CN116890747A - 车载传感系统及其智能驾驶汽车 - Google Patents

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CN116890747A CN202310760053.2A CN202310760053A CN116890747A CN 116890747 A CN116890747 A CN 116890747A CN 202310760053 A CN202310760053 A CN 202310760053A CN 116890747 A CN116890747 A CN 116890747A
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冯佳伟
韩佳朋
李宝卓
王景天
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Abstract

本申请涉及一种车载传感系统及其智能驾驶汽车。车载传感系统包括图像采集系统和距离采集系统。图像采集系统包括前向摄像系统、后向摄像系统以及侧向摄像系统。前向摄像系统设置有多个不同视场角的前向摄像头，分别用以获取汽车前向不同距离区域内的图像。距离采集系统包括多个不同角分辨率和视场角的前向雷达系统、后向雷达系统以及侧向雷达系统。多个不同视场角的前向摄像头使得车载传感系统能获取的前向视野显著增大，后向摄像系统获取汽车后向图像，侧向摄像系统获取汽车侧向图像以实现车载传感系统对汽车周围进行360°全方位的图像搜集，完成车身周围的障碍物检测、自由空间检测、交通标志以及信号灯图像搜集。

Description

车载传感系统及其智能驾驶汽车
技术领域
本申请涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及车载传感系统及其智能驾驶汽车。
背景技术
随着智能驾驶技术的发展，出现了智能驾驶系统在特定区域内对车辆操作的完全接管，通过摄像头、雷达、激光雷达采集信号，再通过高性能计算机或车载中央平台，对所采集信号进行处理最终实现跨域融合的功能整合，最终完成驾驶任务并监控驾驶环境。目前商用汽车作为一种生产工具，容易出现驾驶员疲劳驾驶的情况，智能驾驶技术在商用汽车上的应用尤为迫切，然而基于商用汽车与家用汽车在车身外观以及视野高度上存在明显差异，家用汽车的智能驾驶技术难以适用于商用汽车，易形成视野盲区导致安全问题，或通过增加冗余雷达和摄像头以适配商用汽车而导致智能驾驶系统过于繁杂。
发明内容
基于此，有必要针对智能驾驶技术难以实现商用汽车周围全方位信号搜集或导致智能驾驶系统过于繁杂的技术问题，提供一种车载传感系统及其智能驾驶汽车。
一种车载传感系统，所述车载传感系统包括：
图像采集系统，所述图像采集系统包括前向摄像系统、后向摄像系统以及侧向摄像系统，所述前向摄像系统设置有多个不同视场角的前向摄像头，分别用以获取汽车前向不同距离区域内的图像；所述后向摄像系统设置有后向摄像头以获取汽车后向图像；所述侧向摄像系统设置有侧向摄像头以获取汽车侧向图像；
距离采集系统，所述距离采集系统包括前向雷达系统、后向雷达系统以及侧向雷达系统，所述前向雷达系统设置有多个不同角分辨率和视场角的雷达用以对汽车前向障碍物进行测距；所述后向雷达系统设置有多个不同角分辨率和视场角的雷达用以对汽车后向障碍物进行测距，所述侧向雷达系统设置有多个不同角分辨率和视场角的雷达用以对汽车侧向障碍物进行测距。
在其中一实施例中，所述前向摄像头用于设置在汽车的车身顶盖；所述前向摄像头包括第一前向摄像头、第二前向摄像头以及第三前向摄像头，以地平线为基准，所述第一前向摄像头为水平安装，所述第二前向摄像头朝下方安装，所述第三前向摄像头朝下方安装的角度大于所述第二前向摄像头的角度，使得所述第一前向摄像头、所述第二前向摄像头以及所述第三前向摄像头所获取的图像距离依次减小。
在其中一实施例中，所述图像采集系统还包括辅助摄像头，所述辅助摄像头用以设置在汽车的前向挡风玻璃下部，以地平线为基准，所述辅助摄像头为水平安装。
在其中一实施例中，所述后向摄像头包括第一后向摄像头和第二后向摄像头，所述第一后向摄像头包括两个分别用以设置于汽车两侧后视镜处的子摄像头，所述第二后向摄像头包括两个分别用以设置于汽车两侧后视镜处的子摄像头；以地平线和地平面的法线为基准，所述第一后向摄像头沿法线朝汽车外部倾斜安装，所述第一后向摄像头沿地平线朝下方安装；所述第二后向摄像头沿法线朝汽车外部倾斜安装的角度小于所述第一后向摄像头，所述第二后向摄像头沿地平线朝下方安装的角度大于所述第一后向摄像头的角度。
在其中一实施例中，所述侧向摄像头包括两个分别用以设置于汽车两侧后视镜处的前向子摄像头；以地平线和地平面的法线为基准，所述侧向摄像头沿法线朝汽车外部倾斜安装的角度大于所述后向摄像头的角度，所述侧向摄像头沿地平线朝下方安装的角度大于所述后向摄像头的角度。
在其中一实施例中，所述前向雷达系统包括前向毫米波雷达和前向激光雷达，所述前向毫米波雷达用以设置于汽车的车身前保险杠处，所述前向激光雷达用以设置于汽车的车身顶盖处，以地平线为基准，所述前向毫米波雷达为水平安装，所述前向激光雷达朝下方安装。
在其中一实施例中，所述后向雷达系统包括后向毫米波雷达，所述后向毫米波雷达用以设置于汽车的车身后部，以地平线为基准，所述后向毫米波雷达为水平安装。
在其中一实施例中，所述侧向雷达系统包括侧前毫米波雷达和侧后毫米波雷达，所述侧前毫米波雷达用以探测汽车前侧向，所述侧后毫米波雷达用以探测汽车后侧向；所述侧前毫米波雷达包括两个分别用以设置于汽车底盘两侧的子雷达，所述侧后毫米波雷达包括两个分别用以设置于汽车底盘两侧的子雷达；以地平线为基准，所述侧前毫米波雷达和所述侧后毫米波雷达均为水平安装。
在其中一实施例中，所述车载传感系统还包括辅助激光雷达，所述辅助激光雷达用以辅助探测汽车前侧向；所述辅助激光雷达包括两个分别用以设置于汽车两侧后视镜处的子雷达；以地平线和地平面的法线为基准，所述辅助激光雷达沿法线朝汽车外部倾斜安装，所述辅助激光雷达为水平安装。
本申请还提出一种智能驾驶汽车，所述智能驾驶汽车包括汽车以及如上所述的车载传感系统，所述车载传感系统设置于所述汽车的车身上。
本申请的技术方案中，前向摄像系统通过设置多个不同视场角的前向摄像头用以获取汽车前向多段距离的图像，以使得车载传感系统能获取的前向视野显著增大；后向摄像系统获取汽车后向图像，侧向摄像系统获取汽车侧向图像以实现车载传感系统对汽车周围360°全方位的图像搜集，完成车身周围的障碍物检测、自由空间检测、交通标志以及信号灯图像搜集；前向雷达系统、后向雷达系统以及侧向雷达系统实现对汽车周围全方位的测距信号搜集，完成车身周围的障碍物检测和自由空间检测；通过在前向、后向以及侧向分别布置图像采集系统和距离采集系统实现汽车周围全方位的车况信息搜集。
附图说明
图1为本申请车载传感系统及其智能驾驶汽车一实施例的结构示意图。
图2为本申请车载传感系统及其智能驾驶汽车一实施例的控制系统的结构示意图。
附图中元器件标号说明：
1000、车载传感系统；100、图像采集系统；200、距离采集系统；300、控制系统；2000、智能驾驶汽车；110、前向摄像系统；120、后向摄像系统；130、侧向摄像系统；140、辅助摄像头；210、前向雷达系统；230、侧向雷达系统；240、辅助激光雷达；310、驾驶舱；320、智能驾驶域控制器；330、视频分流器；340、雷达转接盒；350、网络定位终端；111、前向摄像头；121、后向摄像头；131、侧向摄像头；211、前向毫米波雷达；212、前向激光雷达；231、侧前毫米波雷达；232、侧后毫米波雷达；111a、第一前向摄像头；111b、第二前向摄像头；111c、第三前向摄像头；121a、第一后向摄像头；121b、第二后向摄像头。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。
在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
参阅图1，本申请提出一种车载传感系统1000，车载传感系统1000包括图像采集系统100和距离采集系统200。图像采集系统100包括前向摄像系统110、后向摄像系统120以及侧向摄像系统130，前向摄像系统110设置有多个不同视场角的前向摄像头111，分别用以获取汽车前向不同距离区域内的图像；后向摄像系统120设置有后向摄像头121以获取汽车后向图像；侧向摄像系统130设置有侧向摄像头131以获取汽车侧向图像。图像采集系统100所使用的摄像头模组的镜头、传感器、软板以及图像处理芯片根据实际应用确定，在此不做具体限定。视场角包括对角线视角、水平方向视角以及垂直方向视角。距离采集系统200包括前向雷达系统210、后向雷达系统(图中未示出)以及侧向雷达系统230，前向雷达系统210设置有多个不同角分辨率和视场角的雷达用以对汽车前向障碍物进行测距；后向雷达系统设置有多个不同角分辨率和视场角的雷达用以对汽车后向障碍物进行测距，侧向雷达系统230设置有多个不同角分辨率和视场角的雷达用以对汽车侧向障碍物进行测距。距离采集系统200的雷达可以为毫米波雷达，也可以为激光雷达，在此不做具体限定。
如此设置，前向摄像系统110通过设置多个不同视场角的前向摄像头111用以获取汽车前向多段距离的图像，以使得车载传感系统1000能获取的前向视野显著增大；后向摄像系统120获取汽车后向图像，侧向摄像系统130获取汽车侧向图像以实现车载传感系统对汽车周围360°全方位的图像搜集，完成车身周围的障碍物检测、自由空间检测、交通标志以及信号灯图像搜集；前向雷达系统210、后向雷达系统以及侧向雷达系统230实现对汽车周围全方位的测距信号搜集，完成车身周围的障碍物检测和自由空间检测；通过在前向、后向以及侧向分别布置图像采集系统和距离采集系统实现汽车周围全方位的车况信息搜集。
具体地，参阅图1，前向摄像头111用于设置在汽车的车身顶盖。前向摄像头111包括第一前向摄像头111a、第二前向摄像头111b以及第三前向摄像头111c。第一前向摄像头111a、第二前向摄像头111b以及第三前向摄像头111c可以使用不同型号的摄像头，也可以使用相同型号的摄像头，在此不做具体限定。通过前向摄像头111不同安装方式和视场角以获取不同的前向摄像头111获取图像的距离区域。安装方式可以为水平安装、朝下地面的偏下安装以及背向地面的朝上安装等其他安装方式，根据实际安装位置和设定探测范围确定，在此不做具体限定。视场角的设置根据实际安装位置和设定探测范围确定，在此不做具体限定。以地平线为基准，第一前向摄像头111a为水平安装，第二前向摄像头111b朝下方安装，第三前向摄像头111c朝下方安装的角度大于第二前向摄像头111b的角度，使得第一前向摄像头111a、第二前向摄像头111b以及第三前向摄像头111c所获取的图像距离依次减小。
示例性地，以驾驶座为视角，第一前向摄像头111a的安装位置为车身顶盖的左侧，距离车辆中轴线200mm至450mm，以地面为基准高度，第一前向摄像头111a水平安装，第一前向摄像头111a的安装高度为2.7m至3.1m，第一前向摄像头111a的前向地面盲区小于28m。第一前向摄像头111a的水平方向视角为30°，垂直方向视角为16°。第一前向摄像头111a用于检测汽车前向的远距离障碍物。
第二前向摄像头111b的安装位置为车身顶盖的左侧，距离车辆中轴线200mm至400mm，第二前向摄像头111b朝下方安装偏角为3.8°，安装高度为2.7m至3.1m，第二前向摄像头111b的地面盲区小于7.5m。第二前向摄像头111b的水平方向视角为61°，垂直方向视角为32°，对角线视角为72°。第二前向摄像头111b用于检测汽车前向中距离障碍物和自由空间，识别车道线、信号灯以及交通标志。
第三前向摄像头111c的安装位置为车身顶盖的右侧，距离车辆中轴线200mm至400mm，第二前向摄像头111b朝下方安装偏角为24°，安装高度为2.7m至3.1m，第二前向摄像头111b的地面盲区小于1.7m。第三前向摄像头111c的水平方向视场角为121°，垂直方向视角为66°，对角线视角为142°。第三前向摄像头111c用于检测汽车前向近距离障碍物和自由空间，识别车道线、信号灯以及交通标志。
参阅图1，图像采集系统100还包括辅助摄像头140，辅助摄像头140用以设置在汽车的前向挡风玻璃下部，以地平线为基准，辅助摄像头140为水平安装。示例性地，辅助摄像头140的水平方向视场角为28°，垂直方向视场角为16°。辅助摄像头140辅助检测汽车前向中距离障碍物和自由空间，识别车道线、信号灯以及交通标志。
参阅图1，后向摄像头121包括第一后向摄像头121a和第二后向摄像头121b。第一后向摄像头121a包括两个分别用以设置于汽车两侧后视镜处的子摄像头。以地平线和地平面的法线为基准，第一后向摄像头121a沿法线朝汽车外部倾斜安装，第一后向摄像头121a沿地平线朝下方安装。示例性地，第一后向摄像头121a的安装高度为2.7m至3.1m，第一后向摄像头121a沿法线朝汽车外部倾斜安装的倾角为12°，第一后向摄像头121a沿地平线朝下方安装的偏角为2°。第一后向摄像头121a的地面盲区小于2.18m。第一后向摄像头121a的水平方向视场角为28°，垂直方向视场角为16°。第一后向摄像头121a用于检测汽车侧后向的中距离障碍物和自由空间。
第二后向摄像头121b包括两个分别用以设置于汽车两侧后视镜处的子摄像头。第二后向摄像头121b沿法线朝汽车外部倾斜安装的角度小于第一后向摄像头121a，第二后向摄像头121b沿地平线朝下方安装的角度大于第一后向摄像头121a的角度。示例性地，第二后向摄像头121b为旋转90°安装，第二后向摄像头121b的接插件偏心靠在汽车外侧，第二后向摄像头121b沿法线朝汽车外部倾斜安装的倾角为11.5°，第二后向摄像头121b沿地平线朝下方安装的偏角为12°，第二后向摄像头121b的地面盲区小于2.18m。第二后向摄像头121b用于检测汽车后向的中距离障碍物和自由空间。
侧向摄像头131包括两个分别用以设置于汽车两侧后视镜处的前向子摄像头。以地平线和地平面的法线为基准，侧向摄像头131沿法线朝汽车外部倾斜安装的角度大于后向摄像头121的角度，侧向摄像头131沿地平线朝下方安装的角度大于后向摄像头121的角度。示例性地，侧向摄像头131的安装高度为2.7m至3.1m。侧向摄像头131沿法线朝汽车外部倾斜安装的角度为90°，沿地平线朝下方安装的角度为37°。侧向摄像头131的水平方向视场角为186°，垂直方向视场角为106°，对角线视场角为186°。侧向摄像头131的前向地面无盲区。侧向摄像头131用于辅助检测汽车侧前向近距离障碍物和自由空间，起到汽车前向区域的侧方补盲作用。
参阅图1，前向雷达系统210包括前向毫米波雷达211和前向激光雷达212。前向毫米波雷达211用以设置于汽车的车身前保险杠处，前向激光雷达212用以设置于汽车的车身顶盖处，以地平线为基准，前向毫米波雷达211为水平安装，发射面正朝前向，前向激光雷达212朝下方安装。示例性地，前向毫米波雷达211安装于车身前保险杠的车辆中轴线处。前向激光雷达212的安装高度为3m至3.1m，前向激光雷达212的朝向地面的俯仰角倾角为3°。前向毫米波雷达211用于检测汽车前向远距离障碍物，前向激光雷达212用于检测汽车前向中远距离障碍物。
后向雷达系统包括后向毫米波雷达，后向毫米波雷达用以设置于汽车的车身后部，以地平线为基准，后向毫米波雷达为水平安装。后向毫米波雷达用于检测汽车后向中远距离障碍物。
参阅图1，侧向雷达系统230包括侧前毫米波雷达231和侧后毫米波雷达232。侧前毫米波雷达231包括两个分别用以设置于汽车底盘两侧的子雷达，侧后毫米波雷达232包括两个分别用以设置于汽车底盘两侧的子雷达；以地平线为基准，侧前毫米波雷达231和侧后毫米波雷达232均为水平安装。侧前毫米波雷达231和侧后毫米波雷达232的安装高度分别为1000mm和1200mm。侧前毫米波雷达231用以探测汽车前侧向中距离障碍物，侧后毫米波雷达232用以探测汽车后侧向中距离障碍物。
车载传感系统1000还包括辅助激光雷达240，辅助激光雷达240用以辅助探测汽车前侧向；辅助激光雷达240包括两个分别用以设置于汽车两侧后视镜处的子雷达；以地平线和地平面的法线为基准，辅助激光雷达240沿法线朝汽车外部倾斜安装，辅助激光雷达240为水平安装。示例性地，辅助激光雷达240沿法线朝汽车外部倾斜安装的角度为45°，安装高度为2.7m。辅助激光雷达240能够检测汽车前向两侧的近距离障碍物，起到汽车前向区域的侧方补盲作用。
上述摄像头和雷达的体积小，安装位置位于汽车车身保险杠中部、后视镜、汽车底盘以及车身顶盖处，不会增大汽车行进过程中的迎风面积，能够减小摄像头和雷达在汽车行进过程中带来的风阻影响。车载传感系统1000通过在汽车车身的不同安装位置和安装高度下安装摄像头和雷达，并通过调整摄像头和雷达的位置关系和安装角度、视场角，在探测范围全方位覆盖了车身周围的同时，仅设置了一个辅助摄像头140和一个辅助激光雷达240，有效精简了雷达和摄像头的数量。
参阅图2，车载传感系统1000还包括控制系统300，控制系统300包括智能驾驶域控制器320、视频分流器330、雷达转接盒340以及网络定位终端350。控制系统300的安装位置可以为汽车卧铺、地板等位置，在此不做具体限定。示例性地，控制系统300布置于驾驶舱310内。接插件的面板前方预留有接插口的插拔空间和走线空间，控制系统300的安装位置的上表面和下表面均预留有散热空间。
本申请还提出一种智能驾驶汽车2000，智能驾驶汽车2000包括汽车以及车载传感系统1000，车载传感系统1000设置于汽车的车身上。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车载传感系统，其特征在于，所述车载传感系统包括：
图像采集系统，所述图像采集系统包括前向摄像系统、后向摄像系统以及侧向摄像系统，所述前向摄像系统设置有多个不同视场角的前向摄像头，分别用以获取汽车前向不同距离区域内的图像；所述后向摄像系统设置有后向摄像头以获取汽车后向图像；所述侧向摄像系统设置有侧向摄像头以获取汽车侧向图像；
距离采集系统，所述距离采集系统包括前向雷达系统、后向雷达系统以及侧向雷达系统，所述前向雷达系统设置有多个不同角分辨率和视场角的雷达用以对汽车前向障碍物进行测距；所述后向雷达系统设置有多个不同角分辨率和视场角的雷达用以对汽车后向障碍物进行测距，所述侧向雷达系统设置有多个不同角分辨率和视场角的雷达用以对汽车侧向障碍物进行测距。
2.根据权利要求1所述的车载传感系统，其特征在于，所述前向摄像头用于设置在汽车的车身顶盖；所述前向摄像头包括第一前向摄像头、第二前向摄像头以及第三前向摄像头，以地平线为基准，所述第一前向摄像头为水平安装，所述第二前向摄像头朝下方安装，所述第三前向摄像头朝下方安装的角度大于所述第二前向摄像头的角度，使得所述第一前向摄像头、所述第二前向摄像头以及所述第三前向摄像头所获取的图像距离依次减小。
3.根据权利要求1所述的车载传感系统，其特征在于，所述图像采集系统还包括辅助摄像头，所述辅助摄像头用以设置在汽车的前向挡风玻璃下部，以地平线为基准，所述辅助摄像头为水平安装。
4.根据权利要求1所述的车载传感系统，其特征在于，所述后向摄像头包括第一后向摄像头和第二后向摄像头，所述第一后向摄像头包括两个分别用以设置于汽车两侧后视镜处的子摄像头，所述第二后向摄像头包括两个分别用以设置于汽车两侧后视镜处的子摄像头；以地平线和地平面的法线为基准，所述第一后向摄像头沿法线朝汽车外部倾斜安装，所述第一后向摄像头沿地平线朝下方安装；所述第二后向摄像头沿法线朝汽车外部倾斜安装的角度小于所述第一后向摄像头，所述第二后向摄像头沿地平线朝下方安装的角度大于所述第一后向摄像头的角度。
5.根据权利要求4所述的车载传感系统，其特征在于，所述侧向摄像头包括两个分别用以设置于汽车两侧后视镜处的前向子摄像头；以地平线和地平面的法线为基准，所述侧向摄像头沿法线朝汽车外部倾斜安装的角度大于所述后向摄像头的角度，所述侧向摄像头沿地平线朝下方安装的角度大于所述后向摄像头的角度。
6.根据权利要求1所述的车载传感系统，其特征在于，所述前向雷达系统包括前向毫米波雷达和前向激光雷达，所述前向毫米波雷达用以设置于汽车的车身前保险杠处，所述前向激光雷达用以设置于汽车的车身顶盖处，以地平线为基准，所述前向毫米波雷达为水平安装，所述前向激光雷达朝下方安装。
7.根据权利要求1所述的车载传感系统，其特征在于，所述后向雷达系统包括后向毫米波雷达，所述后向毫米波雷达用以设置于汽车的车身后部，以地平线为基准，所述后向毫米波雷达为水平安装。
8.根据权利要求1所述的车载传感系统，其特征在于，所述侧向雷达系统包括侧前毫米波雷达和侧后毫米波雷达，所述侧前毫米波雷达用以探测汽车前侧向，所述侧后毫米波雷达用以探测汽车后侧向；所述侧前毫米波雷达包括两个分别用以设置于汽车底盘两侧的子雷达，所述侧后毫米波雷达包括两个分别用以设置于汽车底盘两侧的子雷达；以地平线为基准，所述侧前毫米波雷达和所述侧后毫米波雷达均为水平安装。
9.根据权利要求1所述的车载传感系统，其特征在于，所述车载传感系统还包括辅助激光雷达，所述辅助激光雷达用以辅助探测汽车前侧向；所述辅助激光雷达包括两个分别用以设置于汽车两侧后视镜处的子雷达；以地平线和地平面的法线为基准，所述辅助激光雷达沿法线朝汽车外部倾斜安装，所述辅助激光雷达为水平安装。
10.一种智能驾驶汽车，其特征在于，所述智能驾驶汽车包括：
汽车；
如权利要求1-9任意一项所述的车载传感系统，所述车载传感系统设置于所述汽车的车身上。
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