CN113914737B - 翼开启厢式车型agv的侧厢门升降控制系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明专利公开了翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统及方法，其特点是，包括翼开启厢式车厢本体、左侧厢门、右侧厢门、液压装置及电器传感控制装置；液压装置用于侧厢门升降执行，电器传感控制装置用于侧厢门升降执行动作的控制；实现了翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制功能，该系统操作简单，既能远距离遥控侧厢门升降，方便叉车装卸货，又可在确保安全的前提下车前近距离操作侧厢门升降，同时通过电路安全互锁连接设置，每次只能单侧升降厢门且厢门没下降到位时AGV无法运行，具有控制方式多样性、良好的实施性和扩展性以及操控安全性。

Description

翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统及方法
技术领域
本发明涉及重载AGV上装技术领域，具体地讲是翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统及方法。
背景技术
随着AGV技术的发展，AGV使用环境正在由室内向室外发展，载重也在有轻载向几十吨到几百吨的重型负载发展。室外重载物料转运势必牵扯到物料的防雨及装卸的便利性。普通的道路运输车辆，基于防雨需求，多采用厢式车；厢式车有翼开启厢式车、侧帘车、保温厢等多种类型；考虑重型物料装卸的便利性，多采用翼开启厢式车；现有的翼开启厢式车，其侧厢门开启都是车体近前开按钮启，操作不够便利，同时厢门开启与车辆运动状态无关联，厢门开启时，车辆仍可运行，安全无保证。
发明内容
本发明的目的是克服上述已有技术的不足，而提供翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统。
本发明的另一目的是提供翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统的控制方法。
本发明的技术方案是：翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，其特殊之处在于，由翼开启厢式车厢本体、左侧厢门、液压装置、电器传感控制装置、右侧厢门组成；
所述的翼开启厢式车厢本体与重载AGV车架连接，用于物料承载；所述的左侧厢门、右侧厢门分别与翼开启厢式车厢本体铰接，用于物料遮挡防护；所述的液压装置用于左侧厢门、右侧厢门升降执行；所述电器传感控制装置用于左侧厢门、右侧厢门升降执行动作的控制；
所述液压装置包括液压油箱及管路、电动液压转向助力泵、高压过滤器、二位三通电磁换向阀、转向电磁阀组、第一转向助力缸、第二转向助力缸、电控多路换向阀组、第一左侧厢门举升油缸、第二左侧厢门举升油缸、第一右侧厢门举升油缸、第二右侧厢门举升油缸；所述的液压油箱及管路、电动液压转向助力泵、高压过滤器、二位三通电磁换向阀、转向电磁阀组、电控多路换向阀组分别与重载AGV车架连接；所述的电动液压转向助力泵为第一转向助力缸、第二转向助力缸、第一左侧厢门举升油缸、第二左侧厢门举升油缸、第一右侧厢门举升油缸、第二右侧厢门举升油缸提供高压油液；所述的第一左侧厢门举升油缸、第二左侧厢门举升油缸一端分别与翼开启厢式车厢本体铰接，另一端分别与左侧厢门铰接，用于左侧厢门升降执行；所述的第一右侧厢门举升油缸、第二右侧厢门举升油缸一端分别与翼开启厢式车厢本体铰接，另一端分别与右侧厢门铰接，用于右侧厢门升降执行；所述的第一转向助力缸一端与AGV前转向桥桥壳铰接，另一端与转向桥转向节铰接；所述的第二转向助力缸一端与AGV后转向驱动桥桥壳铰接，另一端与后转向驱动桥转向节铰接；所述的转向电磁阀组经管路分别与第一转向助力缸、第二转向助力缸连接；
所述电器传感控制装置包括24V低压蓄电池、整车控制器、高压动力电池、多合一控制器、车载自动导引运行模块、第一磁力锁、第二磁力锁、第三磁力锁、第四磁力锁、第一行程开关、第二行程开关、第一继电器、第二继电器、按钮盒模块、遥控模块、车管调度模块、电动液压转向助力泵、二位三通电磁换向阀、电控多路换向阀组；所述的24V低压蓄电池、整车控制器、高压动力电池、多合一控制器、车载自动导引运行模块、第一继电器、第二继电器固定连接于AGV车架上；所述的24V低压蓄电池与整车控制器、高压动力电池、多合一控制器、车载自动导引运行模块、第一行程开关、第二行程开关、第一继电器、第二继电器、按钮盒模块、遥控模块低压电连接，为其提供低压电源；所述的高压动力电池与多合一控制器高压电连接；所述的多合一控制器与电动液压转向助力泵高压电连接；高压动力电池、多合一控制器、车载自动导引运行模块经CAN线与整车控制器连接；所述整车控制器与第一行程开关、第二行程开关电连接；所述的车载自动导引运行模块与第行程开关、第二行程开关、第一继电器线圈端电连接；所述的第一磁力锁、第二磁力锁、第三磁力锁、第四磁力锁经按钮盒模块与第一继电器触点端电连接；所述的第一磁力锁、第二磁力锁、第三磁力锁、第四磁力锁与车载自动导引运行模块电连接；所述的按钮盒模块分别与二位三通电磁换向阀、电控多路换向阀组电连接；所述的遥控模块分别与二位三通电磁换向阀、电控多路换向阀组电连接；所述的遥控模块与第二继电器线圈端电连接；所述的第二继电器触点端与车载自动导引运行模块电连接；
所述的车管调度模块固定放置于AGV使用场所办公区域，用于AGV调度运行。
优选地，所述的液压装置为重载AGV转向及厢门升降双回路共用油源回路，共用液压油箱及管路、电动液压转向助力泵、高压过滤器、二位三通电磁换向阀；所述的二位三通电磁换向阀用于重载AGV转向及厢门升降双回路间高压油流向切换。
优选地，所述的多合一控制器至少包括一个配电模块、一个DC/AC模块、一个DC/DC模块、一个绝缘检测模块；所述的高压动力电池向多合一控制器输出高压直流电；所述的多合一控制器内的配电模块将来自高压动力电池的高压直流电分配至多合一控制器内的DC/AC模块、DC/DC模块、绝缘检测模块；所述的DC/AC模块向电动液压转向助力泵输出高压交流电；所述的DC/DC模块向24V低压蓄电池输出低压直流电；所述的绝缘检测模块用于检测高压回路是否有绝缘问题。
优选地，所述的车载自动导引运行模块由上位机、导航传感器、触摸显示屏、IO模块、电控盒模块、无线通信模块组成；所述导航传感器、触摸显示屏、IO模块、电控盒模块、无线通信模块经连接线分别与上位机连接；所述电控盒模块经连接线分别与导航传感器、触摸显示屏、IO模块、无线通信模块连接；
所述的上位机用于AGV运行路径信息存储、导航传感器数据融合处理、AGV运行的精确控制及AGV运行相关信息的互通；
所述的导航传感器实时采集AGV的位置信息和航向角信息上传至上位机；
所述的触摸显示屏用于控制参数的输入、AGV运行路径规划、AGV运行相关参数信息、故障信息的显示，便于人机交互；
所述IO模块用于第一行程开关、第二行程开关、第二继电器开关量输入输出信号或CAN信号的转发处理；
所述电控盒模块接收24V低压蓄电池电源，用于向上位机、导航传感器、触摸显示屏、IO模块、无线通信模块提供不同电压的稳压电源需求；
所述无线通信模块用于上位机与车管调度模块之间的无线网络连接。
优选地，所述的按钮盒模块由按钮盒、旋钮开关、左升按钮开关、左降按钮开关、右升按钮开关、右降按钮开关组成；所述的按钮盒固定连接于AGV车架上；所述的旋钮开关、左升按钮开关、左降按钮开关、右升按钮开关、右降按钮开关固定于按钮盒上；所述的旋钮开关为自锁开关，包含常开、常闭两路触点；所述的旋钮开关的常开触点用于24V低压蓄电池向左升按钮按开关、左降按钮按开关、右升按钮按开关、右降按钮按开关提供电源；所述的旋钮开关的常闭触点用于第一继电器触点端向第一磁力锁、第二磁力锁、第三磁力锁、第四磁力锁提供电源；所述的左升按钮开关、左降按钮开关、右升按钮开关、右降按钮开关为自复位开关，包含常开、常闭两路触点，所述的左升按钮开关、左降按钮开关、右升按钮开关、右降按钮开关常开触点分别用于向电控多路换向阀组对应电磁线圈提供电源，同步经过二极管向二位三通电磁换向阀线圈提供电源；所述的左升按钮开关、左降按钮开关、右升按钮开关、右降按钮开关常闭触点用于左升按钮开关、左降按钮开关、右升按钮开关、右降按钮开关间的互锁连接，确保单次只能有一个按钮动作生效。
优选地，所述的遥控模块由车载端及手持端组成；所述的车载端固定连接于AGV车架上；所述的车载端与手持端无线连接；所述的手持端包含锁定、解锁、左升、左降、右升、右降六个按钮，分别对应车载端K1-K6六个继电器，车载端锁定按钮对应的K1继电器触点端与第二继电器线圈端电连接，向车载自动导引运行模块提供锁定信号；左升、左降、右升、右降按钮对应的K3-K6继电器触点端分别与电控多路换向阀组对应电磁线圈连接提供电源，同步经过二极管向二位三通电磁换向阀线圈提供电源；点按遥控模块的手持端上解锁按钮后，再次长按左升、左降、右升、右降其中一个按钮，对应车载端的继电器才会有输出控制侧厢门执行相应动作；车载端通过程序设定，设置有左升、左降、右升、右降按钮互锁机制，单次只能执行某一个按钮动作。
优选地，所述的第一行程开关、第二行程开关包含常开、常闭两组触点，第一行程开关、第二行程开关的常闭触点分别与整车控制器电连接，第一行程开关、第二行程开关的常闭触点分别与车载自动导引运行模块的IO模块电连接；所述的第一行程开关、第二行程开关分别通过支架安装于翼开启厢式车厢本体上；所述的第一行程开关用于检测左侧厢门是否下降到位并触发开关量信号至整车控制器、车载自动导引运行模块；所述的第二行程开关用于检测右侧厢门是否下降到位并触发开关量信号至整车控制器、车载自动导引运行模块。
优选地，所述的第一继电器包含常开与常闭两组触点，常闭触点为第一磁力锁、第二磁力锁、第三磁力锁、第四磁力锁提供电源，常开触点为车载端提供电源；所述的第一继电器线圈端供电由车载自动导引运行模块控制且供电状态与重载AGV状态关联，AGV状态为运行状态时，第一继电器线圈端无电，常闭触点闭合；AGV状态为静止状态时，第一继电器线圈端得电，常开触点闭合。
优选地，所述的第一磁力锁、第二磁力锁、第三磁力锁、第四磁力锁分别安装于翼开启厢式车厢本体底板两侧，用于左侧厢门、右侧厢门锁定；所述的第一磁力锁、第二磁力锁、第三磁力锁、第四磁力锁具备常开、常闭开关量信号反馈功能，反馈引脚与车载自动导引运行模块电连接，用于反馈上锁信号。
本发明的任意翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统的控制方法，其特殊之处在于，包括以下步骤：
a 基于物料转运需求通过触摸显示屏在车载自动导引运行模块的上位机内设置并存储AGV运行路径信息，路径信息包括装卸货站点、途径点、车速、运行方向、车辆转角、非接触停障距离；
b 车辆启动，24V低压蓄电池向整车控制器、高压动力电池、多合一控制器、车载自动导引运行模块提供24V电源，整车控制器、高压动力电池内集成的BMS、多合一控制器、车载自动导引运行模块启动并自检；自检通过后，电器部件按需工作为转向或侧厢门举升做好准备工作；
c 车管调度模块通过无线网络将AGV调度运行指令传递给车载自动导引运行模块，车载自动导引运行模块控制车辆按AGV运行路径运行至所需装卸货站点；
d AGV运行至所需装卸货站点，AGV处于静止状态，车载自动导引运行模块控制第一继电器线圈端得电，常闭触点断开，第一磁力锁、第二磁力锁、第三磁力锁、第四磁力锁失电解锁；常开触点闭合，遥控模块的车载端得电；点按遥控模块的手持端上解锁按钮动后，再次长按左升、左降、右升、右降其中一个按钮，控制侧厢门执行相应动作；
e第一左侧厢门举升油缸离开第一行程开关或第一右侧厢门举升油缸离开举升第二行程开关时，发送开关量信号至整车控制器、车载自动导引运行模块，触发AGV急停，AGV无法移动，直到厢门下降到位，举升油缸触发行程开关后解除急停信号，AGV才可以运行，确保安全；
f装卸货工作完成，点按遥控模块的手持端锁定按钮动后，遥控模块车载端对应输出脚通过第二继电器向车载自动导引运行模块发送遥控模块锁定信号；车载自动导引运行模块同时接收到遥控模块锁定信号和行程开关反馈的厢门降到位信号，确定装卸货完成厢门关闭到位，AGV具备驶离当前站点条件，接收到车管调度模块的指令后即可按需控制AGV运行至目标站点；
g车载自动导引运行模块控制AGV驶离当前站点时，AGV状态由静止变为运动，车载自动导引运行模块控制第一继电器线圈端失电，常闭触点闭合，第一磁力锁、第二磁力锁、第三磁力锁、第四磁力锁得电上锁并向车载自动导引运行模块反馈上锁信号；常开触点断开，遥控模块的车载端失电，按压遥控模块的手持端的按钮时，车载端无输出，确保AGV运行时厢门无法遥控开启，保证了AGV运行安全；
h当遥控模块无法工作时，按钮盒模块可用于应急厢门升降控制；旋钮开关旋至开位时，常闭触点断开，第一磁力锁、第二磁力锁、第三磁力锁、第四磁力锁失电解锁；常开触点闭合，左升按钮按开关、左降按钮开关、右升按钮开关、右降按钮开关得电，长按某一个按钮开关可用于对应厢门升降动作执行；旋钮开关旋至关位时，常闭触点闭合，第一磁力锁、第二磁力锁、第三磁力锁、第四磁力锁得电上锁，其他按钮失电，确保磁力锁电源与其他按钮电源互斥，防止误操作导致厢门损坏。
本发明的有益效果是：1、可多种方式实现厢门的开闭控制，具有控制方式多样性、易于操作的特点；2、基于安全考虑，电器系统设计有互锁安全回路，厢门开启时，AGV无法移动，且每次只能开启单侧厢门，AGV运行时，无法遥控开启厢门，保证了重载AGV的运行安全；3、组成AGV侧厢门升降控制系统的液压机电器元件，多采用新能源车辆通用元件，易获得，易于实施。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的液压装置构成示意图；
图3是本发明的电器传感控制装置组成连接框图；
图4是本发明的按钮盒装置示意图。
图中：1翼开启厢式车厢本体；2左侧厢门；3液压装置；301液压油箱及管路；302电动液压转向助力泵；303高压过滤器；304二位三通电磁换向阀；305转向电磁阀组；306第一转向助力缸；307第二转向助力缸；308电控多路换向阀组；309第一左侧厢门举升油缸；310第二左侧厢门举升油缸；311第一右侧厢门举升油缸；312第二右侧厢门举升油缸；4电器传感控制装置；401 24V低压蓄电池；402整车控制器；403高压动力电池；404多合一控制器；4041配电模块；4042DC/AC模块；4043DC/DC模块；4044绝缘检测模块；405车载自动导引运行模块；4051上位机；4052导航传感器；4053触摸显示屏；4054 IO模块；4055电控盒模块；4056无线通信模块；406第一磁力锁；407第二磁力锁；408第三磁力锁；409第四磁力锁；410第一行程开关；411第二行程开关；412第一继电器；413第二继电器；414按钮盒模块；4141按钮盒；4142旋钮开关；4143左升按钮开关；4144左降按钮开关；4145右升按钮开关；4146右降按钮开关；415遥控模块；4151车载端；4152手持端；416车管调度模块；5右侧厢门。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本申请所述的技术方案作进一步地描述说明。
实施例1，参见图1、2、3、4，翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，由翼开启厢式车厢本体1、左侧厢门2、液压装置3、电器传感控制装置4、右侧厢门5组成；翼开启厢式车厢本体1与重载AGV车架连接，用于物料承载；左侧厢门2、右侧厢门5分别与翼开启厢式车厢本体1铰接，用于物料遮挡防护；液压装置3用于左侧厢门2、右侧厢门5升降执行；电器传感控制装置4用于左侧厢门2、右侧厢门5升降执行动作的控制；
液压装置3包括液压油箱及管路301、电动液压转向助力泵302、高压过滤器303、二位三通电磁换向阀304、转向电磁阀组305、第一转向助力缸306、第二转向助力缸307、电控多路换向阀组308、第一左侧厢门举升油缸309、第二左侧厢门举升油缸310、第一右侧厢门举升油缸311、第二右侧厢门举升油缸312；液压油箱及管路301、电动液压转向助力泵302、高压过滤器303、二位三通电磁换向阀304、转向电磁阀组305、电控多路换向阀组308分别与重载AGV车架连接；电动液压转向助力泵302为第一转向助力缸306、第二转向助力缸307、第一左侧厢门举升油缸309、第二左侧厢门举升油缸310、第一右侧厢门举升油缸311、第二右侧厢门举升油缸312提供高压油液；第一左侧厢门举升油缸309、第二左侧厢门举升油缸310一端分别与翼开启厢式车厢本体1铰接，另一端分别与左侧厢门2铰接，用于左侧厢门2升降执行；第一右侧厢门举升油缸311、第二右侧厢门举升油缸312一端分别与翼开启厢式车厢本体1铰接，另一端分别与右侧厢门5铰接，用于右侧厢门5升降执行；第一转向助力缸306一端与AGV前转向桥桥壳铰接，另一端与转向桥转向节铰接；第二转向助力缸307一端与AGV后转向驱动桥桥壳铰接，另一端与后转向驱动桥转向节铰接；转向电磁阀组305经管路分别与第一转向助力缸306、第二转向助力缸307连接，用于转向控制；液压装置3为重载AGV转向及厢门升降双回路共用油源回路，共用液压油箱及管路301、电动液压转向助力泵302、高压过滤器303、二位三通电磁换向阀304，其中二位三通电磁换向阀304用于重载AGV转向及厢门升降双回路间高压油流向切换；转向电磁阀组305经管路分别与第一转向助力缸306、第二转向助力缸307连接；
电器传感控制装置4包括24V低压蓄电池401、整车控制器402、高压动力电池403、多合一控制器404、车载自动导引运行模块405、第一磁力锁406、第二磁力锁407、第三磁力锁408、第四磁力锁409、第一行程开关410、第二行程开关411、第一继电器412、第二继电器413、按钮盒模块414、遥控模块415、车管调度模块416、电动液压转向助力泵302、二位三通电磁换向阀304、电控多路换向阀组308；
24V低压蓄电池401、整车控制器402、高压动力电池403、多合一控制器404、车载自动导引运行模块405、第一继电器412、第二继电器413固定连接于AGV车架上；
车管调度模块（416）固定放置于AGV使用场所办公区域，用于AGV调度运行；
24V低压蓄电池401与整车控制器402、高压动力电池4003、多合一控制器404、车载自动导引运行模块405、第一行程开关410、第二行程开关411、第一继电器412、第二继电器413、按钮盒模块414、遥控模块415低压电连接，为其提供低压电源；
多合一控制器404包括一个配电模块4141、一个DC/AC模块4042、一个DC/DC模块4043、一个绝缘检测模块4044；高压动力电池403向多合一控制器404输出高压直流电，配电模块4041将来自高压动力电池403的高压直流电分配至DC/AC模块4042、DC/DC模块4043、绝缘检测模块4044；DC/AC模块4042向电动液压转向助力泵302输出高压交流电控制电动液压转向助力泵302工作；DC/DC模块4043向24V低压蓄电池401输出低压直流电；高压动力电池403、多合一控制器404、车载自动导引运行模块405经CAN线与整车控制器402连接；
车载自动导引运行模块405由上位机4051、导航传感器4052、触摸显示屏4053、IO模块4054、电控盒模块4055、无线通信模块4056组成；导航传感器4052、触摸显示屏4053、IO模块4054、电控盒模块4055、无线通信模块4056经连接线与分别上位机4051连接；电控盒模块4055经连接线分别与导航传感器4052、触摸显示屏4053、IO模块4054、无线通信模块4056连接，为其提供不同电压的稳压电源需求；上位机4051通过无线通信模块4056经无线网络与车管调度模块416之间实现无线网络连接；
按钮盒模块414由按钮盒4141、旋钮开关4142、左升按钮开关4143、左降按钮开关4144、右升按钮开关4145、右降按钮开关4146组成；按钮盒4141固定连接于AGV车架上；旋钮开关4142、左升按钮开关414、左降按钮开关4144、右升按钮开关4145、右降按钮开关4146固定于按钮盒4141上。旋钮开关4142为自锁开关，包含常开、常闭两路触点；24V低压蓄电池401经旋钮开关4142常开触点向左升按钮按开关4143、左降按钮按开关4144、右升按钮按开关4145、右降按钮按开关4146提供电源；第一继电器412包含常开与常闭两组触点，第一继电器412常闭触点端经旋钮开关4142常闭触点向第一磁力锁406、第二磁力锁407、第三磁力锁408、第四磁力锁409提供电源；第一继电器412常开触点为车载端4151提供电源；左升按钮开关4143、左降按钮开关4144、右升按钮开关4145、右降按钮开关4146为自复位开关，包含常开、常闭两路触点，左升按钮开关4143、左降按钮开关4144、右升按钮开关4145、右降按钮开关4146常开触点用于向电控多路换向阀组308对应电磁线圈提供电源，同步经过二极管向二位三通电磁换向阀304线圈提供电源；左升按钮开关4143、左降按钮开关4144、右升按钮开关4145、右降按钮开关4146常闭触点用于左升按钮开关4143、左降按钮开关4144、右升按钮开关4145、右降按钮开关4146间的互锁连接；
遥控模块415由车载端4151及手持端4152组成；车载端4151固定连接于AGV车架上；车载端4151与手持端4152无线连接；手持端4152包含锁定、解锁、左升、左降、右升、右降六个按钮，依次对应车载端4151的K1-K6六个继电器输出，车载端4151锁定按钮对应的K1继电器触点端与第二继电器413线圈端电连接，向车载自动导引运行模块405提供锁定信号；左升、左降、右升、右降按钮对应的K3-K6继电器触点端分别与电控多路换向阀组308对应电磁线圈连接提供电源，同步经过二极管向二位三通电磁换向阀304线圈提供电源；点按手持端4152解锁按钮后，再次长按左升、左降、右升、右降其中一个按钮，对应车载端4151的继电器才会有输出控制侧厢门执行相应动作；车载端4151通过程序设定，设置有左升、左降、右升、右降按钮互锁机制，单次只能执行某一个按钮动作；
第一行程开关410、第二行程开关411包含常开、常闭两组触点，常闭触点与整车控制器402电连接，常开触点与车载自动导引运行模块405的IO模块4054电连接；第一行程开关410、第二行程开关411分别通过支架安装于翼开启厢式车厢本体1上；第二行程开关410用于检测左侧厢门2是否下降到位并触发开关量信号至整车控制器402、车载自动导引运行模块405；第二行程开关411用于检测右侧厢门5是否下降到位并触发开关量信号至整车控制器402、车载自动导引运行模块405；
第一磁力锁406、第二磁力锁407、第三磁力锁408、第四磁力锁409分别安装于翼开启厢式车厢本体1底板两侧，用于左侧厢门2、右侧厢门5锁定；第一磁力锁406、第二磁力锁407、第三磁力锁408、第四磁力锁409具备常开、常闭开关量信号反馈功能，反馈引脚与车载自动导引运行模块405电连接，得电上锁后反馈上锁信号。
本发明的翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，使用时，在重载AGV启动及静止状态下，通过手持端4152就可以遥控操作厢门升降，亦可以通过按钮盒模块414车前通过按钮操作厢门升降。
本发明的翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统的控制方法，具体包括以下步骤：
a 基于物料转运需求通过触摸显示屏4053在车载自动导引运行模块405的上位机4051内设置并存储AGV运行路径信息，路径信息包括装卸货站点、途径点、车速、运行方向、车辆转角、非接触停障距离；
b 车辆启动，24V低压蓄电池401向整车控制器402、高压动力电池403、多合一控制器404、车载自动导引运行模块405提供24V电源，整车控制器402、高压动力电池403内集成的BMS、多合一控制器404、车载自动导引运行模块405启动并自检；自检通过后，整车控制器402通过CAN线向高压动力电池403下达上高压指令，高压动力电池403收到上高压指令后将高压直流电输送至多合一控制器404，多合一控制器404内的配电模块4041将来自动力电池403的高压直流电分配至多合一控制器404内的DC/AC模块4042、DC/DC模块4043，DC/AC模块4042将高压交流电输送至电动液压转向助力泵302，电动液压转向助力泵302工作为转向或侧厢门举升做好准备工作，同时DC/DC模块4043工作为24V低压蓄电池401充电；
c 车管调度模块416通过无线网络将AGV调度运行指令传递给上位机4051，上位机4051将AGV运行路径信息转化为指令通过CAN线发送给整车控制器402，整车控制器402接收上位机4051指令控制车辆按AGV运行路径行进到所需装卸货站点；AGV运行时，上位机4051实时将AGV位置、速度、电量等相关信息传递至车管调度模块416，便于AGV状态监控；
d AGV运行至所需装卸货站点，AGV处于静止状态，车载自动导引运行模块405控制第一继电器412线圈端得电，常闭触点断开，第一磁力锁406、第二磁力锁407、第三磁力锁408、第四磁力锁409失电解锁；常开触点闭合，遥控模块415的车载端4151得电；点按遥控模块415手持端4152上解锁按钮动后，再次长按左升、左降、右升、右降其中一个按钮，控制侧厢门执行相应动作；车载端4151通过程序设定，设置有左升、左降、右升、右降按钮互锁机制，单次只能执行某一个按钮动作；
e第一行程开关410用于检测左侧厢门2是否下降到位，第二行程开关411用于检测右侧厢门5是否下降到位；第一左侧厢门举升油缸309离开第一行程开关410或第一右侧厢门举升油缸311离开举升第二行程开关411时，发送开关量信号至整车控制器402、车载自动导引运行模块405，触发AGV急停，AGV无法移动，直到厢门下降到位，举升油缸触发行程开关后解除急停信号，AGV才可以运行，确保安全；
f装卸货工作完成，装卸货工人点按遥控模块415的手持端4152锁定按钮动后，遥控模块415的车载端4151对应输出脚通过第二继电器413向车载自动导引运行模块405发送遥控模块415锁定信号；车载自动导引运行模块405同时接收到遥控模块415锁定信号和行程开关反馈的厢门降到位信号，确定装卸货完成厢门关闭到位，AGV具备驶离当前站点条件，接收到车管调度模块416的指令后即可按需控制AGV运行至目标站点；
g车载自动导引运行模块(405)控制AGV驶离当前站点时，AGV状态由静止变为运动，车载自动导引运行模块405控制第一继电器412线圈端失电，常闭触点闭合，第一磁力锁406、第二磁力锁407、第三磁力锁408、第四磁力锁409得电上锁并向车载自动导引运行模块405反馈上锁信号；常开触点断开，遥控模块415的车载端4151失电，按压遥控模块415的手持端4152的按钮时，车载端4151无输出，确保AGV运行时厢门无法遥控开启，保证了AGV运行安全；
h当遥控模块415无法工作时，按钮盒模块414可用于应急厢门升降控制；旋钮开关4142旋至开位时，常闭触点断开第一磁力锁406、第二磁力锁407、第三磁力锁408、第四磁力锁409失电解锁，常开触点闭合左升按钮按开关4143、左降按钮开关4144、右升按钮开关4145、右降按钮开关4146得电，长按某一个按钮开关可用于对应厢门升降动作执行；通过左升按钮按开关4143、左降按钮开关4144、右升按钮开关4145、右降按钮开关4146间常开常闭触点的互锁连接，单次只能操作一个升降动作，确保安全；旋钮开关4142旋至关位时，常闭触点闭合，第一磁力锁406、第二磁力锁407、第三磁力锁408、第四磁力锁409得电上锁，其他按钮失电，确保磁力锁电源与其他按钮电源互斥，防止误操作导致厢门损坏。
应当理解的是，本说明书未详细阐述的技术特征都属于现有技术。尽管上面结合附图对本发明专利的实施方式进行了描述，但是本发明并不局限于上述具体的实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，并不是限制性的，本领域的普通技术人员均可以在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出更多的形式，这些均属于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，其特征在于，由翼开启厢式车厢本体（1）、左侧厢门（2）、液压装置（3）、电器传感控制装置（4）、右侧厢门（5）组成；
所述的翼开启厢式车厢本体（1）与重载AGV车架连接，用于物料承载；所述的左侧厢门（2）、右侧厢门（5）分别与翼开启厢式车厢本体（1）铰接，用于物料遮挡防护；所述的液压装置（3）用于左侧厢门（2）、右侧厢门（5）升降执行；所述电器传感控制装置（4）用于左侧厢门（2）、右侧厢门（5）升降执行动作的控制；
所述液压装置（3）包括液压油箱及管路（301）、电动液压转向助力泵（302）、高压过滤器（303）、二位三通电磁换向阀（304）、转向电磁阀组（305）、第一转向助力缸（306）、第二转向助力缸（307）、电控多路换向阀组（308）、第一左侧厢门举升油缸（309）、第二左侧厢门举升油缸（310）、第一右侧厢门举升油缸（311）、第二右侧厢门举升油缸（312）；所述的液压油箱及管路（301）、电动液压转向助力泵（302）、高压过滤器（303）、二位三通电磁换向阀（304）、转向电磁阀组（305）、电控多路换向阀组（308）分别与重载AGV车架连接；所述的电动液压转向助力泵（302）为第一转向助力缸（306）、第二转向助力缸（307）、第一左侧厢门举升油缸（309）、第二左侧厢门举升油缸（310）、第一右侧厢门举升油缸（311）、第二右侧厢门举升油缸（312）提供高压油液；所述的第一左侧厢门举升油缸（309）、第二左侧厢门举升油缸（310）一端分别与翼开启厢式车厢本体（1）铰接，另一端分别与左侧厢门（2）铰接，用于左侧厢门（2）升降执行；所述的第一右侧厢门举升油缸（311）、第二右侧厢门举升油缸（312）一端分别与翼开启厢式车厢本体（1）铰接，另一端分别与右侧厢门（5）铰接，用于右侧厢门（5）升降执行；所述的第一转向助力缸（306）一端与AGV前转向桥桥壳铰接，另一端与转向桥转向节铰接；所述的第二转向助力缸（307）一端与AGV后转向驱动桥桥壳铰接，另一端与后转向驱动桥转向节铰接；所述的转向电磁阀组（305）经管路分别与第一转向助力缸（306）、第二转向助力缸（307）连接；
所述电器传感控制装置（4）包括24V低压蓄电池（401）、整车控制器(402)、高压动力电池（403）、多合一控制器(404)、车载自动导引运行模块(405)、第一磁力锁（406）、第二磁力锁（407）、第三磁力锁（408）、第四磁力锁（409）、第一行程开关（410）、第二行程开关（411）、第一继电器（412）、第二继电器（413）、按钮盒模块（414）、遥控模块（415）、车管调度模块（416）、电动液压转向助力泵（302）、二位三通电磁换向阀（304）、电控多路换向阀组（308）；所述的24V低压蓄电池（401）、整车控制器(402)、高压动力电池（403）、多合一控制器(404)、车载自动导引运行模块(405)、第一继电器（412）、第二继电器（413）固定连接于AGV车架上；所述的24V低压蓄电池（401）与整车控制器(402)、高压动力电池（403）、多合一控制器(404)、车载自动导引运行模块(405)、第一行程开关（410）、第二行程开关（411）、第一继电器（412）、第二继电器（413）、按钮盒模块（414）、遥控模块（415）低压电连接，为其提供低压电源；所述的高压动力电池（403）与多合一控制器(404)高压电连接；所述的多合一控制器(404)与电动液压转向助力泵（302）高压电连接；高压动力电池（403）、多合一控制器(404)、车载自动导引运行模块(405)经CAN线与整车控制器(402)连接；所述整车控制器(402)与第一行程开关（410）、第二行程开关（411）电连接；所述的车载自动导引运行模块(405)与第一行程开关（410）、第二行程开关（411）、第一继电器（412）线圈端电连接；所述的第一磁力锁（406）、第二磁力锁（407）、第三磁力锁（408）、第四磁力锁（409）经按钮盒模块（414）与第一继电器（412）触点端电连接；所述的第一磁力锁（406）、第二磁力锁（407）、第三磁力锁（408）、第四磁力锁（409）与车载自动导引运行模块(405)电连接；所述的按钮盒模块（414）分别与二位三通电磁换向阀（304）、电控多路换向阀组（308）电连接；所述的遥控模块（415）分别与二位三通电磁换向阀（304）、电控多路换向阀组（308）电连接；所述的遥控模块（415）与第二继电器（413）线圈端电连接；所述的第二继电器（413）触点端与车载自动导引运行模块(405)电连接；
所述的车管调度模块（416）固定放置于AGV使用场所办公区域，用于AGV调度运行。
2.根据权利要求1所述的翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，其特征在于，所述的液压装置（3）为重载AGV转向及厢门升降双回路共用油源回路，共用液压油箱及管路（301）、电动液压转向助力泵（302）、高压过滤器（303）、二位三通电磁换向阀（304）；所述的二位三通电磁换向阀（304）用于重载AGV转向及厢门升降双回路间高压油流向切换。
3.根据权利要求1所述的翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，其特征在于，所述的多合一控制器(404)至少包括一个配电模块(4041)、一个DC/AC模块(4042)、一个DC/DC模块(4043)、一个绝缘检测模块（4044）；所述的高压动力电池(403)向多合一控制器(404)输出高压直流电；所述的多合一控制器(404)内的配电模块(4041)将来自高压动力电池(403)的高压直流电分配至多合一控制器(404)内的DC/AC模块(4042)、DC/DC模块(4043)、绝缘检测模块（4044）；所述的DC/AC模块(4042)向电动液压转向助力泵（302）输出高压交流电；所述的DC/DC模块(4043)向24V低压蓄电池（401）输出低压直流电；所述的绝缘检测模块（4044）用于检测高压回路是否有绝缘问题。
4.根据权利要求1所述的翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，其特征在于，所述的车载自动导引运行模块(405)由上位机(4051)、导航传感器(4052)、触摸显示屏(4053)、IO模块(4054)、电控盒模块(4055)、无线通信模块(4056)组成；所述导航传感器(4052)、触摸显示屏(4053)、IO模块(4054)、电控盒模块(4055)、无线通信模块(4056)经连接线分别与上位机(4051)连接；所述电控盒模块(4055)经连接线分别与导航传感器(4052)、触摸显示屏(4053)、IO模块(4054)、无线通信模块(4056)连接；
所述的上位机(4051)用于AGV运行路径信息存储、导航传感器数据融合处理、AGV运行的精确控制及AGV运行相关信息的互通；
所述的导航传感器(4052)实时采集AGV的位置信息和航向角信息上传至上位机(4051)；
所述的触摸显示屏(4053)用于控制参数的输入、AGV运行路径规划、AGV运行相关参数信息、故障信息的显示，便于人机交互；
所述IO模块(4054)用于第一行程开关（410）、第二行程开关（411）、第二继电器（413）开关量输入输出信号或CAN信号的转发处理；
所述电控盒模块(4055)接收24V低压蓄电池（401）电源，用于向上位机(4051)、导航传感器(4052)、触摸显示屏(4053)、IO模块(4054)、无线通信模块(4056)提供不同电压的稳压电源需求；
所述无线通信模块(4056)用于上位机(4051)与车管调度模块（416）之间的无线网络连接。
5.根据权利要求1所述的翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，其特征在于，所述的按钮盒模块（414）由按钮盒（4141）、旋钮开关（4142）、左升按钮开关（4143）、左降按钮开关（4144）、右升按钮开关（4145）、右降按钮开关（4146）组成；所述的按钮盒（4141）固定连接于AGV车架上；所述的旋钮开关（4142）、左升按钮开关（4143）、左降按钮开关（4144）、右升按钮开关（4145）、右降按钮开关（4146）固定于按钮盒（4141）上；所述的旋钮开关（4142）为自锁开关，包含常开、常闭两路触点；所述的旋钮开关（4142）的常开触点用于24V低压蓄电池（401）向左升按钮开关（4143）、左降按钮开关（4144）、右升按钮开关（4145）、右降按钮开关（4146）提供电源；所述的旋钮开关（4142）的常闭触点用于第一继电器（412）触点端向第一磁力锁（406）、第二磁力锁（407）、第三磁力锁（408）、第四磁力锁（409）提供电源；所述的左升按钮开关（4143）、左降按钮开关（4144）、右升按钮开关（4145）、右降按钮开关（4146）为自复位开关，包含常开、常闭两路触点，所述的左升按钮开关（4143）、左降按钮开关（4144）、右升按钮开关（4145）、右降按钮开关（4146）常开触点分别用于向电控多路换向阀组（308）对应电磁线圈提供电源，同步经过二极管向二位三通电磁换向阀（304）线圈提供电源；所述的左升按钮开关（4143）、左降按钮开关（4144）、右升按钮开关（4145）、右降按钮开关（4146）常闭触点用于左升按钮开关（4143）、左降按钮开关（4144）、右升按钮开关（4145）、右降按钮开关（4146）间的互锁连接，确保单次只能有一个按钮动作生效。
6.根据权利要求1所述的翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，其特征在于，所述的遥控模块（415）由车载端（4151）及手持端（4152）组成；所述的车载端（4151）固定连接于AGV车架上；所述的车载端（4151）与手持端（4152）无线连接；所述的手持端（4152）包含锁定、解锁、左升、左降、右升、右降六个按钮，分别对应车载端（4151）K1-K6六个继电器，车载端（4151）锁定按钮对应的K1继电器触点端与第二继电器（413）线圈端电连接，向车载自动导引运行模块(405)提供锁定信号；左升、左降、右升、右降按钮对应的K3-K6继电器触点端分别与电控多路换向阀组（308）对应电磁线圈连接提供电源，同步经过二极管向二位三通电磁换向阀（304）线圈提供电源；点按遥控模块（415）的手持端（4152）上解锁按钮后，再次长按左升、左降、右升、右降其中一个按钮，对应车载端（4151）的继电器才会有输出控制侧厢门执行相应动作；车载端（4151）通过程序设定，设置有左升、左降、右升、右降按钮互锁机制，单次只能执行某一个按钮动作。
7.根据权利要求1所述的翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，其特征在于，所述的第一行程开关（410）、第二行程开关（411）包含常开、常闭两组触点，第一行程开关（410）、第二行程开关（411）的常闭触点分别与整车控制器(402)电连接，第一行程开关（410）、第二行程开关（411）的常闭触点分别与车载自动导引运行模块(405)的IO模块(4054)电连接；所述的第一行程开关（410）、第二行程开关（411）分别通过支架安装于翼开启厢式车厢本体（1）上；所述的第一行程开关（410）用于检测左侧厢门（2）是否下降到位并触发开关量信号至整车控制器(402)、车载自动导引运行模块(405)；所述的第二行程开关（411）用于检测右侧厢门（5）是否下降到位并触发开关量信号至整车控制器(402)、车载自动导引运行模块(405)。
8.根据权利要求1所述的翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，其特征在于，所述的第一继电器（412）包含常开与常闭两组触点，常闭触点为第一磁力锁（406）、第二磁力锁（407）、第三磁力锁（408）、第四磁力锁（409）提供电源，常开触点为车载端（4151）提供电源；所述的第一继电器（412）线圈端供电由车载自动导引运行模块(405)控制且供电状态与重载AGV状态关联，AGV状态为运行状态时，第一继电器（412）线圈端无电，常闭触点闭合；AGV状态为静止状态时，第一继电器（412）线圈端得电，常开触点闭合。
9.根据权利要求1所述的翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，其特征在于，所述的第一磁力锁（406）、第二磁力锁（407）、第三磁力锁（408）、第四磁力锁（409）分别安装于翼开启厢式车厢本体（1）底板两侧，用于左侧厢门（2）、右侧厢门（5）锁定；所述的第一磁力锁（406）、第二磁力锁（407）、第三磁力锁（408）、第四磁力锁（409）具备常开、常闭开关量信号反馈功能，反馈引脚与车载自动导引运行模块(405)电连接，用于反馈上锁信号。
10.翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
a 基于物料转运需求通过触摸显示屏(4053)在车载自动导引运行模块(405)的上位机(4051)内设置并存储AGV运行路径信息，路径信息包括装卸货站点、途径点、车速、运行方向、车辆转角、非接触停障距离；
b 车辆启动，24V低压蓄电池(401)向整车控制器(402)、高压动力电池（403）、多合一控制器(404)、车载自动导引运行模块(405)提供24V电源，整车控制器(402)、高压动力电池（403）内集成的BMS、多合一控制器(404)、车载自动导引运行模块(405)启动并自检；自检通过后，电器部件按需工作为转向或侧厢门举升做好准备工作；
c 车管调度模块（416）通过无线网络将AGV调度运行指令传递给车载自动导引运行模块(405)，车载自动导引运行模块(405)控制车辆按AGV运行路径运行至所需装卸货站点；
d AGV运行至所需装卸货站点，AGV处于静止状态，车载自动导引运行模块(405)控制第一继电器（412）线圈端得电，常闭触点断开，第一磁力锁（406）、第二磁力锁（407）、第三磁力锁（408）、第四磁力锁（409）失电解锁；常开触点闭合，遥控模块（415）的车载端（4151）得电；点按遥控模块（415）的手持端（4152）上解锁按钮动后，再次长按左升、左降、右升、右降其中一个按钮，控制侧厢门执行相应动作；
e第一左侧厢门举升油缸（3009）离开第一行程开关（410）或第一右侧厢门举升油缸（311）离开举升第二行程开关（411）时，发送开关量信号至整车控制器(402)、车载自动导引运行模块(405)，触发AGV急停，AGV无法移动，直到厢门下降到位，举升油缸触发行程开关后解除急停信号，AGV才可以运行，确保安全；
f装卸货工作完成，点按遥控模块（415）的手持端（4152）锁定按钮动后，遥控模块（415）车载端（4151）对应输出脚通过第二继电器（413）向车载自动导引运行模块(405)发送遥控模块（415）锁定信号；车载自动导引运行模块(405)同时接收到遥控模块（415）锁定信号和行程开关反馈的厢门降到位信号，确定装卸货完成厢门关闭到位，AGV具备驶离当前站点条件，接收到车管调度模块（416）的指令后即可按需控制AGV运行至目标站点；
g车载自动导引运行模块(405)控制AGV驶离当前站点时，AGV状态由静止变为运动，车载自动导引运行模块(405)控制第一继电器（412）线圈端失电，常闭触点闭合，第一磁力锁（406）、第二磁力锁（407）、第三磁力锁（408）、第四磁力锁（409）得电上锁并向车载自动导引运行模块(405)反馈上锁信号；常开触点断开，遥控模块（415）的车载端（4151）失电，按压遥控模块（415）的手持端（4152）的按钮时，车载端（4151）无输出，确保AGV运行时厢门无法遥控开启，保证了AGV运行安全；
h当遥控模块（415）无法工作时，按钮盒模块（414）可用于应急厢门升降控制；旋钮开关（4142）旋至开位时，常闭触点断开，第一磁力锁（406）、第二磁力锁（407）、第三磁力锁（408）、第四磁力锁（409）失电解锁；常开触点闭合，左升按钮按开关（4143）、左降按钮开关（4144）、右升按钮开关（4145）、右降按钮开关（4146）得电，长按某一个按钮开关可用于对应厢门升降动作执行；旋钮开关（4142）旋至关位时，常闭触点闭合，第一磁力锁（406）、第二磁力锁（407）、第三磁力锁（408）、第四磁力锁（409）得电上锁，其他按钮失电，确保磁力锁电源与其他按钮电源互斥，防止误操作导致厢门损坏。
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