CN218767909U - 一种agv安全控制电路及集成有机械系统的agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV安全控制电路及集成有机械系统的AGV小车。该AGV安全控制电路包括：第一安全继电器，第一安全继电器包括常开触点；安全传感器，安全传感器与第一安全继电器连接，安全传感器用于检测机械系统的状态，并向第一安全继电器反馈状态信号；接触器，接触器的线圈与第一安全继电器的常开触点串接于控制电源两端，接触器的触点串接于AGV小车的供电回路。本实用新型的技术方案通过将接触器的触点串接于AGV小车的供电回路中，安全传感器将机械系统的状态信号反馈至第一安全继电器，第一安全继电器根据状态信号控制接触器动作，实现了在保持AGV原有安全功能的同时，可以同时控制AGV及机械系统的动力回路。

Description

一种AGV安全控制电路及集成有机械系统的AGV小车

技术领域

本实用新型涉及智能设备安全技术领域，尤其涉及一种AGV安全控制电路及集成有机械系统的AGV小车。

背景技术

AGV小车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。近年来，随着科学技术的发展，自动化技术呈现加速发展的趋势，AGV小车在自动化领域进行物料运输工作起到了重要作用。

现有的AGV自带急停功能和控制系统，车前和车后各有2个雷达扫描车身周围环境。但AGV的自带急停和控制系统无法控制新增的机械系统，例如货叉电机等，若货叉未缩回但AGV仍在运动，或AGV未停在安全区域内时货叉在进行伸出或缩回动作，则可能会对物体、人造成严重伤害。

发明内容

本实用新型提供了一种AGV安全控制电路及集成有机械系统的AGV小车，以避免AGV系统故障或外界因素导致的误动作，并实现同时控制AGV及机械系统的动力回路。

为实现上述技术效果，本实用新型采用以下技术方案：

第一方面，本实用新型提供了一种AGV安全控制电路，所述AGV安全控制电路应用于集成有机械系统的AGV小车，所述AGV安全控制电路包括：

第一安全继电器，所述第一安全继电器包括常开触点；

安全传感器，所述安全传感器与所述第一安全继电器连接，所述安全传感器用于检测所述机械系统的状态，并向所述第一安全继电器反馈状态信号；

接触器，所述接触器的线圈与所述第一安全继电器的常开触点串接于控制电源两端，所述接触器的触点串接于所述AGV小车的供电回路。

可选地，还包括左侧位置传感器、右侧位置传感器、第二安全继电器、第三安全继电器；

所述左侧位置传感器与所述第二安全继电器连接，所述右侧位置传感器与所述第三安全继电器连接；

所述左侧位置传感器以及所述右侧位置传感器用于检测AGV小车是否停车到位，并分别反馈状态信号至所述第二安全继电器和所述第三安全继电器；

所述第二安全继电器的常开触点和所述第三安全继电器的常开触点串联后控制所述接触器的线圈的供电；

所述接触器的触点与所述机械系统的驱动电机连接。

可选地，所述左侧位置传感器和所述右侧位置传感器分别设置于AGV小车沿运动方向的左右侧。

可选地，所述左侧位置传感器和所述右侧位置传感器均包括激光传感器。

可选地，还包括第四安全继电器和紧急停止按键，所述紧急停止按键与所述第四安全继电器连接，所述第四安全继电器的第一触点串接于所述AGV小车的供电回路，所述第四安全继电器的第二触点串接于所述机械系统的供电回路；所述第四安全继电器用于检测到所述紧急停止按键被按下后控制所述第一触点和所述第二触点动作。

可选地，所述紧急停止按键包括按钮以及与所述按钮联动的第一开关和第二开关，所述第一开关和所述第二开关分别与所述第四安全继电器连接。

可选地，所述第二安全继电器的常开触点、所述第三安全继电器的常开触点以及所述第四安全继电器的常开触点串联后控制所述接触器的线圈的供电。

可选地，所述第一安全继电器的激活信号端、所述左侧位置传感器、右侧位置传感器均与控制器连接。

第二方面，本发明提供了一种集成有机械系统的AGV小车，包括上述任意实施例所述的AGV安全控制电路。

本实施例的技术方案通过设置第一安全继电器以及安全传感器，并且将接触器的线圈与第一安全继电器的常开触点串接于控制电源两端，将接触器的触点串接于AGV小车的供电回路中，安全传感器根据机械系统的状态向第一安全继电器反馈状态信号，第一安全继电器根据状态信号控制接触器的闭合或断开，从而实现了在保持AGV原有安全功能的同时，可以同时控制AGV及机械系统的动力回路。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种AGV安全控制电路的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种AGV安全控制电路的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的又一种AGV安全控制电路的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的又一种AGV安全控制电路的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的又一种AGV安全控制电路的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的又一种AGV安全控制电路的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的又一种AGV安全控制电路的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种集成有机械系统的AGV小车的结构示意图。

图中：

第一安全继电器1、第一安全继电器的常开触点101、安全传感器2、机械系统3、接触器的线圈41、接触器的触点42、第一扩展线圈43、第二扩展线圈44、控制电源5、AGV小车的供电回路6、左侧位置传感器7、右侧位置传感器8、第二安全继电器9、第二安全继电器的常开触点901、第三安全继电器10、第三安全继电器的常开触点1001、第四安全继电器11、第一触点1101、第二触点1102、第四安全继电器的常开触点1103、紧急停止按键12、按钮1201、第一开关1202、第二开关1203、可伸缩货叉A、激光传感器B、AGV小车C。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例提供了一种AGV安全控制电路，该控制电路可应用于集成有机械系统的AGV小车。图1是本发明实施例提供的一种AGV安全控制电路的结构示意图，图2是本发明实施例提供的另一种AGV安全控制电路的结构示意图，参见图1和图2，该AGV安全控制电路包括：

第一安全继电器1，第一安全继电器1包括常开触点101；安全传感器2，安全传感器2与第一安全继电器1连接，安全传感器2用于检测机械系统3的状态，并向第一安全继电器1反馈状态信号；接触器，接触器的线圈41与第一安全继电器1的常开触点101串接于控制电源5两端，接触器的触点42串接于AGV小车的供电回路6。

具体地，第一安全继电器1用于根据安全传感器2反馈的机械系统3的状态信号对接触器进行控制，进而对AGV小车的供电回路6进行控制。安全传感器2用于检测机械系统3的状态，并将机械系统3的状态信号反馈至第一安全继电器1；其中，机械系统3可以是货叉，货叉的状态可以包括缩回或伸出。接触器的线圈41与第一安全继电器1的常开触点101串接于控制电源5两端，通过第一安全继电器1对常开触点101的控制改变通电或断电的状态；接触器的触点42串接于AGV小车的供电回路6，通过第一安全继电器1接收的状态信号，接触器可以对AGV小车的供电回路6进行控制；可选地，接触器的触点42串接于AGV小车的车轮电机供电回路。

本实施例的技术方案通过设置第一安全继电器以及安全传感器，并且将接触器的线圈与第一安全继电器的常开触点串接于控制电源两端，将接触器的触点串接于AGV小车的供电回路中，安全传感器根据机械系统的状态向第一安全继电器反馈状态信号，第一安全继电器根据状态信号控制接触器的闭合或断开，从而实现了在保持AGV原有安全功能的同时，可以根据机械系统的状态控制AGV的行驶。

图3是本发明实施例提供的又一种AGV安全控制电路的结构示意图，图4是本发明实施例提供的又一种AGV安全控制电路的结构示意图，参见图3和图4，可选地，AGV安全控制电路还包括左侧位置传感器7、右侧位置传感器8、第二安全继电器9、第三安全继电器10；左侧位置传感器7与第二安全继电器9连接，右侧位置传感器8与第三安全继电器10连接；左侧位置传感器7以及右侧位置传感器8用于检测AGV小车是否停车到位，并分别反馈状态信号至第二安全继电器9和第三安全继电器10；第二安全继电器9的常开触点901和第三安全继电器10的常开触点1001串联后控制接触器的线圈41的供电；接触器的触点42与机械系统3的驱动电机连接。其中，第一扩展线圈43、第二扩展线圈44为接触器或者继电器的线圈，用于预留于电路中，进行后续扩展功能的增加和控制。

具体地，左侧位置传感器7和右侧位置传感器8分别设置于AGV小车沿前进方向的左右侧，左侧位置传感器7和右侧位置传感器8均可以包括激光传感器，左侧位置传感器7和右侧位置传感器8内的激光传感器用于检测AGV小车的允许工作区域，判断AGV小车当前定位是否在指定安全工作区域内，并分别反馈信号至第二安全继电器9和第三安全继电器10；示例性地，可以在AGV小车的允许工作区域范围内设置专用反射板。第二安全继电器9和第三安全继电器10用于根据激光传感器的反馈信号共同控制接触器的线圈41的供电，只有当左侧位置传感器7和右侧位置传感器8的反馈信号均表示AGV小车停车到位时，接触器的线圈41才能够启动供电；接触器的触点42用于控制机械系统3的驱动电机通电或断电，进而控制机械系统3是否可以工作，避免了机械系统3的误动作造成安全事故。

本实施例的技术方案通过设置包括激光传感器的左侧位置传感器和右侧位置传感器，通过激光传感器检测AGV小车是否运动到指定安全工作区域内，并反馈信号至第二安全继电器和第三安全继电器，第二安全继电器的触点和第三安全继电器的触点串联后控制接触器的线圈41的供电，接触器的触点42与机械系统的驱动电机连接，只有当AGV小车运动到指定安全工作区域内时，机械系统才会动作，实现了在保持AGV原有安全功能的同时，能够避免AGV系统故障或外界因素导致的误动作，并实现同时控制AGV及机械系统的动力回路。

图5是本发明实施例提供的又一种AGV安全控制电路的结构示意图，图6是本发明实施例提供的又一种AGV安全控制电路的结构示意图，参见图5和图6，可选地，AGV安全控制电路还包括第四安全继电器11和紧急停止按键12，紧急停止按键12与第四安全继电器11连接，第四安全继电器11的第一触点1101串接于AGV小车的供电回路，第四安全继电器11的第二触点1102串接于机械系统的供电回路；第四安全继电器11用于检测到紧急停止按键12被按下后控制第一触点1101和第二触点1102动作。

具体地，紧急停止按键12可以包括按钮1201以及与按钮1201联动的第一开关1202和第二开关1203，第一开关1202和第二开关1203分别与第四安全继电器11连接，按钮1201同时控制第一开关1202和第二开关1203开启或关闭。第四安全继电器11的第一触点1101串接于AGV小车的供电回路，用于控制AGV小车断电急停，第四安全继电器11的第二触点1102串接于机械系统的供电回路，用于控制机械系统断电急停；第四安全继电器11用于当紧急停止按键12被按下后控制第一触点1101和第二触点1102动作，实现控制AGV小车和机械系统同时急停。

图7是本发明实施例提供的又一种AGV安全控制电路的结构示意图，参见图7，可选地，第二安全继电器9的常开触点901、第三安全继电器10的常开触点1001以及第四安全继电器11的常开触点1103串联后控制接触器的线圈41的供电。

具体地，第二安全继电器9、第三安全继电器10、第四安全继电器11共同控制机械系统的运动，当激光传感器检测到AGV小车停车到位后，分别反馈状态信号至第二安全继电器9和第三安全继电器10；第二安全继电器9的常开触点901和第三安全继电器10常开触点1001切换状态，使接触器的线圈41的供电回路连通，接触器的触点42控制机械系统的驱动电机通电。当第四安全继电器11检测到紧急停止按键12被按下后，第四安全继电器11的常开触点1103切换状态，使接触器的线圈41的供电回路断开，接触器的触点42控制机械系统的驱动电机断电，实现控制机械系统急停。

可选地，第一安全继电器1的激活信号端、左侧位置传感器7、右侧位置传感器8均与机械系统的控制器连接。控制器可以是PLC控制器，控制器用于根据激活信号端、左侧位置传感器7、右侧位置传感器8传输的信号确定相应的功能是否正常启动，提高系统的可靠性。

本实用新型实施例还提供了一种集成有机械系统的AGV小车，该小车包括上述任意实施例的AGV安全控制电路，示例性地，图8是本发明实施例提供的一种集成有机械系统的AGV小车的结构示意图，机械系统可以为货叉。参见图8，该AGV小车可以包括：可伸缩货叉A、激光传感器B、AGV小车C。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (9)

1.一种AGV安全控制电路，其特征在于，所述AGV安全控制电路应用于集成有机械系统的AGV小车，所述AGV安全控制电路包括：

第一安全继电器，所述第一安全继电器包括常开触点；

安全传感器，所述安全传感器与所述第一安全继电器连接，所述安全传感器用于检测所述机械系统的状态，并向所述第一安全继电器反馈状态信号；

接触器，所述接触器的线圈与所述第一安全继电器的常开触点串接于所述AGV小车的控制电源两端，所述接触器的触点串接于所述AGV小车的供电回路。

2.根据权利要求1所述的电路，其特征在于，还包括左侧位置传感器、右侧位置传感器、第二安全继电器、第三安全继电器；

所述左侧位置传感器与所述第二安全继电器连接，所述右侧位置传感器与所述第三安全继电器连接；

所述左侧位置传感器以及所述右侧位置传感器用于检测AGV小车是否停车到位，并分别反馈状态信号至所述第二安全继电器和所述第三安全继电器；

所述第二安全继电器的常开触点和所述第三安全继电器的常开触点串联后控制所述接触器的线圈的供电；

所述接触器的触点与所述机械系统的驱动电机连接。

3.根据权利要求2所述的电路，其特征在于，所述左侧位置传感器和所述右侧位置传感器分别设置于AGV小车沿运动方向的左右侧。

4.根据权利要求2所述的电路，其特征在于，所述左侧位置传感器和所述右侧位置传感器均包括激光传感器。

5.根据权利要求2所述的电路，其特征在于，还包括第四安全继电器和紧急停止按键，所述紧急停止按键与所述第四安全继电器连接，所述第四安全继电器的第一触点串接于所述AGV小车的供电回路，所述第四安全继电器的第二触点串接于所述机械系统的供电回路；所述第四安全继电器用于检测到所述紧急停止按键被按下后控制所述第一触点和所述第二触点动作。

6.根据权利要求5所述的电路，其特征在于，所述紧急停止按键包括按钮以及与所述按钮联动的第一开关和第二开关，所述第一开关和所述第二开关分别与所述第四安全继电器连接。

7.根据权利要求5所述的电路，其特征在于，所述第二安全继电器的常开触点、所述第三安全继电器的常开触点以及所述第四安全继电器的常开触点串联后控制所述接触器的线圈的供电。

8.根据权利要求5所述的电路，其特征在于，所述第一安全继电器的激活信号端、所述左侧位置传感器、右侧位置传感器均与控制器连接。

9.一种集成有机械系统的AGV小车，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的AGV安全控制电路。

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