CN218652363U - 用于将机构附接到患者台的支撑件 - Google Patents

Abstract

一种用于将机构附接到患者台的支撑件，该患者台具有患者支撑表面以及第一轨道和第二轨道。所述支撑件包括：基部；第一接合构件；第二接合构件；以及单个接合机构，其将第一接合构件和第二接合构件从加载位置移动到将基部固定到第一轨道和第二轨道的固定位置。

Description

用于将机构附接到患者台的支撑件

相关专利申请的交叉引用

本申请要求在2021年7月30日申请的题为“SUPPORT FOR SECURING A ROBOTICSYSTEM TO A PATIENT TABLE（用于将机器人系统固定到患者台的支撑件）”的美国临时申请No.63/203,794的权益，所述美国临时申请以其整体通过引用被结合到本文中。

技术领域

本实用新型总体上涉及机器人医疗手术系统的领域，并且特别地涉及用于将机器人系统固定到患者台的支撑件。

背景技术

导管和其他细长医疗装置(EMD)可用于诊断和治疗各种血管系统疾病的微创医疗手术，包括神经血管介入(NVI)，也称为神经介入手术、经皮冠状动脉介入(PCI)和外周血管介入(PVI)。这些手术通常涉及导航导丝通过脉管系统，并且经由导丝推进导管以递送治疗。导管插入术手术通过使用标准经皮技术利用引入器护套进入诸如动脉或静脉的适当血管而开始。然后，通过该引入器护套，护套或引导导管在诊断导丝上前进到主要位置，诸如针对NVI为颈内动脉，针对PCI为冠状动脉口，或针对PVI为股浅动脉。然后，将适用于脉管系统的导丝通过护套或引导导管导航到脉管系统中的靶位置。在某些情况下，诸如在曲折的解剖结构中，支撑导管或微导管被插入在导丝上以帮助导航导丝。医生或操作者可以使用成像系统(例如荧光镜)来利用造影剂注射获得影像（cine），并选择固定的帧用作路线图以将导丝或导管导航到靶位置，例如病变。当医生递送导丝或导管时，也获得造影剂增强的图像，从而医生可以验证该装置正在沿着正确路径移动到靶位置。在使用荧光透视法观察解剖结构时，医生操纵导丝或导管的近端以将远侧末端朝向病变或靶解剖位置引导到适当的血管中并且避免前进到侧支中。

已经开发出基于机器人导管的手术系统，其可以用于帮助医生执行导管插入手术，诸如例如NVI、PCI和PVI。NVI手术的示例包括动脉瘤的线圈栓塞、动静脉畸形的液体栓塞和急性缺血性中风背景中的大血管闭塞的机械血栓切除术。在NVI手术中，医生使用机器人系统通过控制神经血管导丝和微导管的操纵来获得靶病变通路，以递送治疗来恢复正常血流。通过护套或引导导管实现靶通路，但也可能需要用于更远侧区域的中间导管或为微导管和导丝提供足够的支撑。导丝的远侧末端根据病变和治疗的类型被导航进入或经过病变。为了治疗动脉瘤，将微导管推进到病变区中，并且移除导丝，并且将若干栓塞线圈（embolization coil）通过微导管部署到动脉瘤中，并且用于阻挡血液流入动脉瘤中。为了治疗动静脉畸形，液体栓子（liquid embolic）经由微导管注入到畸形中。治疗血管闭塞的机械血栓切除术可以通过抽吸和/或使用支架取回器来实现。根据凝块的位置，抽吸通过抽吸导管或通过用于较小动脉的微导管进行。一旦抽吸导管位于病变处，就施加负压以通过导管去除凝块。替代地，可通过微导管部署支架取回器来去除凝块。一旦凝块已经集成到支架取回器中，通过将支架取回器和微导管(或中间导管)缩回到引导导管中来取回凝块。

在PCI中，医生使用机器人系统通过操纵冠状动脉导丝来获得病变通路，以递送治疗并恢复正常血流。通过将引导导管安置在冠状窦口中来实现该通路。导丝的远侧末端被导航通过病变，并且对于复杂的解剖结构，微导管可以用于为导丝提供足够的支撑。通过在病变处递送和部署支架或球囊来恢复血流。在支架植入之前，通过递送球囊以预扩张病变，或者通过使用例如导丝上的激光或旋转粥样斑块切除术导管和球囊进行粥样斑块切除术，可能需要准备病变。通过使用成像导管或血流储备分数(FFR)测量，可以执行诊断成像和生理测量以确定适当的治疗。

在PVI中，医生使用机器人系统以类似于NVI的技术来递送治疗和恢复血流。导丝的远侧末端被导航通过病变，并且微导管可用于为用于复杂解剖结构的导丝提供足够的支撑。通过将支架或球囊递送和部署到病变处来恢复血流。与PCI一样，也可以使用病变准备和诊断成像。

当需要在导管或导丝的远端处进行支撑时，例如，为了导航曲折的或钙化的脉管系统，到达远侧解剖位置，或穿过硬病变，使用了导丝上（整体交换型，over-the-wire）(OTW)导管或同轴系统。OTW导管具有用于导丝的管腔，该管腔延伸导管的整个长度。这提供了相对稳定的系统，因为导丝沿着整个长度被支撑。然而，该系统具有一些缺点，包括与快速交换导管相比更高的摩擦和更长的总长度(参见下文)。通常，为了在保持留置导丝的位置的同时移除或更换OTW导管，导丝的暴露长度(患者体外)必须比OTW导管长。300 cm长的导丝通常足以用于该目的，并且通常被称为交换长度导丝。由于导丝的长度，需要两个操作者来移除或更换OTW导管。如果使用了在本领域中被称为三轴向系统的三同轴导管(也已知使用四同轴导管)，则这变得甚至更加具有挑战性。然而，由于其稳定性，OTW系统经常用于NVI和PVI手术。另一方面，PCI手术通常使用快速交换(或单轨)导管。快速交换导管中的导丝管腔仅穿过导管的远侧部分，称为单轨或快速交换(RX)部分。利用RX系统，操作者操纵彼此平行的介入装置(与OTW系统相反，其中装置以串行配置操纵)，并且导丝的暴露长度仅需要稍微长于导管的RX部分。快速交换长度导丝通常为180-200cm长。给定较短长度的导丝和单轨，RX导管可以由单个操作者更换。然而，当需要更远侧的支撑时，RX导管通常是不足的。

实用新型内容

根据一实施方式，支撑件将机构附接到患者台，该患者台具有患者支撑表面以及第一轨道和第二轨道。所述支撑件包括：基部；第一接合构件；第二接合构件；以及单个接合机构，其将第一接合构件和第二接合构件从加载位置移动到将基部固定到第一轨道和第二轨道的固定位置。

在一个实施方式中，在固定位置中，第一接合构件被配置为接触第一轨道的底部，并且第二接合构件被配置为接触第二轨道的底部。

在一个实施方式中，基部包括接触患者支撑表面的第一衬垫。

在一个实施方式中，第一衬垫由将衬垫力施加到患者支撑台的偏置构件偏置。

在一个实施方式中，衬垫力基本上恒定。

在一个实施方式中，单个接合机构在与限定患者支撑表面的患者台平面平行的跨台方向（cross-table direction）上以及在与患者支撑表面垂直的竖直方向上固定基部。

在一个实施方式中，单个接合机构包括凸轮机构，该凸轮机构具有在跨台方向上移动基部的第一凸轮表面。

在一个实施方式中，凸轮机构包括在竖直方向上移动基部的第二凸轮表面。

在一个实施方式中，医疗装置系统附接到支撑件，医疗装置系统具有质心，质心将系统力提供到第一轨道和第二轨道上，其中，衬垫力和系统力不超过第一轨道、第二轨道和患者支撑表面上的预定限制力。

在一个实施方式中，在医疗装置系统的主动操作期间，医疗装置系统的质心在预定区域内移动，并且其中预定力不被超过。

在一个实施方式中，第一衬垫相较于第二轨道而言更靠近第一轨道地接触患者支撑表面。

在一个实施方式中，第一衬垫在第一轨道和第二轨道中间接触患者支撑表面。

在一个实施方式中，患者台包括台标记，并且基部包括基部标记，其中基部标记在固定位置中与台标记对准。

在一个实施方式中，单个接合机构通过构件在单个方向上的移动而被致动。

在一个实施方式中，臂与基部集成，其中基部被配置为被可移除地降低到患者台上，到患者支撑表面。

在一个实施方式中，支撑件将机构附接到具有患者支撑表面以及第一轨道和第二轨道的患者台。所述支撑件包括：基部，所述基部包括定位在所述第一轨道和所述第二轨道中间的衬垫，所述衬垫由偏置构件在第一方向上偏置，所述第一衬垫被配置成接触所述患者台的所述患者支撑表面。第一接合构件被配置成接触所述第一轨道；并且第二接合构件被配置成接触第二轨道。当衬垫与患者支撑表面接触时，衬垫向患者支撑表面施加衬垫力。

在一个实施方式中，止动构件连接到基部，止动构件限制衬垫能够在第一方向上延伸的距离，并且当衬垫不与患者支撑表面接触时将偏置构件保持在预加载状态。

在一个实施方式中，当衬垫接触患者支撑表面并且衬垫在第二方向上移动远离止动构件时，偏置构件的全部力被施加到患者支撑表面。

在一个实施方式中，医疗装置系统被配置成附接到支撑件，医疗装置系统具有质心，质心将系统力提供到第一轨道和第二轨道上，其中，衬垫力和系统力不超过第一轨道、第二轨道和患者支撑表面上的预定限制力，其中，支撑件和医疗装置系统的力分布在第一轨道、第二轨道和患者支撑表面之间。

在一个实施方式中，医疗装置系统被配置成附接到支撑件，医疗装置系统具有质心，质心将系统力提供到第一轨道和第二轨道上，其中，衬垫力和系统力不超过第一轨道、第二轨道和患者支撑表面上的预定限制力。

附图说明

从结合附图考虑的以下详细描述，本实用新型将变得更加充分地被理解，其中相似的附图标记表示相似的部件，在附图中：

图1是根据一实施例的示例性导管手术系统的透视图。

图2是根据一实施例的示例性导管手术系统的示意性框图。

图3是图1的示例性基于导管的手术系统的侧视图，其中为了清楚起见，某些部件被移除。

图4是根据一实施例的用于机器人驱动器的示例性定位系统的透视图。

图5是图4的支撑件的局部底部等距视图。

图6是图5的支撑件的截面视图。

图7是图6的支撑件的弹簧偏置衬垫的局部分解图。

图8是接合机构和基板的分解图。

图9是图8的接合机构的分解图。

图10A是图8的接合机构的凸轮组件的等距视图。

图10B是图10A的凸轮组件的第二等距视图。

图11A是被加载到患者台上的支撑件的视图。

图11B是在首先被降低到患者台上之后的支撑件的侧视图。

图11C是在跨台方向上被移动的支撑件的侧视图。

图11D是在竖直方向上被移动的支撑件的侧视图。

图12是大致沿图11B的线12-12截取的接合机构的截面。

图13A是大致沿图11C的线13-13在一个位置中截取的接合机构的截面。

图13B是大致沿图11C的线13-13在不同于图13A中所示位置的另一位置中截取的接合机构的截面。

图14是大致沿图11D的线14-14截取的处于锁定位置的接合机构的截面。

图15是固定到患者台的机器人系统的俯视平面图。

图16是C形臂的部分以及机器人系统的特写视图。

图17是来自支撑件和机器人机构的作用在患者台上的力的等距示意性表示。

图18是来自支撑件和机器人机构的作用在患者台上的力的示意性表示的端部平面图。

图19是接合机构的一部分的等距视图。

图20A是在首先被降低到患者台上之后的支撑件的视图。

图20B是在跨台方向上被移动的支撑件的视图。

图20C是在竖直方向上被移动的支撑件的侧视图。

图21A是大致沿图20A的线21A-21A截取的支撑件的截面图。

图21B是大致沿图20B的线21B-21B截取的支撑件的截面图。

图21C是大致沿图20C的线21C-21C截取的支撑件的截面图。

具体实施方式

图1是根据一实施例的示例性基于导管的手术系统10的透视图。基于导管的手术系统10可以用于执行基于导管的医疗手术，例如，诸如经皮冠状动脉介入(PCI) (例如，以治疗STEMI)的经皮介入手术、神经血管介入手术(NVI) (例如，以治疗突发大血管闭塞(ELVO))、外周血管介入手术(PVI) (例如，用于严重肢体缺血(CLI)等)。基于导管的医疗手术可以包括诊断导管插入过程，在该过程期间，一个或多个导管或其他细长医疗装置(EMD)用于帮助诊断患者的疾病。例如，在基于导管的诊断过程的一个实施例期间，通过导管将造影剂介质注射到一个或多个动脉上，并且获取患者的脉管系统的图像。基于导管的医疗手术还可以包括基于导管的治疗手术(例如，血管成形术、支架放置、外周血管疾病的治疗、凝块去除、动脉静脉畸形治疗、动脉瘤的治疗等)，在此期间，导管(或其他EMD)被用于治疗疾病。通过包括附属装置54 (图2中示出)，诸如例如血管内超声(IVUS)、光学相干断层成像(OCT)、血流储备分数(FFR)等，可以增强治疗手术，然而，应当注意，本领域技术人员将认识到，可以基于要执行的手术的类型来选择某些特定的经皮介入装置或部件(例如，导丝的类型、导管的类型等)。基于导管的手术系统10可以进行任意数量的基于导管的医疗手术，其具有微小的调整以适应在手术中使用的特定经皮介入装置。

基于导管的手术系统10包括床边单元20和控制站(未示出)以及其他元件。床边单元20包括机器人驱动器24和定位系统22，它们位于患者12附近。患者12被支撑在患者台18上。定位系统22用于定位和支撑机器人驱动器24。定位系统22可以是例如机器人臂、铰接臂、保持器等。定位系统22可以在一端处附接到例如患者台18 (如图1中所示)、基部或推车。定位系统22的另一端附接到机器人驱动器24。定位系统22可以被移开(与机器人驱动器24一起)以允许将患者12被放置在患者台18上。一旦患者12被定位在患者台18上，定位系统22就可以用于相对于患者12安置或定位机器人驱动器24以用于该手术。在一实施例中，患者台18由固定到地板和/或地面的基座17可操作地支撑。患者台18能够相对于基座17以多个自由度移动，例如，所述自由度是滚转、俯仰和偏航，床边单元20还可包括控件和显示器46 (如图2中所示)。例如，控件和显示器可以位于机器人驱动器24的壳体上。

通常，机器人驱动器24可以配备有适当的经皮介入装置和附件48 (图2中示出)(例如，导丝、包括球囊导管的各种类型的导管、支架递送系统、支架取回器、栓塞线圈、液体栓子、抽吸泵、递送造影剂介质的装置、药物、止血阀适配器、注射器、旋塞、充气装置等)，以允许用户或操作者通过操作诸如位于控制站的控件和输入装置的各种控件，经由机器人系统执行基于导管的医疗手术。床边单元20，并且特别是机器人驱动器24，可包括任何数量的部件和/或部件的组合，以便为床边单元20提供本文所述的功能。机器人驱动器24包括安装到轨道或线性构件的多个装置模块32a-d。每个装置模块32a-d可用于驱动EMD，诸如导管或导丝。例如，机器人驱动器24可以用于自动地将导丝馈送到诊断导管并且馈送到患者12的动脉中的引导导管。一个或多个装置，诸如EMD，在插入点16处经由例如引入器护套进入患者12的身体(例如血管)。

床边单元20与控制站(未示出)通信，从而允许由控制站的用户输入产生的信号被无线地或经由硬连线传输到床边单元20，以控制床边单元20的各种功能。如下所述，控制站26可包括控制计算系统34 (如图2所示)或通过控制计算系统34被联接到床边单元20。床边单元20还可提供反馈信号(例如，负载、速度、操作条件、警告信号、错误代码等)到控制站、控制计算系统34 (如图2中所示)或两者。控制计算系统34与基于导管的手术系统10的各种部件之间的通信可以经由通信链路被提供，该通信链路可以是无线连接、电缆连接或能够允许在部件之间发生通信的任何其他装置。控制站或其他类似的控制系统可以位于本地位点(例如，图2中所示的本地控制站38)或远程位点(例如，图2中所示的远程控制站和计算机系统42)。导管手术系统10可以由本地位点的控制站、远程位点的控制站、或同时由本地控制站和远程控制站两者来操作。在本地位点处，用户或操作者和控制站位于患者12和床边单元20的同一房间或相邻房间。如本文所使用的，本地位点是床边单元20和患者12或对象(例如，动物或尸体)的位置，而远程位点是用户或操作者和用于远程控制床边单元20的控制站的位置。在远程位点的控制站(和控制计算系统)和在本地位点的床边单元20和/或控制计算系统可以使用通信系统和服务36 （在图2中示出）、例如通过互联网处于通信。在一实施例中，远程位点和本地（患者）位点彼此远离，例如，在同一建筑物的不同房间中、在同一城市的不同建筑物中、在不同城市中、或其中在远程位点不具有到本地位点处的床边单元20和/或患者12的物理通路的其他不同位置中。

控制站通常包括一个或多个输入模块28，其被配置成接收用户输入以操作基于导管的手术系统10的各种部件或系统，在所示的实施例中，控制站允许用户或操作者控制床边单元20以执行基于导管的医疗手术。例如，输入模块28可被配置成使床边单元20使用与机器人驱动器24接口连接的经皮介入装置(例如，EMD)执行各种任务(例如，推进、缩回或旋转导丝，推进、缩回或旋转导管，使位于导管上的球囊充气或放气，定位和/或部署支架、定位和/或部署支架取回器，定位和/或部署线圈，将造影剂介质注射到导管中，将液体栓子注射到导管中，将药物或盐水注射到导管中，在导管上抽吸，或执行可作为基于导管的医疗手术的一部分执行的任何其他功能)。机器人驱动器24包括各种驱动机构，以引起包括经皮介入装置的床边单元20的部件的移动(例如，轴向和旋转移动)。

在一个实施例中，输入模块28可以包括一个或多个触摸屏、操纵杆、滚轮和/或按钮。除了输入模块28之外，控制站26可以使用附加的用户控件44 (图2中示出)，诸如脚踏开关和用于语音命令的麦克风等。输入模块28可以被配置为推进、缩回或旋转各种部件和经皮介入装置，诸如，例如导丝、以及一个或多个导管或微导管。按钮可以包括例如紧急停止按钮、倍增器按钮、装置选择按钮和自动移动按钮。当按下紧急停止按钮时，切断或移除床边单元20的功率(例如，电功率)，当处于速度控制模式时，倍增器按钮用于增加或减小相关部件响应于输入模块28的操纵而移动的速度，当处于位置控制模式时，倍增器按钮改变输入距离和输出命令距离之间的映射。装置选择按钮允许用户或操作者选择加载到机器人驱动器24中的经皮介入装置中的哪些经皮介入装置由输入模块28控制。自动移动按钮用于实现基于导管的手术系统10可以在经皮介入装置上执行的算法移动，而不需要来自用户或操作者11的直接命令。在一个实施例中，输入模块28可以包括在触摸屏(可以是或可以不是显示器的一部分)上显示的一个或多个控件或图标(未示出)，当被激活时，所述控件或图标引起基于导管的手术系统10的部件的操作。输入模块28还可以包括被配置为使球囊充气或放气和/或部署支架的球囊或支架控件。每个输入模块28可以包括一个或多个按钮、滚轮、操纵杆、触摸屏等，其可以用于控制该控制所专用于的一个或多个特定部件。另外，一个或多个触摸屏可以显示与输入模块28的各个部分或与基于导管的手术系统10的各个部件相关的一个或多个图标(未示出)。

基于导管的手术系统10还包括成像系统14。成像系统14可以是可与基于导管的医疗手术结合使用的任何医疗成像系统(例如，非数字X射线、数字X射线、CT、MRI、超声等)。在示例性实施例中，成像系统14是与控制站通信的数字X射线成像装置。在一个实施例中，成像系统14可以包括C形臂(图1中所示)，其允许成像系统14部分地或完全地围绕患者12旋转，以便在相对于患者12的不同角度位置处获得图像(例如，矢状位视图（sagittal view）、尾侧视图（caudal view）、前后视图等)。在一个实施例中，成像系统14是荧光透视系统，其包括具有X射线源13和检测器15的C形臂，也称为图像增强器。

成像系统14可以被配置成在手术期间拍摄患者12的适当区域的X射线图像。例如，成像系统14可以被配置为拍摄头部的一个或多个X射线图像以诊断神经血管状况。成像系统14还可被配置成在基于导管的医疗手术期间拍摄一个或多个X射线图像(例如，实时图像)，以帮助控制站26的用户或操作者11在手术期间正确地定位导丝、引导导管、微导管、支架取回器、线圈、支架、球囊等。一个或多个图像可以显示在显示器30上。例如，图像可以显示在显示器上以允许用户或操作者准确地将引导导管或导丝移动到适当的位置。

为了明确方向，引入具有X、Y和Z轴的直角坐标系。正X轴沿纵向(轴向)远侧方向取向，即沿从近端到远端的方向取向，换句话说，从近侧到远侧的方向取向。Y和Z轴在相对于X轴的横向平面中，其中正的Z轴向上取向，即，在与重力相反的方向上，并且Y轴通过右手定则自动确定。

图2是根据示例性实施例的基于导管的手术系统10的框图。导管手术系统10可以包括控制计算系统34。控制计算系统34可以在物理上是例如控制站的一部分。控制计算系统34通常可以是适于为基于导管的手术系统10提供本文所述的各种功能的电子控制单元。例如，控制计算系统34可以是嵌入式系统、专用电路、用本文所述的功能编程的通用系统等。控制计算系统34与床边单元20、通信系统和服务36 (例如，因特网、防火墙、云服务、会话管理器、医院网络等)、本地控制站38、附加通信系统40 (例如，远程呈现系统)、远程控制站和计算系统42、以及患者传感器56 (例如，心电图(ECG)装置、脑电图(EEG)装置、血压监测器、温度监测器、心率监测器、呼吸监测器等)通信。控制计算系统还与成像系统14、患者台18、附加医疗系统50、造影剂注射系统52和附属装置54 (例如，IVUS、OCT、FFR等)通信。床边单元20包括机器人驱动器24、定位系统22，并且可包括附加的控件和显示器46。如上文所述，附加的控件和显示器可以位于机器人驱动器24的壳体上。介入装置和附件48 (例如，导丝、导管等)与床旁系统20接口连接。在一实施例中，介入装置和附件48可以包括专用装置(例如，IVUS导管、OCT导管、FFR线、用于造影的诊断导管等)，其与它们各自的附属装置54接口连接，所述附属装置即IVUS系统、OCT系统和FFR系统等。

在各种实施例中，控制计算系统34被配置为基于用户与输入模块28 (例如，诸如本地控制站38或远程控制站42的控制站的输入模块)的交互和/或基于控制计算系统34可访问的信息来生成控制信号，使得可以使用基于导管的手术系统10来执行医疗手术。本地控制站38包括一个或多个显示器30、一个或多个输入模块28和附加的用户控件44。远程控制站和计算系统42可以包括与本地控制站38类似的部件。远程控制站42和本地控制站38可以是不同的并且基于它们所需的功能来定制。附加的用户控件44可以包括例如一个或多个脚输入控件。脚输入控件可以被配置成允许用户选择成像系统14的功能，诸如打开和关闭X射线以及滚动浏览不同的存储图像。在另一实施例中，脚输入装置可以被配置成允许用户选择哪些装置被映射到包括在输入模块28中的滚轮。可以采用附加的通信系统40 (例如，音频会议、视频会议、远程呈现等)来帮助操作者与患者、医务人员(例如，血管套间人员（angio-suite staff）)和/或床边附近的设备交互。

基于导管的手术系统10可以连接或配置成包括未明确示出的任何其他系统和/或装置。例如，基于导管的手术系统10可以包括图像处理引擎、数据存储和存档系统、自动球囊和/或支架充气系统、药物注射系统、药物跟踪和/或记录系统、用户记录、加密系统、限制访问或使用基于导管的手术系统10的系统等。

如所提到的，控制计算系统34与床边单元20通信并且可以向床边单元20提供控制信号以控制用于驱动经皮介入装置(例如，导丝、导管等)的马达和驱动机构的操作，所述床边单元包括机器人驱动器24、定位系统22并且可以包括附加的控件和显示器46。各种驱动机构可以作为机器人驱动器24的一部分提供。

现在参考图3，为了清楚起见，示出了图1的示例性基于导管的手术系统10的侧视图，其中移除了某些部件(例如患者、C形臂)。如上面参考图1所述，患者台18支撑在基座17上，并且机器人驱动器24通过定位系统22安装到患者台。定位系统22允许机器人驱动器24相对于患者台18的操纵。在这点上，定位系统22牢固地安装到患者台18并且包括各种接头和连接装置/臂以允许操纵，如下面参考图4所述。

图4是根据一实施例的用于机器人驱动器的示例性定位系统22的透视图。定位系统22包括安装装置60，以将定位系统22牢固地安装到患者台18。安装装置60包括接合机构，以将第一接合构件与第一纵向轨道接合，并将第二接合构件与第二纵向轨道接合，以将定位系统可移除地固定到病床。

定位系统22包括各种部段和接头，它们联接以允许机器人驱动器24例如相对于患者根据需要定位。定位系统22包括联接到安装装置60的第一旋转接头70。第一旋转接头70允许第一臂72或连接装置绕旋转轴线旋转。在所示的示例中，安装装置60处于基本水平的平面(例如，患者台18的平面)中，并且旋转轴线基本竖直并且延伸穿过第一旋转接头70的中心。第一旋转接头70可以包括允许用户控制第一旋转接头70的旋转的电路。

在所示的示例中，第一臂72是基本上水平的，其第一端与第一旋转接头70联接。第一臂72的第二端与第二旋转接头74联接。此外，第二旋转接头74也与第二臂76的第一端联接。因此，第二旋转接头74允许第二臂76相对于第一臂72旋转。如同第一旋转接头70一样，第二旋转接头74允许围绕延伸穿过第二旋转接头74的中心的基本上竖直的轴线旋转。此外，第二旋转接头74可包括电路以允许用户控制第二旋转接头74的旋转。

在所示的示例中，第二臂76的第二端联接到第三旋转接头78。第三旋转接头78包括柱80以允许将机器人驱动器24安装到定位系统22。因此，第三旋转接头78允许机器人驱动器24相对于第二臂76旋转。第三旋转接头78允许围绕延伸穿过第三旋转接头78的中心的基本上竖直的轴线旋转。此外，第三旋转接头78可包括电路以允许用户控制第三旋转接头78的旋转。

在一个示例中，第二臂76包括4臂连杆（4-arm linkage），其可允许第三旋转接头78相对于第二旋转接头74的有限竖直移动。在这方面，4臂连杆可允许第三旋转接头78的竖直移动，同时保持第三旋转接头78和柱80的基本竖直取向。

参考图4和图5，在一个实施方式中，安装装置60包括用于将诸如机器人驱动器24的机构附接到患者台18的支撑件100，该患者台具有患者支撑表面102、第一轨道104和相对的第二轨道106。支撑件100包括基部108。在一个实施方式中，基部108包括与其集成的铰接臂110，以支撑诸如机器人驱动器24的机构。支撑件100包括第一接合构件112和第二接合构件114。接合机构116操作性地移动第一接合构件112，并将第二接合构件114从加载位置移动到将基部108固定到第一轨道104和相对的第二轨道106的固定位置。

参考图1和图11A，患者台18包括具有第一纵向端118和相对的第二纵向端120的患者支撑表面102。在一个实施方式中，在使用取向中，患者的头部相比于靠近第一纵向端118更靠近第二纵向端120，并且患者的足部相比于靠近相对的第二纵向端120更靠近第一纵向端118。当患者面朝上躺在患者台18上时，患者的左侧接近第一纵向侧122，并且患者的右侧接近第二纵向侧124。第一轨道104从第一纵向侧122的外周边远离第二纵向侧124延伸。第二轨道106从第二纵向侧124的外周边在远离第一纵向侧122的方向上延伸。

在一个使用中的取向中，患者支撑表面102是水平的，使得重力方向垂直于由患者支撑表面限定的平面。参考X、Y和Z轴，患者支撑表面平行于X-Y平面。垂直于由患者支撑表面限定的平面的方向在本文中被称为竖直方向，并且沿竖直方向在重力方向上的移动被称为下降。换句话说，本文所用的竖直方向是指沿Z轴的方向。在患者台使用位置中背离重力方向的患者台18的表面被称为上表面，而在患者台使用位置中面向重力方向的表面被称为下表面。

参考图11A，第一轨道104包括第一轨道上表面126和第一轨道下表面128，其中第一轨道上表面126比第一轨道下表面128更靠近患者台支撑表面102。类似地，相对的第二轨道106包括第二轨道上表面130和相对的第二轨道下表面132，其中第二轨道上表面130比第二轨道下表面132更靠近患者台支撑表面102。第一轨道104包括在第一轨道上表面126和第一轨道下表面128之间延伸的外表面134。外表面134背离第二轨道106。第二轨道106包括外表面136。

参考图5，基部108包括支撑第二接合构件114的横臂（cross-arm）138。横臂138从基部108的主体140可滑动地延伸。横臂138可以相对于主体140进行调节，以适应具有不同跨床尺寸的病床。通过将第一接合构件壳体117连接到主体140的调节器206，可以在竖直方向(Z轴)上调节第一接合构件112。跨台方向是从第一轨道104的外表面134垂直地向第二轨道106的外表面136延伸的方向。第二接合构件114包括可以沿着横臂138的竖直延伸构件144定位的凸出部142。横臂138包括大致平行于由患者支撑表面102限定的平面延伸的第一构件139。跨台方向是沿着Y轴。正Y轴方向或跨台方向是从第一轨道104朝向第二轨道106的方向。在一个实施方式中，横臂138的第一构件139从基部108的主体140可伸缩地延伸。竖直延伸构件144包括面向患者第二轨道106的接合表面146。构件144在向下方向上远离患者支撑表面102延伸。可沿Z轴方向调节凸出部142的位置，以适应第二轨道106和患者支撑表面102之间的不同高度。类似地，如上所述，接合机构116可经由调节器206沿Z轴方向被调节，以适应第一轨道104和患者支撑表面102之间的不同高度。

在一个实施方式中，支撑件100在沿着纵向轴线的特定位置处被放置在患者台18上。诸如台标记或其他台记号的标记沿患者台18的纵向轴线被放置在特定位置处。支撑件100具有与台记号对准的记号，使得机器人机构可以在预定的运动范围内移动。如所讨论的，支撑件100在患者台18上的对准有助于避免机器人驱动器24和成像系统14之间的干涉。另外，支撑件100在患者台18上的对准有助于相对于患者定位机器人驱动器24，而不会超出范围。在一个实施方式中，台标记可以永久地夹紧到第一轨道104，并且台标记可以包括沿着X轴纵向地沿着第一轨道104位于两侧上的两个部分，使得接合机构116位于台标记的两个部分之间。

支撑件100被降低到患者台18上，直接位于期望的纵向位置。支撑件100不需要安装在患者台18的远端处，并且然后沿着第一轨道104和第二轨道106滑动到期望的纵向位置。类似地，在如本文所讨论的一个实施方式中，在释放第一接合构件112和第二接合构件114时移除支撑件100可以通过将支撑件升高远离患者台18而不必沿着纵向轴线滑动支撑件来实现。以这种方式，支撑件100被降低到在第一纵向端118和相对的第二纵向端120之间沿着患者台18的纵向轴线的期望位置处的使用位置。类似地，通过从患者台18升高支撑件100，支撑件100可以快速地从患者台18移除，而不必首先使支撑件100朝向第一纵向端118或相对的第二纵向端120滑动。这允许在需要时从患者台18快速移除。

参考图11A，支撑件100在预定纵向位置处沿大致向下的方向被降低到患者台18上。在一个实施方式中，当横臂138大致平行于由患者支撑表面102限定的平面时，支撑件100被降低到患者台18上。在另一实施方式中，当支撑件100绕第一轨道上表面126枢转直到横臂138的一部分接触患者支撑表面102时，第一接合构件112的搁置凸出部、支撑构件或凸缘119搁置在第一轨道上表面126上。沿着平行于垂直于患者支撑表面102的方向的矢量降低支撑件100以及通过首先使支撑件100的凸缘119接触在第一轨道上表面126上并且然后将横臂降低到患者支撑表面102上而降低支撑件100两者导致支撑件100处于第一加载位置中。在一个实施方式中，用户首先将支撑件100的靠近第二接合构件114的区域降低到患者台18的靠近第二轨道106的区域上，并且然后朝向第一轨道104降低第一接合构件112。

参考图11B和图12，在支撑件100已经降低到患者12身上的第一位置中，第一接合构件112和第二接合构件114分别与第一轨道104和第二轨道106间隔开。换句话说，第一轨道104的外表面134和第二轨道106的外表面136之间的距离小于第一接合构件112和第二接合构件114之间在跨台方向上的距离。

参考图11C和图13A和图13B，在第二位置中，支撑件通过接合机构116在跨台方向上移动，使得第一轨道104的外表面134和第二轨道106的外表面136被接合机构116接触。参考图13B，在第三位置中，支撑件进一步沿跨台方向从第一轨道104朝向第二轨道106移动，并且第一接合构件112开始接触第一轨道下表面128。

参见图11D和图14，在完全固定位置中，第一接合构件112接触第一轨道104的第一轨道下表面128和外表面134，并且第二接合构件114接触第二接合构件114的相对第二轨道下表面132和外表面136。在完全固定位置中，基部108接触患者支撑表面102。从主体140的下表面延伸的第一衬垫150接触患者支撑表面102。在一个实施方式中，在完全固定位置中，凸缘119不接触第一轨道104的第一轨道上表面126。换句话说，在一个实施方式中，在完全固定位置中，支撑件100不接触第二轨道上表面130和第一轨道上表面126。然而，在使用中，第一轨道上表面126响应于俯仰力矩而接触支撑构件119的一部分121。在一个实施方式中，通过设计，在第一轨道上表面126与支撑构件119的部分121之间存在0.0-0.2 mm的间隙。然而，在给定的操作中，部分121在第一轨道104的至少一些纵向区域上接触第一轨道上表面126。注意，第一轨道上表面126和部分121之间的间隙可以通过支撑构件119相对于第一接合构件壳体117的移动来调节。在一个实施方式中，支撑构件119通过紧固件附接到第一接合构件壳体117，并且可以在支撑构件119和第一接合构件壳体117之间添加或移除至少一个垫片，以改变支撑构件119和第一轨道上表面126之间的距离。在一个实施方式中，除了第一衬垫150之外，从支撑件100向下延伸的第二衬垫152接触患者支撑表面102。根据由支撑件100施加的力的位置，支撑件100的一部分接触第一轨道上表面126。根据力的位置，第二衬垫152可以不接触患者支撑表面102，并且两个凸轮组件中的仅一者在Z轴方向上接触第一轨道104。对于来自支撑件100的力的某些位置，第一衬垫150和第二衬垫152两者和/或两个凸轮组件分别接触患者支撑表面102和第一轨道104。

患者台包括在患者台的右侧和左侧上的第一和第二纵向延伸轨道。许多不同的装置被支撑在右和左轨道上。在施加到第一轨道和/或第二轨道的力丧失其相对于患者支撑表面强制地定位所述装置的能力之前，第一轨道和第二轨道可支撑一定量的质量。虽然轨道通常是按重量来定额的，但是固定到轨道的装置的力的位置可能对轨道施加不期望的扭矩。具有显著质量的装置可使第一轨道104和/或第二轨道106弯曲和/或扭转。如本文进一步描述的，第一衬垫150由将衬垫力施加到患者支撑表面102的偏置构件偏置。在一个实施方式中，在臂和机器人驱动器的移动期间，衬垫力基本上恒定。衬垫力用于抵消从支撑件和机器人驱动器24施加到患者台18的力。在一个实施方式中，弹簧180被预加载，使得一旦衬垫从硬止动件151移位，就施加弹簧180的全部力。

参考图5、图8、图9、图10A和图10B，接合机构116是单个接合机构，其将第一接合构件112和第二接合构件114从加载位置移动到将基部108固定到第一轨道104和第二轨道106的固定位置。在一个实施方式中，接合机构116在跨台(Y轴)方向和竖直方向(Z轴)上固定基部108。换句话说，单个接合机构116在平行于患者台平面的跨台方向和垂直于患者支撑表面102的竖直方向上固定基部108，所述患者台平面由患者支撑表面102限定。

接合机构116包括一机构，所述机构具有由手柄158通过齿条传动装置162操作的第一凸轮组件156。手柄158可以是本领域已知的任何致动器，诸如按钮、拨盘、齿轮、手柄或类似装置。第一凸轮组件156包括用于在跨台(Y轴)方向上移动基部108的第一凸轮表面160和用于在竖直(Z轴)方向上移动基部108的第二凸轮表面164。在一个实施方式中，接合机构116包括与第一凸轮组件156类似并且经由齿条传动装置162旋转地连接至第一凸轮组件156的第二凸轮组件166。尽管齿条和小齿轮装置是一种选择，但也可以使用其他连杆装置。手柄158从其中第一凸轮组件156和第二凸轮组件166不受第一轨道104的影响且不接触所述第一轨道104的第一位置移动到其中第一凸轮组件156和第二凸轮组件166与第一轨道104直接接触的第二位置。在一个实施方式中，手柄从第一位置移动180度到第二位置，但是设想了其他的旋转角度，诸如90度或其他的移动量。注意，手柄旋转的角度不需要等于凸轮旋转的角度。在一个实施方式中，凸轮旋转的角度大于手柄旋转的角度。参见图13A、13B和图14，手柄158沿接合方向159移动，以使第一接合构件112和第二接合构件114与第一轨道104和第二轨道106接合。

手柄158围绕枢转轴线168的移动通过齿条传动装置162和小齿轮170来旋转第一凸轮组件156和第二凸轮组件166。手柄158在第一位置中接触第一止动件172，并且在第二位置中接触第二止动件174。当手柄158从手柄第一位置移动到第二手柄位置时，第一凸轮表面160的第一区域176接触第一轨道104的外表面134，从而在跨台方向上从第二轨道106朝向第一轨道104移动支撑件100。这样，第二接合构件114的接合表面146与凸出部142以及第二轨道106的外表面136接触。凸出部142具有倾斜表面143，当支撑件100在跨台方向上从第二轨道106朝向第一轨道104移动时，该倾斜表面接合相对的第二轨道下表面132。

在手柄158首先从第一手柄位置移动到第二手柄位置之后，第二凸轮表面164的第一倾斜部分178接触第一轨道104的第一轨道下表面128，并且逐渐接合第二凸轮表面164的第二部分179，从而使支撑件100沿负z轴线在向下方向上移动。一旦手柄移动到第二手柄位置，支撑件100就固定到患者台18。在一个实施方式中，手柄158以单一运动移动以在跨台方向(Y轴)和竖直方向(Z轴)上将支撑件100固定到患者台18。从患者台18释放支撑件100是通过将手柄158从第二手柄位置移动到第一手柄位置来实现的。注意，在一个实施方式中，第一凸轮表面160在第二凸轮表面164接触第一轨道104之前接触第一轨道104。

移动单个手柄158以使第一接合构件112和第二接合构件114与第一轨道104和第二轨道106操作性地接合，以及使第一衬垫150与患者支撑表面102接合。接合机构116通过使用绕枢转轴线168沿单个方向移动的单个致动器158而操作性地将支撑件100与患者台18接合和脱离。

参考图11C和图11D，当手柄58从第一手柄位置移动到在第一手柄位置和第二手柄位置中间的位置时，支撑件100首先在跨台方向(-Y轴方向)上移动，并且然后第二凸轮表面接合第一轨道下表面128，从而在向下(-Z轴)方向上移动支撑件100。

参考图6和图7，第一衬垫150被偏置构件180偏置，使得当支撑件100处于固定位置时，衬垫力被施加到患者支撑表面102。在一个实施方式中，第一衬垫150通过衬垫臂182枢转地附接到基部108。偏置构件180包括压缩弹簧，并且在一个实施方式中包括两个压缩弹簧，当支撑件100固定到患者台18时，这两个压缩弹簧在偏转范围内具有基本恒定的弹簧力。第一衬垫150远离偏置构件180定位在衬垫臂182上。衬垫力提供对竖直、俯仰、滚转力的阻力。在一个实施方式中，第一衬垫150在第一轨道104附近接触患者支撑表面102。在支撑件100不与患者支撑表面102接触的预加载位置中，偏置构件180沿远离基部108的底表面186的向下方向偏置第一衬垫150远离基部108，使得底表面186在顶表面189与第一衬垫150的自由表面中间。当支撑件从加载位置移动到固定位置时，衬垫力从第一衬垫150施加到患者支撑表面102。在一种实施方式中，在偏置的衬垫悬架中存在足够的行程，使得当衬垫臂182被加载时，弹簧没有降至最低点。衬垫臂182包括限制150朝患者支撑表面102行进的硬止动件。在偏置的衬垫悬架中的这种硬止动件允许较低的弹簧常数，使得在每次安装支撑件100时不必投入大量能量来使其加载。在一个实施方式中，偏置构件180施加机器人驱动器24和支撑件100的重量的75%。因此，在机器人驱动器24和支撑件100的重量为50kg的情况下，偏置构件施加与所述50kg施加的力的75%相反的力。

第二衬垫152在第一衬垫150的远侧定位在基部108上，并且相比于第一轨道104更靠近第二轨道106地接触患者支撑表面102。第二衬垫152对取决于支撑件和机器人驱动器的质心位置的滚转力矩（roll moment）作出反应。

参考图15，在一个实施方式中，机器人驱动器24的远端可以通过定位系统22的移动在区域188内沿跨台(Y轴)和纵向台方向(X轴)移动，在一个实施例中，定位系统22的移动被限制，使得机器人驱动器24的远端保持在区域188内。在一个实施方式中，机器人驱动器24的远端的移动通过限制定位系统的铰接臂部分的移动来实现。包括基部和铰接臂的支撑件100的相应质心在图15中被标识为质心区域190。在一个实施方式中，支撑件100和机器人驱动器24的质心可沿远离第二轨道106的方向从第一轨道104侧向移位。换句话说，当机器人驱动器24的远端在X-Y平面中的区域188内时，一个位置的质心离开患者台18。由支撑件和机器人驱动器24的质量施加的力向患者支撑表面102、第一轨道104和第二轨道106施加竖直力。

选择偏置构件180的偏置力，使得支撑件和机器人驱动器24的力与衬垫力的组合不超过第一轨道104、第二轨道106和患者支撑表面102上的预定限制力。换句话说，当施加到第一轨道104和第二轨道106的力将由于机器人驱动器24和支撑件100的重量而超过预定极限(正交、俯仰和/或滚转)时，衬垫力抵消所施加的力，使得不超过轨道和患者支撑表面上的预定力极限。注意，由机器人驱动器24和支撑件100施加到第一轨道104的力取决于铰接臂的取向。如本文所述，机器人驱动器24和支撑件100的质心在手术期间具有有限的位置范围或质量区域190。对于质量区域190内的质心的所有位置，衬垫力确保不超过预定力极限。注意，质量区域190可以比所示的更大，并且还可以在将支撑件100加载到患者台期间以及在将手术铺单（draping）施加到支撑件100期间覆盖支撑件100的位置。参考图17和图18，患者台18的一部分的示意简图示出了作用在患者支撑表面102、第一轨道104和第二轨道106上的力F1-F7的位置。注意，存在作用在第一轨道104上的力在纵向X轴线方向上间隔开的位置，即，第一凸轮组件156和第二凸轮组件166接触第一轨道104的位置以及每个凸轮组件的凸缘接触第一轨道104的两个位置。在一个实施方式中，每个凸缘沿着纵向轴线定位在与第一凸轮组件和第二凸轮组件大致相同的位置处。而施加到第二轨道106的力处于其中凸出部142接触第二轨道106的位置。

取决于组合的机器人驱动器和支撑件的质心的位置，力可以经由凸缘119传递到第一轨道上表面126。在一个实施方式中，凸缘119紧密地定位成邻近但不接触第一轨道上表面126。然而，机器人驱动器和支撑件的质心可以定位成使得凸缘119将接触第一轨道上表面126并将力传递到第一轨道上表面126。

参考图1和图16，成像系统14包括x射线源13和检测器15，x射线源13和检测器15两者都支撑在C形臂上。在一个实施方式中，支撑件100在标记192处定位在工作台上，使得机器人驱动器24的远端194的较远位置不接触检测器15。在一个实施方式中，传感器跟踪机器人驱动器相对于成像系统的位置，并且当机器人驱动器24和成像系统之间的碰撞将要发生时向用户提供警报。换句话说，当机器人驱动器24在成像系统的预定距离内时，以音频信号或显示器的形式发出警报。在一个实施方式中，机器人驱动器24的远端196具有锥形轮廓，使得锥形部分的高度198小于机器人驱动器24的非锥形部分的高度200。在一个实施方式中，机器人驱动器24的远端194在区域188内的移动将提供沿竖直方向(Z轴)的间隙202和沿纵向台方向的间隙204。

参考图19-图21C，在一个实施方式中，支撑件210包括接合机构212，其可释放地将第一桨状物214和第二桨状物216朝向和远离第一轨道104的外表面134移动。接合机构212包括可释放地接触第一轨道104的下表面128的第一滚子凸轮218和第二滚子凸轮220。虽然接合机构212和接合机构116都操作以分别向支撑件210和支撑件100提供跨台和竖向运动，但是如本文所讨论的，接合机构212包括第一滚子凸轮218和第二滚子凸轮220，而不是滑动凸轮表面164。当第一滚子凸轮218和第二滚子凸轮220接合第一轨道104时，第一滚子凸轮218和第二滚子凸轮220绕它们的纵向轴线旋转。

接合机构212包括手柄224，所述手柄224通过第一连杆226致动第一桨状物214和第一滚子凸轮218。手柄224通过第二连杆228致动第二桨状物216和第二滚子凸轮220。第一连杆226包括枢转地连接到第一构件234的第一连杆构件244。第二连杆228包括操作性地连接到手柄224的连杆构件246以及第二连杆248。第三连杆250枢转地连接到第二连杆248和类似于第一构件234的第二构件。第二连杆228包括比第一连杆226多两个的连杆构件，以便改变第二桨状物216的方向，并且第二滚子凸轮220接合第一轨道104，如本文所讨论的。

参考图20A和图21A，手柄224位于第一脱离位置中。在第一脱离位置中，第一桨状物214、第一滚子凸轮218、第二桨状物216和第二滚子凸轮220处于第一位置。当用户围绕枢轴顺时针移动手柄224时，第一连杆226操作性地使第一桨状物214围绕第一桨状物柱在第一方向252上移动，以在第一位置处与第一轨道104的外表面134接触。同时，第二连杆228在与第一方向252相反的第二方向254上围绕第二桨状物柱操作性地移动第二桨状物216，以在与第一位置间隔开的第二位置处与第一轨道104的外表面134接触。在一个实施方式中，第一方向252是顺时针的，并且第二方向254是逆时针的。换句话说，当手柄224从脱离位置移动到接合位置时，第一桨状物214和第二桨状物216沿着第一轨道104的纵向轴线在相反方向上移动。类似地，当手柄224从脱离位置移动到接合位置时，第一滚子凸轮218和第二滚子凸轮220也沿着第一轨道104的纵向轴线在相反方向上移动。这种相反的移动使得当手柄224从脱离位置移动到接合位置时，支撑件210将沿着第一轨道104的纵向轴线无意中移动的可能性最小化。

参考图19，第一连杆226包括第一构件234，所述第一构件围绕具有纵向轴线236的柱或凸轮轴240枢转。第一构件包括可旋转固定地支撑第二滚子凸轮220的延伸部。第一构件还包括柱，该柱具有平行于纵向轴线236的纵向轴线，第一导向辊242围绕该纵向轴线旋转。第一导向辊242接合第一桨状物214的外表面214a。第一桨状物214的外表面214a包括具有不同轮廓的多个区域，即第一轮廓214b、第二轮廓214c和第三轮廓214d。另外，在每个轮廓之间存在过渡区域。在脱离位置中，第一导向辊242与第一轮廓214b接合。第一桨状物214通过诸如弹簧的偏置构件被弹簧偏置抵靠第一导向辊242，以使桨状物围绕桨状物柱213朝向辊242偏置。当手柄224被用户从脱离位置朝向接合位置移动时，第一导向辊242在第一轮廓214b和第二轮廓214c之间的过渡上从第一轮廓214b朝向第二轮廓214c移动，并且由此将第一桨状物214朝向第一轨道104移动。当手柄224移动到完全接合位置时，第一导向辊242从第二轮廓214c移动到第三轮廓214d。尽管凸轮移动，第二轮廓将桨状物保持在相同的位置。这允许在水平移动没有变化的情况下发生竖直移位。第三轮廓214d是留置轮廓，其被配置成使得第一桨状物214和第一导向辊242之间的力不使第一导向辊242朝向桨状物柱向后移动。换句话说，在第三轮廓中，凸轮轴上没有净扭矩。

参考图20A、图20B、图20C、图21A、图21B和图21C，当手柄224从完全脱离位置移动到完全接合位置时，第一滚子凸轮218从滚子凸轮218不与第一轨道下表面128接触的位置移动到第一滚子凸轮218与第一轨道下表面128接触的位置。第一滚子凸轮218包括第一截头圆锥部分218a和第二圆锥部分218b，当手柄224从完全脱离位置移动到完全接合位置时，第一滚子凸轮218的第一截头圆锥部分218a首先接触第一轨道下表面128。当第一滚子凸轮218接触第一轨道下表面128时，第一滚子凸轮218围绕第一滚子凸轮218纵向轴线旋转。在完全接合位置中，第一滚子凸轮218的第二锥形部分218b与第一轨道下表面128接触，从而将支撑件210固定到患者支撑表面102。

支撑件210包括接合构件232，其具有第一基本上平面的部分232a、在第一基本上平面的部分232a和第三平面部分232c之间延伸的第二倾斜表面232b。当用户将支撑件210放置在患者支撑表面102上时，第一基本上平面的部分232a搁置在第一轨道104的第一轨道上表面126上。当手柄224处于完全接合位置时，随着第一桨状物214通过手柄224的致动而朝向第一轨道104移动，第一轨道上表面126从第一基本上平面的部分232a移动到第二倾斜表面232b，并且最终移动到第三平面部分232c。

类似于支撑件100，支撑件210包括横臂和用于接合第二轨道106的第二接合构件。第二接合构件包括具有上部倾斜表面230a的凸出部230，该上部倾斜表面将相对的第二轨道下表面132引导到凸出部230的上部平坦表面230b。在某些情况下，当支撑件210被加载到患者支撑表面102上时，支撑件210的重心会导致相对的第二轨道下表面132的外边缘以其他方式撞击凸出部230。

尽管已经参考示例性实施例描述了本公开，但是本领域技术人员将认识到，在不脱离所定义的主题的精神和范围的情况下，可以在形式和细节上进行改变。例如，尽管不同的示例性实施例可能已被描述为包括提供一个或多个益处的一个或多个特征，但是可以设想，在所描述的示例性实施例或其他替代实施例中，所描述的特征可以彼此互换，或者替代地彼此组合。因为本公开的技术相对复杂，所以并非技术中的所有变化都是可预见的。所描述的本公开显然旨在尽可能地宽泛。例如，除非特别另外指出，否则叙述单个特定元件的定义也涵盖多个这样的特定元件。

Claims (15)

1.一种用于将机构附接到患者台的支撑件，其特征在于，所述患者台具有患者支撑表面以及第一轨道和第二轨道，所述支撑件包括：

基部；

第一接合构件；

第二接合构件；以及

单个接合机构，所述单个接合机构将所述第一接合构件和所述第二接合构件从加载位置移动到将所述基部固定到所述第一轨道和所述第二轨道的固定位置。

2.如权利要求1所述的支撑件，其中在所述固定位置中，所述第一接合构件被配置为接触所述第一轨道的底部，并且所述第二接合构件被配置为接触所述第二轨道的底部。

3.如权利要求2所述的支撑件，其中所述基部包括接触所述患者支撑表面的第一衬垫。

4.如权利要求3所述的支撑件，其中所述第一衬垫由将衬垫力施加到患者支撑台的偏置构件偏置。

5.如权利要求4所述的支撑件，其中，所述衬垫力是恒定的。

6.如权利要求1所述的支撑件，其中所述单个接合机构在与限定所述患者支撑表面的患者台平面平行的跨台方向上以及在与所述患者支撑表面垂直的竖直方向上固定所述基部。

7.如权利要求6所述的支撑件，其中所述单个接合机构包括凸轮机构，所述凸轮机构具有在所述跨台方向上移动所述基部的第一凸轮表面。

8.如权利要求7所述的支撑件，其中所述凸轮机构包括在所述竖直方向上移动所述基部的第二凸轮表面。

9.如权利要求4所述的支撑件，其中，所述支撑件还包括附接到所述支撑件的医疗装置系统，所述医疗装置系统具有将系统力提供到所述第一轨道和所述第二轨道上的质心，其中，所述衬垫力和所述系统力不超过所述第一轨道、所述第二轨道和所述患者支撑表面上的预定限制力。

10.如权利要求9所述的支撑件，其中，在所述医疗装置系统的主动操作期间，所述医疗装置系统的质心在预定区域内，并且其中，不超过预定力。

11.如权利要求10所述的支撑件，其中所述第一衬垫相较于所述第二轨道而言更靠近所述第一轨道地接触所述患者支撑表面。

12.如权利要求10所述的支撑件，其中所述第一衬垫在所述第一轨道和所述第二轨道中间接触所述患者支撑表面。

13.如权利要求1所述的支撑件，其中所述患者台包括台标记，并且所述基部包括基部标记，其中所述基部标记在所述固定位置中与所述台标记对准。

14.如权利要求6所述的支撑件，其中所述单个接合机构与一构件操作性地连接，并且被配置成通过所述构件在单个方向上的移动而被致动。

15.如权利要求1所述的支撑件，其中，所述支撑件还包括与所述基部集成的臂，其中所述基部被配置为被可移除地降低到所述患者台上，到所述患者支撑表面。

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