可以降低在转运待吸物体过程中待吸物体掉落的风险。当将待吸物体转运至指定位置后，第一驱动件152驱动第一卡爪151离开第一预设位置，并且第二驱动件162驱动第二卡爪161离开第二预设位置，以使第一卡爪151和第二卡爪161取消夹持待吸物体，然后往吸盘14内充气，使得待吸物体从吸盘14处脱落，完成待吸物体的转运。

第一卡爪151包括第一连接臂1511和第一卡持臂1512，第一转动部1513和第二转动部1514均设置于第一连接臂1511，并且第一连接臂1511位于第一安装板132和第二安装板133之间的位置，第一驱动件152的输出端与第一连接臂1511的一端连接，第一卡持臂1512的一端与第一连接臂1511的另一端连接。当第一卡爪151处于第一预设位置时，第一连接臂1511抵接于支撑本体131的一端的端部，第一卡持臂1512位于支撑本体131背离第一安装板132的一侧，以使第一卡持臂1512可以将待吸物体卡持于第一卡持臂1512和支撑本体131之间。

在一些实施例中，第一卡持臂1512和第一连接臂1511相互垂直，以使当第一卡爪151处于第一预设位置时，第一卡持臂1512至少部分位于支撑本体131背离第一安装板132的一侧，从而使得第一卡持臂1512可以卡持待吸物体。可以理解的是，第一卡持臂1512和第一连接臂1511之间也可以形成锐角或者钝角，只要当第一卡爪151处于第一预设位置时，第一卡持臂1512可以卡持待吸物体即可。

第二卡爪161包括第二连接臂1611和第二卡持臂1612，第三转动部1613和第四转动部1614均设置于第二连接臂1611，并且第二连接臂1611位于第三安装板134和第四安装板135之间的位置，第二驱动件162的输出端与第二连接臂1611的一端连接，第二卡持臂1612的一端与第二连接臂1611的另一端连接。当第二卡爪161处于第二预设位置时，第二连接臂1611抵接于支撑本体131的另一端的端部，第二卡持臂1612位于支撑本体131背离第三安装板134的一侧，以使第二卡持臂1612可以将待吸物体卡持于第二卡持臂1612和支撑本体131之间。

在一些实施例中，第二卡持臂1612和第二连接臂1611相互垂直，以使当第二卡爪161处于第二预设位置时，第二卡持臂1612至少部分位于支撑本体131背离第三安装板134的一侧，从而使得第二卡持臂1612可以卡持待吸物体。可以理解的是，第二卡持臂1612和第二连接臂1611之间也可以形成锐角或者钝角，只要当第二卡爪161处于第二预设位置时，第二卡持臂1612可以卡持待吸物体即可。

在一些实施例中，第一安装板132、第二安装板133、第三安装板134、第四安装板135、第一卡持组件15和第二卡持组件16的数量均为多个，多个第一安装板132和多个第二安装板133均安装于支撑本体131的一端，并且一第一安装板132和一第二安装板133相对，一第一卡持组件15的第一卡爪151转动设置于一第一安装板132和一第二安装板133，多个第一卡持组件15的第一驱动件152转动设置于支撑本体131，一第一卡持组件15的第一驱动件152用于一第一卡爪151转动。多个第三安装板134和多个第四安装板135均安装于支撑本体131的另一端，并且一第三安装板134和一第四安装板135相对，一第二卡持组件16的第二卡爪161转动设置于一第三安装板134和一第四安装板135，多个第二卡持组件16的第二驱动件162转动设置于支撑本体131，一第二驱动件162用于驱动一第二卡爪161转动。当吸盘14将待吸物体吸起后，多个第一驱动件152分别驱动多个第一卡爪151转动至第一预设位置，多个第二驱动件162分别驱动多个第二卡爪161转动至第二预设位置，从而使得多个第一卡爪151和多个第二卡爪161共同夹持待吸物体。通过设置多个第一卡持组件15和多个第二卡持组件16，可以提高对待吸物体的夹持的稳定性，避免待吸物体在转运过程中掉落。

在一些实施例中，第一驱动件152和第二驱动件162均为气缸。

在一些实施例中，待吸物体可以是电路板，也可以是其它的板状物体。

在一些实施例中，吸盘14的数量为多个，多个吸盘14均设置于支撑本体131背离安装座11的表面。通过设置多个吸盘14，可以进一步降低待吸物体掉落的风险。

进一步地，多个吸盘14呈矩形阵列的形式间隔分布。

在本实用新型实施例中，通过将驱动组件12安装于安装座11，将支撑板13与驱动组件12连接，使得驱动组件12可以驱动支撑板13转动，将吸盘14设置于支撑板13背离安装座11的表面，将第一卡爪151转动设置于支撑板13的一端，将第二卡爪161转动设置于支撑板13的另一端，通过第一驱动件152驱动第一卡爪151转动，通过第二驱动件162驱动第二卡爪161转动，从而使得当吸盘14将待吸物体吸附时，可以驱动第一卡爪151转动至第一预设位置，将第二卡爪161转动至第二预设位置，从而使得第一卡爪151和第二卡爪161可以共同夹持待吸物体，降低机器人100在转运待吸物体时待吸物体掉落的风险。

本实用新型又提供机器人100实施例，请参阅图1至图4，机器人100包括机器本体2、机械臂机构3、驱动机构4和上述的抓取机构1。机械臂机构3的一端与机器本体2转动连接，驱动机构4设置于机器本体2，驱动机构4还与机械臂机构3连接，驱动结构用于驱动机械臂机构3运动。抓取机构1的安装座11与机械臂机构3的另一端转动连接，并且驱动机构4还与安装座11连接，以使驱动机构4可以驱动安装座11转动。

机械臂机构3包括第一机械臂31、第二机械臂32、支撑臂33和连杆34。第一机械臂31的一端转动设置于机器本体2，第二机械臂32的一端与第一机械臂31的另一端转动连接，安装座11转动设置于第二机械臂32的另一端。连杆34的一端转动设置于第一机械臂31，连杆34的另一端与支撑臂33的一端转动连接，支撑臂33的另一端与第二机械臂32转动连接，并且第一机械臂31和支撑臂33相互平行。

驱动机构4包括第一伸缩杆41、第二伸缩杆42、转动件43和固定件44。转动件43设置有第一端431、第二端432和第三端433，第一端431与支撑臂33的另一端转动连接，并且第一端431相对于支撑臂33的另一端的转动轴线与支撑臂33的另一端相对于第二机械臂32的转动轴线相同。固定件44的一端固定于机器本体2，第一伸缩杆41的一端转动设置于固定件44的另一端，第一伸缩杆41的另一端与转动件43的第二端432转动连接。当第一伸缩杆41伸长时，在第一机械臂31、转动件43、连杆34和支撑臂33的共同作用下，第二机械臂32相对于第一机械臂31的另一端转动，并使得第二机械臂32的另一端朝下运动，从而带动抓取机构1朝下运动，以便于抓取机构1抓取待吸物体；当第一伸缩杆41缩短时，在第一机械臂31、转动件43、连杆34和支撑臂33的共同作用下，第二机械臂32相对于第一机械臂31的另一端转动，并使得第二机械臂32的另一端朝上运动，从而带动抓取机构1朝上运动，以便于抓取机构1将待吸物体往上提起，便于转运待吸物体。第二伸缩杆42的一端与转动件43的第三端433转动连接，第二伸缩杆42的另一端与安装座11转动连接。当第二伸缩杆42伸长时，第二伸缩杆42驱动安装座11相对于第二机械臂32的另一端朝靠近机器本体2的方向转动；当第二伸缩杆42缩短时，第二伸缩杆42驱动安装座11相对于第二机械臂32的另一端朝远离机器本体2的方向转动。因此，当待吸物体倾斜放置时，可以通过第二伸缩杆42的伸缩来调整支撑本体131相对于水平面的倾斜角度，使得抓取机构1可以抓取倾斜放置的待吸物体。

在本实施例中，通过将机械臂机构3的一端安装于机器本体2，将抓取机构1的安装座11安装于机械臂机构3的另一端，通过驱动机构4驱动机械臂机构3运动，从而带动抓取机构1运动，使得机器人100可以抓取待吸物体，并可以转运待吸物体。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括：

安装座；

驱动组件，安装于所述安装座；

支撑板，与所述驱动组件连接，所述驱动组件用于驱动所述支撑板相对于安装座转动；

吸盘，设置于支撑板背离安装座的表面，所述吸盘用于吸附待吸物体；

第一卡持组件，包括第一卡爪和第一驱动件，所述第一卡爪转动设置于支撑板的一端，所述第一驱动件安装于所述支撑板，所述第一驱动件用于驱动所述第一卡爪相对于所述支撑板转动；

第二卡持组件，包括第二卡爪和第二驱动件，所述第二卡爪转动设置于支撑板的另一端，所述第二驱动件安装于所述支撑板，所述第二驱动件用于驱动所述第二卡爪相对于所述支撑板转动；

当所述第一卡爪转动至第一预设位置，并且所述第二卡爪转动至第二预设位置时，所述第一卡爪和第二卡爪共同夹持所述待吸物体，当所述第一卡爪离开第一预设位置并且第二卡爪离开所述第二预设位置时，所述第一卡爪和第二卡爪取消夹持所述待吸物体。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，

所述吸盘的数量为多个，所述多个吸盘间隔分布于所述支撑板背离安装座的表面。

3.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，

所述支撑板包括支撑本体、第一安装板和第二安装板，所述第一安装板和第二安装板的一端均安装于所述支撑本体的一端，所述第一安装板和第二安装板相对，所述第一安装板设置有第一转动孔，所述第二安装板设置有第二转动孔，所述第一转动孔和第二转动孔同轴，所述第一卡爪设置有第一转动部和第二转动部，所述第一转动部转动设置于所述第一转动孔，所述第二转动部转动设置于所述第二转动孔。

4.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，

所述第一卡爪包括第一连接臂和第一卡持臂，所述第一驱动件与所述第一连接臂的一端连接，所述第一卡持臂的一端与所述第一连接臂的另一端连接，所述第一转动部和第二转动部均设置于所述第一连接臂；

当所述第一卡爪转动至所述第一预设位置时，所述第一卡持臂位于所述支撑本体背离所述第一安装板的一侧，以使所述第一卡持臂卡持所述待吸物体。

5.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，

所述支撑板还包括第三安装板和第四安装板，所述第三安装板和第四安装板的一端均安装于所述支撑本体的另一端，所述第三安装板和第四安装板相对，所述第三安装板设置有第三转动孔，所述第四安装板设置有第四转动孔，所述第三转动孔和第四转动孔同轴，所述第二卡爪设置有第三转动部和第四转动部，所述第三转动部转动设置于所述第三转动孔，所述第四转动部转动设置于所述第四转动孔。

6.根据权利要求5所述的抓取机构，其特征在于，

所述第二卡爪包括第二连接臂和第二卡持臂，所述第二驱动件与所述第二连接臂的一端连接，所述第二卡持臂的一端与所述第二连接臂的另一端连接，所述第三转动部和第四转动部均设置于所述第二连接臂；

当所述第二卡爪转动至所述第二预设位置时，所述第二卡持臂位于所述支撑本体背离所述第三安装板的一侧，以使所述第二卡持臂卡持所述待吸物体。

7.一种机器人，其特征在于，包括机器本体、机械臂机构和如权利要求1-6中任意一项所述的抓取机构，所述机械臂机构的一端与所述机器本体连接，所述安装座设置于所述机械臂机构的另一端。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还包括驱动机构，所述驱动机构与所述机械臂机构连接，所述驱动机构用于驱动所述机械臂机构运动。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述机械臂机构包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂的一端设置于所述机器本体，所述第二机械臂的一端与所述第一机械臂的另一端连接，所述安装座设置于所述第二机械臂的另一端，所述驱动机构与所述第二机械臂连接。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，

所述驱动机构还与所述安装座连接，所述驱动机构还用于驱动所述安装座相对于所述第二机械臂运动。