CN218703051U - 车辆感知单元及车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种车辆感知单元及车辆，本实用新型的车辆感知单元，包括前视摄像头组、前激光雷达、两个侧视摄像头组、两个侧激光雷达以及后视摄像头，且前视摄像头组及前激光雷达布置在车辆的正前方，并在车辆正前方形成前方视频获取区域以及前方探测区域；两个侧视摄像头组分别布置在车辆的车身的两个侧部，并在车辆的车身的两个侧部分别形成侧视频获取区域。本实用新型的车辆感知单元，通过于车辆周围形成有各视频获取区域以及各探测区域，能够在布置较少数量的感知元件的情况下，实现对车辆周围区域的感知，从而在满足自动驾驶车辆的性能要求的同时，有利于整车成本的降低。

Description

车辆感知单元及车辆

技术领域

本实用新型涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆感知单元。同时，本实用新型还涉及一种配置有该车辆感知单元的车辆。

背景技术

由于自动驾驶车辆具有降低交通事故的发生率、减少人力成本等优点，目前是汽车领域的重要发展方向。并且随着各种传感器成本的下降和技术的发展，自动驾驶技术也逐渐趋于商用领域。现有技术中，自动驾驶车辆多通过于其上布置有车辆感知单元，以在车辆行驶的过程中实时监测周围的环境信息，感知周围环境，从而确保车辆行驶的安全。

车辆感知单元通常包括布置在车辆的周侧的激光雷达以及摄像头等感知元件，以感知车辆周围的环境。然而，现有的车辆感知单元多会选择在车辆的周侧上布置较多数量的感知元件，实现对车辆周围区域的覆盖，满足自动驾驶车辆的性能要求。但如此设置也会增加车辆的整车成本，不利于自动驾驶车辆的推广及应用。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种车辆感知单元，以满足自动驾驶车辆的性能要求的同时，减少所需要的感知元件的数量。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种车辆感知单元，包括：

前视摄像头组及前激光雷达，布置在车辆的正前方，以在所述车辆正前方形成前方视频获取区域以及前方探测区域；

两个侧视摄像头组，分别布置在所述车辆的所述车身的两个侧部，以在所述车辆的所述车身的两个侧部分别形成侧视频获取区域；以及侧探测区域；

两个侧激光雷达，分别布置在所述车辆的所述车身的两个侧部，以在所述车辆的所述车身的两个侧部分别形成侧探测区域；

后视摄像头，布置在所述车辆的尾部，以在所述车辆的后方形成后方视频获取区域；

所述前方视频获取区域、两侧的所述侧视频获取区域以及所述后方视频获取区域构成对所述车辆周围区域的覆盖；

所述前方探测区域以及两侧的所述侧探测区域构成对所述车辆前方及侧方区域的覆盖。

进一步的，两个所述侧视摄像头组分别布置在所述车身两侧的翼子板上；两个所述侧激光雷达分别布置在所述车身两侧的轮罩上。

进一步的，所述侧视摄像头组包括布置在车身两侧的翼子板上的侧前视摄像头和侧后视摄像头；所述侧前视摄像头在所述车身的侧前方形成侧前视频获取区域；所述侧后视摄像头在所述车身的侧后方形成侧后视频获取区域。

进一步的，所述后视摄像头布置在所述车辆的尾部的备胎外壳上，并在所述车辆的后方形成后方视频获取区域。

进一步的，所述前视摄像头组包括沿着所述车辆宽度方向，布置在所述车辆的风挡玻璃处的窄角摄像头和广角摄像头。

进一步的，所述窄角摄像头的视角为25°～35°；所述广角摄像头的视角为115°～125°。

进一步的，所述前视摄像头组还包括沿着所述车辆宽度方向布置在所述窄角摄像头与所述广角摄像头之间的普通摄像头，所述普通摄像头的视角为55°～65°。

相对于现有技术，本实用新型具有以下优势：

本实用新型的车辆感知单元，通过于车辆周围形成有各视频获取区域以及各探测区域，能够在布置较少数量的感知元件的情况下，实现对车辆周围区域的覆盖，从而在满足自动驾驶车辆的性能要求的同时，有利于整车成本的降低。

此外，通过使侧视摄像头组和侧激光雷达分别布置在车身侧部的翼子板和轮罩上，并使侧视摄像头组包括侧前视摄像头和侧后视摄像头，便于实现对车身侧部区域的覆盖。

另外，通过使前视摄像头组包括沿车辆的宽度方向布置的窄角摄像头和广角摄像头，二者配合工作，便于实现对车辆前侧附近区域较大范围的感知，以及对车辆前方距离车辆较远位置的感知。

同时，本实用新型还涉及一种车辆，包括车身，所述车身上布置有如上所述的车辆感知单元。

本实用新型的车辆，通过设置有如上所述的车辆感知单元，能够在布置较少数量的感知元件的情况下，实现对车辆周围区域的感知，满足自动驾驶车辆的性能要求的同时，有利于降低整车的成本，便于自动驾驶车辆的推广及应用。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图，是用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明是用于解释本实用新型，其中涉及到的前后、上下等方位词语仅用于表示相对的位置关系，均不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的车辆的部分结构示意图；

图2为图1中M的放大图；

图3为图1中N的放大图；

图4为图1中P的放大图；

图5为图1中Q的放大图；

图6为本实用新型实施例所述的各激光雷达的覆盖区域的示意图；

图7为本实用新型实施例所述的各摄像头的覆盖区域的示意图。

附图标记说明：

1、车辆；101、翼子板；102、轮罩；103、风挡玻璃；104、前车牌；

2、前视摄像头组；201、窄角摄像头；202、普通摄像头；203、广角摄像头；

3、侧视摄像头组； 301、侧前视摄像头； 302、侧后视摄像头；

4、前激光雷达； 5、侧激光雷达；

A、侧探测区域；B、前方探测区域；D、侧后视频获取区域；E、侧前视频获取区域；H、第一前方视频获取区域；G、第二前方视频获取区域；F、第三前方视频获取区域；K、后方视频获取区域。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现“上”、“下”、“内”、“外”等指示方位或位置关系的术语，其为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。另外，若出现“第一”、“第二”等术语，其也仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，在本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，术语“安装”、“相连”、“连接”“连接件”应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以结合具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

实施例一

本实施例涉及一种车辆感知单元，整体结构上，该车辆感知单元包括前视摄像头组2、前激光雷达4、两个侧视摄像头组3、两个侧激光雷达5以及后视摄像头。其中，前视摄像头组2及激光雷达4布置在车辆1的正前方，并在车辆1正前方形成前方视频获取区域以及前方探测区域B；两个侧视摄像头组3布置在车辆1的车身的两个侧部，并在车身的两个侧部分别形成侧视频获取区域，两个侧激光雷达5分别布置在车辆1的车身的两个侧部，并在车辆1的车身的两侧侧部分别形成侧探测区域A；后视摄像头布置在车辆1的尾部，并在车辆1的后方形成后方视频获取区域K。

且在本实施例中，前方视频获取区域、两侧的侧视频获取区域以及后方视频获取区域K构成对车辆1周围区域的覆盖。前方探测区域B以及两侧的侧探测区域A构成对车辆1前方及侧方区域的覆盖。如此，能够在布置较少数量的感知元件的情况下，实现对车辆1周围区域的感知，从而在满足自动驾驶车辆感知系统的性能要求的同时，有利于整车成本的降低。

基于上述的整体介绍，作为一种较优的实施方式，如图1至图3中所示，在本实施例中，两个侧视摄像头组3分别布置在车身两侧的翼子板101上，两个侧激光雷达5分别布置在车身两侧的轮罩102上。且通过布置有侧视摄像头组3和侧激光雷达5，能够实现对车辆1侧部区域的感知的同时，也能够实现在恶劣天气环境下仍然对车身侧部区域具有较好的感知效果。如遇到雨雪天气时，可能会影响侧视摄像头组3的使用效果，此时，则能够通过启用侧激光雷达5，而实现对车辆1侧部的感知。

具体布置时，如图2中所示，在车身两侧的翼子板101上分别布置构成侧视摄像头组3的侧前视摄像头301，以在车身的侧前方形成侧前视频获取区域E。并在车身两侧的翼子板101上分别布置构成侧视摄像头组3的侧后视摄像头302，以在车身的侧后方形成侧后视频获取区域D。

此外，本实施例中的侧前视摄像头301和侧后视摄像头302可优选为深圳森云智能科技有限公司生产的型号为AR0231-GMSL-100°的摄像头，其视角为100°，此时，侧前视摄像头301在车身侧前方形成的侧前视频获取区域E，如图7中E₁E₂和E₂E₃围构形成的区域所示，侧后视摄像头302在车身侧后方侧形成的侧后视频获取区域D如图7中的D₁D₂和D₂D₃围构形成的区域所示。且侧前视频获取区域E和侧后视频获取区域D构成对车两侧部区域的覆盖，而实现对车辆1侧部区域的感知。

当然，本实施例中的侧前视摄像头301及侧后视摄像头302，除了采用上述型号，也可采用其他厂家生产的用于车辆自动驾驶感知系统的摄像头，且摄像头的型号及视角也不局限于上述的一种，如摄像头的视角为也可为105°、110°、120°等。

在本实施例中，后视摄像头布置在车辆1的尾部的备胎外壳上，并在车辆1的后方形成后方视频获取区域K。且后视摄像头可优选为深圳森云智能科技有限公司生产的型号为AR-0231-GMSL-60°的摄像头，其视角为60°，后视摄像头在车辆1后方形成的后方视频获取区域K如图7中K₁K₂和K₂K₃所围构形成的区域所示。当然，后视摄像头除了采用上述型号，也可采用其他厂家生产的用于车辆自动驾驶感知系统的摄像头，且后视摄像头的型号及视角也不局限于60°，如也可采用更大视角的摄像头，而能够使后方视频获取区域K构成对车辆1后侧的更大范围的覆盖。

作为一种较优的实施方式，如图4所示，在本实施例中，前视摄像头组2包括沿着车辆1宽度方向，布置在车辆1的风挡玻璃103处的窄角摄像头201和广角摄像头203。其中，窄角摄像头201的视角的取值可在25°～35°之间，其具体可为25°、30°、32°以及35°等。而广角摄像头203的视角可在115°～125°之间，其具体可为115°、120°、122°以及125°等。

另外，在本实施例中，沿着车辆1的宽度方向，在窄角摄像头201和广角摄像头203之间还布置有构成前视摄像头组2的普通摄像头202，且普通摄像头202的视角可在55°～65°之间，其具体可为55°、60°、62°以及65°等。

在具体实施时，窄角摄像头201可优选为深圳森云智能科技有限公司生产的型号为AR0231-GMSL-30°的摄像头，其视角为30°，而广角摄像头203可优选为该公司生产的型号为AR0231-GMSL-120°的摄像头，其视角为120°，且普通摄像头202可优选为该公司生产的型号为AR0231-GMSL-60°的摄像头。当然，除了采用该公司的上述的各个型号的摄像头，各前视摄像头也可采用其它公司生产的视角合适的摄像头。

且由于窄角摄像头201、广角摄像头203以及普通摄像头202的布置，则前方视频获取区域由窄角摄像头201形成的第一前方视频获取区域H、普通摄像头202形成的第二前方视频获取区域G以及广角摄像头203形成的第三前方视频获取区域F共同构成。如图7中所示，第一前方视频获取区域H由H₁H₂和H₂H₃围构形成，第二前方视频获取区域G由G₁G₂、G₂G₃围构形成，第三前方视频获取区域F由F₁F₂、F₂F₃围构形成。且通过设置窄角摄像头201和广角摄像头203配合使用，便于实现对车辆1前侧附近区域较大范围的感知，以及对车辆1前方距离车辆1较远位置的感知。

此外，本实施例中的侧激光雷达5以及前激光雷达4在布置时，可分别如图3和图5中所示，其中，侧激光雷达5布置在轮罩102上，并与车身侧边之间呈一定角度的布置。前激光雷达4可设置在车辆1的前车牌104的上方。本实施例的中的各激光雷达可为同一型号，如可选用RS-LiDAR-M1型号的激光雷达，且激光雷达的水平视角可为120°，此时，前激光雷达4形成的前方探测区域B以及侧激光雷达5形成的侧探测区域A如图6中所示，其中，前方探测区域B由B₁B₂、B₂B₃围构形成，侧探测区域A由A₁A₂、A₂A₃围构形成，前方探测区域B和侧探测区域A配合而构成对车身周围除后侧及左右A柱位置的覆盖。

当然，除了选用上述的型号，激光雷达也可为其它型号，且激光雷达的水平视角也并不局限在120°。另外，需要说明的是，图6中仅给出了各激光雷达的一个示例性的探测范围，具体使用时，各激光雷达的探测范围可根据其选择的激光雷达的型号确定。

本实施例的车辆感知单元，通过于车辆1周围形成有各视频获取区域以及各探测区域，能够在布置较少数量的感知元件的情况下，实现对车辆1周围区域的覆盖，从而在满足自动驾驶车辆的性能要求的同时，有利于整车成本的降低。

实施例二

本实施例涉及一种车辆1，包括车身，并于车身上布置有实施例一中的车辆感知单元。

本实施例的车辆1，通过设置有如上所述的车辆感知单元，能够在布置较少数量的感知元件的情况下，实现对车辆1周围区域的感知，满足自动驾驶车辆的性能要求的同时，有利于降低整车的成本，便于自动驾驶车辆的推广及应用。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种车辆感知单元，其特征在于，包括：

前视摄像头组(2)及前激光雷达(4)，布置在车辆(1)的正前方，并在所述车辆(1)正前方形成前方视频获取区域以及前方探测区域(B)；

两个侧视摄像头组(3)，分别布置在所述车辆(1)的车身的两个侧部，并在所述车辆(1)的所述车身的两个侧部分别形成侧视频获取区域；

两个侧激光雷达(5)，分别布置在所述车辆(1)的所述车身的两个侧部，并在所述车辆(1)的所述车身的两个侧部分别形成侧探测区域(A)；

后视摄像头，布置在所述车辆(1)的尾部，并在所述车辆(1)的后方形成后方视频获取区域(K)；

所述前方视频获取区域、两侧的所述侧视频获取区域以及所述后方视频获取区域(K)构成对所述车辆(1)周围区域的覆盖；

所述前方探测区域(B)以及两侧的所述侧探测区域(A)构成对所述车辆(1)前方及侧方区域的覆盖。

2.根据权利要求1所述的车辆感知单元，其特征在于：

两个所述侧视摄像头组(3)分别布置在所述车身两侧的翼子板(101)上；

两个所述侧激光雷达(5)分别布置在所述车身两侧的轮罩(102)上。

3.根据权利要求2所述的车辆感知单元，其特征在于：

所述侧视摄像头组(3)包括布置在车身两侧的翼子板(101)上的侧前视摄像头(301)和侧后视摄像头(302)；

所述侧前视摄像头(301)在所述车身的侧前方形成侧前视频获取区域(E)；

所述侧后视摄像头(302)在所述车身的侧后方形成侧后视频获取区域(D)。

4.根据权利要求1所述的车辆感知单元，其特征在于：

所述后视摄像头布置在所述车辆(1)的尾部的备胎外壳上，并在所述车辆(1)的后方形成后方视频获取区域(K)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆感知单元，其特征在于：

所述前视摄像头组(2)包括沿着所述车辆(1)宽度方向，布置在所述车辆(1)的风挡玻璃(103)处的窄角摄像头(201)和广角摄像头(203)。

6.根据权利要求5所述的车辆感知单元，其特征在于：

所述窄角摄像头(201)的视角为25°～35°；所述广角摄像头(203)的视角为115°～125°。

7.根据权利要求5所述的车辆感知单元，其特征在于：

所述前视摄像头组(2)还包括沿着所述车辆(1)宽度方向布置在所述窄角摄像头(201)与所述广角摄像头(203)之间的普通摄像头(202)，所述普通摄像头(202)的视角为55°～65°。

8.一种车辆，包括车身，其特征在于：

所述车身上布置有权利要求1至7中任一项所述的车辆感知单元。

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