CN207771827U - 机械抓手和自动上下料系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供的机械抓手和自动上下料系统，涉及自动上下料技术领域。该机械抓手包括机械手支架、机械手臂、气爪安装组件和爪片组件。机械手臂与机械手支架连接，机械手支架上设置有第一驱动组件，第一驱动组件用于驱动机械手臂相对机械手支架升降和转动；气爪安装组件包括平行气爪，爪片组件包括第一爪片和第二爪片，平行气爪与机械手臂连接，第一爪片和第二爪片相对设置，并分别与平行气爪连接，平行气爪内设置有第二驱动组件，第二驱动组件用于驱动第一爪片与第二爪片靠近或者远离。该机械抓手设备占用面积小，重量轻，方便运移，且运行速度快，柔性强，抓夹性能佳。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动上下料技术领域，具体而言，涉及一种机械抓手和自动上下料系统。
背景技术
在现有机加工行业中，为了提高生产效率往往使用机械手进行上下料。
现有技术采用桁架式的三轴机械手做为机床上下料的驱动力，夹爪部分普遍采用的是V型夹块的形式。
现有桁架式的机械手机构存在设备占有面积大，设备重量重，运行速度慢，柔性不够等问题；V型夹块夹取工件的时候容易夹偏，同时因为V型块与工件之间是夹紧的，没有相对的间隙，所以从机床取放的时候存在柔性度不够的问题。
因此，研发一种能有效解决上述问题的机械抓手是目前需要迫切解决的技术问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机械抓手，该机械抓手设备占用面积小，重量轻，方便运移，且运行速度快，柔性强，抓夹性能佳。
本实用新型的另一目的在于提供一种自动上下料系统，其采用本实用新型提供的机械抓手，运行速度快，柔性强，抓夹性能佳。
本实用新型解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：
本实用新型公开的一种机械抓手，包括机械手支架、机械手臂、气爪安装组件和爪片组件。
所述机械手臂与所述机械手支架连接，所述机械手支架上设置有第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述机械手臂相对所述机械手支架升降和转动；所述气爪安装组件包括平行气爪，所述爪片组件包括第一爪片和第二爪片，所述平行气爪与所述机械手臂连接，所述第一爪片和所述第二爪片相对设置，并分别与所述平行气爪连接，所述平行气爪内设置有第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第一爪片与所述第二爪片靠近或者远离。
进一步地，所述气爪安装组件包括两个滑块，两个滑块分别与所述平行气爪滑动连接，所述第二驱动组件用于驱动所述滑块滑动，所述第一爪片和所述第二爪片分别与两个所述滑块可拆卸连接。
进一步地，所述气爪安装组件还包括两个卡爪固定件，所述第一爪片与所述滑块通过其中一个所述卡爪固定件可拆卸连接，所述第二爪片与所述滑块通过另一个所述卡爪固定件可拆卸连接。
进一步地，所述气爪安装组件还包括两个锁紧件，两个所述锁紧件分别穿过一个所述卡爪固定件，并用于调节所述第一爪片和所述第二爪片之间的距离。
进一步地，所述第一爪片包括相互连接呈钝角的第一延伸段和第二延伸段，所述第二延伸段与所述平行气爪连接；所述第二爪片包括相互连接呈钝角的第三延伸段和第四延伸段，所述第四延伸段与所述平行气爪连接。
进一步地，所述第一延伸段开设有第一弧形槽，所述第三延伸段开设有第二弧形槽，所述第一弧形槽与所述第二弧形槽相对设置。
进一步地，所述气爪安装组件还包括固定座，所述固定座与所述机械手臂连接；所述平行气爪、所述第一爪片和所述第二爪片的数量均为两个，两个所述平行气爪分别与所述固定座连接，并间隔相对设置，两个所述第一爪片分别与两个所述平行气爪连接，且相背延伸，两个所述第二爪片分别与两个所述平行气爪连接，且相背延伸。
进一步地，所述气爪安装组件还包括连接座，所述固定座与所述机械手臂通过所述连接座连接。
进一步地，所述第一驱动组件包括第一电机和第二电机，所述第一电机用于驱动所述机械手臂相对所述机械手支架升降，所述第二电机用于驱动所述机械手臂相对所述机械手支架转动。
本实用新型公开的一种自动上下料系统，包括旋转顶升储料机构和所述的机械抓手，所述机械抓手包括机械手支架、机械手臂、气爪安装组件和爪片组件。
所述机械手臂与所述机械手支架连接，所述机械手支架上设置有第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述机械手臂相对所述机械手支架升降和转动；所述气爪安装组件包括平行气爪，所述爪片组件包括第一爪片和第二爪片，所述平行气爪与所述机械手臂连接，所述第一爪片和所述第二爪片相对设置，并分别与所述平行气爪连接，所述平行气爪内设置有第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第一爪片与所述第二爪片靠近或者远离。
所述旋转顶升储料机构与所述机械抓手间隔设置。
本实用新型实施例的有益效果是：
本实用新型公开的机械抓手，其机械手臂可以在第一驱动件的驱动作用下相对机械手支架升降运动，并且可以相对机械手支架转动，灵活方便，其第一爪片和第二爪片可以在第二驱动组件的驱动作用下相互靠近或者远离，以抓取不同型号的工件。因此本实用新型公开的机械抓手运行速度快，柔性强，抓夹性能佳。并且，该机械抓手占用面积小，重量轻，方便运移。
本实用新型公开的自动上下料系统，其采用本实用新型提供的机械抓手，运行速度快，柔性强，抓夹性能佳。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某个实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本实用新型具体实施例提供的自动上下料系统的结构示意图。
图2为本实用新型具体实施例提供的自动上下料系统的机械抓手的结构示意图。
图3为图2中A处的放大图。
图4为本实用新型具体实施例提供的自动上下料系统的机械抓手局部结构示意图。
图5为本实用新型具体实施例提供的自动上下料系统的第一爪片的结构示意图。
图标：100-自动上下料系统；110-旋转顶升储料机构；120-检错机构；130-甩油机构；140-底部支架；150-上部框架；200-机械抓手；210-机械手支架；211-加强筋；220-机械手臂；230-气爪安装组件；231-连接座；232-固定座；233-平行气爪；234-滑块；235-卡爪固定件；236-锁紧件；240-爪片组件；241-第一爪片；2411-第一延伸段；2412-第二延伸段；2401-第一弧形槽；242-第二爪片；2421-第三延伸段；2422-第四延伸段。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另外有更明确的规定与限定，术语“设置”、“连接”应做更广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或是一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面结合附图，对本实用新型的一个实施方式作详细说明，在不冲突的情况下，下述的实施例中的特征可以相互组合。
图1为本实施例提供的自动上下料系统100的结构示意图。请参照图1，本实施例公开了一种自动上下料系统100，其包括旋转顶升储料机构110、机械抓手200、检错机构120、甩油机构130、底部支架140和上部框架150。
旋转顶升储料机构110、检错机构120及甩油机构130分别与机械抓手200电连接。旋转顶升储料机构110、机械抓手200、检错机构120及甩油机构130间隔设置，并分别与底部支架140连接，上部框架150用于设置在旋转顶升储料机构110、机械抓手200、检错机构120及甩油机构130外周。
旋转顶升储料机构110用于储放工件，检错机构120用于检测工件是否合格，甩油机构130用于对工件甩油，机械抓手200用于将旋转顶升储料机构110储放的工件抓取至检错机构120，机械抓手200还用于将工件从检错机构120抓取到甩油机构130。
由于采用本实施例公开的机械抓手200，该自动上下料系统100运行速度快，柔性强，抓夹性能佳。
图2为本实施例提供的自动上下料系统100的机械抓手200的结构示意图。请参照图2，本实施例中，该机械抓手200包括机械手支架210、机械手臂220、气爪安装组件230和爪片组件240。
机械手臂220与机械手支架210连接，机械手支架210上设置有第一驱动组件(图未标)，第一驱动组件用于驱动机械手臂220相对机械手支架210升降和转动。气爪安装组件230和机械手臂220连接，爪片组件240与气爪安装组件230连接，气爪安装组件230内设置有第二驱动组件(图未标)，第二驱动组件用于驱动爪片组件240动作，以抓取不同型号的工件。
可以理解的是，通过第一驱动组件和第二驱动组件可以方便地调节机械手臂220相对机械手支架210的高度及角度，并可以调节爪片组件240灵活地抓取工件，结构简单，可调范围广，柔性强。
本实施例中，机械手支架210底部设置有加强筋211，用于增强结构稳定性。
优选地，第一驱动组件包括第一电机和第二电机，第一电机用于驱动机械手臂220相对机械手支架210升降，第二电机用于驱动机械手臂220相对机械手支架210转动。
本实施例中，机械手臂220和机械手支架210垂直地连接，因此机械手臂220相对机械手支架210转动幅度大，方便在较大区域内进行抓取动作。
图3为图2中A处的放大图。图4为本实施例提供的自动上下料系统100的机械抓手200局部结构示意图。请结合参照图3和图4，本实施例中，气爪安装组件230包括连接座231、固定座232和平行气爪233。
固定座232与机械手臂220通过连接座231连接。平行气爪233与固定座232连接。
优选地，平行气爪233的数量为两个，两个平行气爪233间隔设置。每个平行气爪233还设置有两个滑块234。
两个滑块234分别与平行气爪233滑动连接，第二驱动组件用于驱动滑块234滑动，两个滑块234用于和爪片组件240连接。
本实施例中，气爪安装组件230还包括两个卡爪固定件235，第一爪片241与滑块234通过其中一个卡爪固定件235可拆卸连接，第二爪片242与滑块234通过另一个卡爪固定件235可拆卸连接。
图5为本实施例提供的自动上下料系统100的第一爪片241的结构示意图。请结合参照图4和图5，本实施例中，爪片组件240包括第一爪片241和第二爪片242。
第一爪片241和第二爪片242相对设置，并分别与平行气爪233连接，平行气爪233内设置有第二驱动组件，第二驱动组件用于驱动第一爪片241与第二爪片242靠近或者远离。
优选地，第一爪片241和第二爪片242分别与两个滑块234可拆卸连接。第二驱动组件用于驱动两个滑块234滑动。
本实施例中，第一爪片241包括相互连接呈钝角的第一延伸段2411和第二延伸段2412，第二延伸段2412与平行气爪233连接；第二爪片242包括相互连接呈钝角的第三延伸段2421和第四延伸段2422，第四延伸段2422与平行气爪233连接。
优选地，第一延伸段2411开设有第一弧形槽2401，第三延伸段2421开设有第二弧形槽(图未标)，第一弧形槽2401与第二弧形槽相对设置。
可以理解的是，这种结构，方便对工件的抓取，并且接触面积大，抓取工件牢靠，不易掉落。
优选地，第一爪片241和第二爪片242的数量均为两个，两个平行气爪233分别与固定座232连接，并间隔相对设置，两个第一爪片241分别与两个平行气爪233连接，且相背延伸，两个第二爪片242分别与两个平行气爪233连接，且相背延伸。
为了方便第一卡爪和第二卡爪的调节，本实施例中，气爪安装组件230还包括两个锁紧件236，两个锁紧件236分别穿过一个卡爪固定件235，并用于调节第一爪片241和第二爪片242之间的距离。
综上，本实施例公开的机械抓手200，其机械手臂220可以在第一驱动件的驱动作用下相对机械手支架210升降运动，并且可以相对机械手支架210转动，灵活方便，其第一爪片241和第二爪片242可以在第二驱动组件的驱动作用下相互靠近或者远离，以抓取不同型号的工件。因此本实用新型公开的机械抓手200运行速度快，柔性强，抓夹性能佳。并且，该机械抓手200占用面积小，重量轻，方便运移。
本实施例公开的自动上下料系统100，其采用本实用新型提供的机械抓手200，运行速度快，柔性强，抓夹性能佳。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机械抓手，其特征在于，包括机械手支架、机械手臂、气爪安装组件和爪片组件；
所述机械手臂与所述机械手支架连接，所述机械手支架上设置有第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述机械手臂相对所述机械手支架升降和转动；所述气爪安装组件包括平行气爪，所述爪片组件包括第一爪片和第二爪片，所述平行气爪与所述机械手臂连接，所述第一爪片和所述第二爪片相对设置，并分别与所述平行气爪连接，所述平行气爪内设置有第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第一爪片与所述第二爪片靠近或者远离。
2.如权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述气爪安装组件包括两个滑块，两个滑块分别与所述平行气爪滑动连接，所述第二驱动组件用于驱动所述滑块滑动，所述第一爪片和所述第二爪片分别与两个所述滑块可拆卸连接。
3.如权利要求2所述的机械抓手，其特征在于，所述气爪安装组件还包括两个卡爪固定件，所述第一爪片与所述滑块通过其中一个所述卡爪固定件可拆卸连接，所述第二爪片与所述滑块通过另一个所述卡爪固定件可拆卸连接。
4.如权利要求3所述的机械抓手，其特征在于，所述气爪安装组件还包括两个锁紧件，两个所述锁紧件分别穿过一个所述卡爪固定件，并用于调节所述第一爪片和所述第二爪片之间的距离。
5.如权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述第一爪片包括相互连接呈钝角的第一延伸段和第二延伸段，所述第二延伸段与所述平行气爪连接；所述第二爪片包括相互连接呈钝角的第三延伸段和第四延伸段，所述第四延伸段与所述平行气爪连接。
6.如权利要求5所述的机械抓手，其特征在于，所述第一延伸段开设有第一弧形槽，所述第三延伸段开设有第二弧形槽，所述第一弧形槽与所述第二弧形槽相对设置。
7.如权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述气爪安装组件还包括固定座，所述固定座与所述机械手臂连接；所述平行气爪、所述第一爪片和所述第二爪片的数量均为两个，两个所述平行气爪分别与所述固定座连接，并间隔相对设置，两个所述第一爪片分别与两个所述平行气爪连接，且相背延伸，两个所述第二爪片分别与两个所述平行气爪连接，且相背延伸。
8.如权利要求7所述的机械抓手，其特征在于，所述气爪安装组件还包括连接座，所述固定座与所述机械手臂通过所述连接座连接。
9.如权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一电机和第二电机，所述第一电机用于驱动所述机械手臂相对所述机械手支架升降，所述第二电机用于驱动所述机械手臂相对所述机械手支架转动。
10.一种自动上下料系统，其特征在于，包括旋转顶升储料机构和如权利要求1-9任一项所述的机械抓手，所述旋转顶升储料机构与所述机械抓手间隔设置。
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| CN110631532A (zh) * | 2019-09-18 | 2019-12-31 | 天永机械电子（太仓）有限公司 | 一种适用于轴齿间隙测量设备的轴向定压力装置 |
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