JP2023020990A - ロボット駆動部用のカセット組立体 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2021年7月30日に出願された米国仮出願第63/203,795号に基づく優先権を主張するものであり、その名称は、「ロボット駆動部用のカセット組立体(Cassette assembly for robotic drive)」であって、その出願の開示内容が、参照により本明細書に援用されている。
Claims (24)
- 1つ又は複数の細長い医療デバイスを駆動するためのロボット駆動システムであって、
ロボット駆動部と、滅菌カセット組立体と、
を含み、
前記ロボット駆動部は、
第1の駆動モジュールと、
前記第1の駆動モジュールより近位にある第2の駆動モジュールと、
を含み、前記第1の駆動モジュールと前記第2の駆動モジュールは、それぞれ、前記ロボット駆動部の長手方向軸に沿って独立して移動可能であって、
前記滅菌カセット組立体は、
第1のカセットと、
前記第1のカセットに対して結合器を用いて結合される第2のカセットと、
を含み、前記第1のカセットと前記第2のカセットは、それぞれ、前記第1の駆動モジュールと前記第2の駆動モジュールに対して、取外し可能に取付けられる、
ロボット駆動システム。 - 前記結合器は、前記第1のカセットに接続される第1のアームと、前記第2のカセットに接続される第2のアームとを含み、前記第2のアームは、前記第1のアームに対して摺動可能に接続される、請求項1に記載のロボット駆動システム。
- 前記第1のアームと前記第2のアームの間では、それぞれの長手方向軸に沿ってのみ相対的な移動が可能となるように、前記第1のアームと前記第2のアームが結合される、請求項2に記載のロボット駆動システム。
- さらに、第1の遠位端と第1の近位端を有する第1の可撓性の支持体を備え、前記第1の遠位端は前記第1のカセットに対して取外し可能に固定され、前記第1の近位端は前記第1のアームの近位端に対して固定され、前記第1の可撓性の支持体の前記第1の遠位端と前記第1の近位端の間の部位が、前記第2のカセット内に配置される、請求項3に記載のロボット駆動システム。
- 前記滅菌カセット組立体は、さらに、第3のカセットを含み、前記結合器は、さらに、前記第2のアームに対して摺動可能に接続される第3のアームを含み、前記第3のカセットは前記第3のアームに対して接続される、請求項3に記載のロボット駆動システム。
- 前記第2のアームは、前記第1のアームと摺動可能に係合する第1の部分と、前記第3のアームと摺動可能に係合する第2の部分とを含む、請求項5に記載のロボット駆動システム。
- 前記滅菌カセット組立体は、さらに、第4のカセットを含み、前記結合器は、さらに、前記第3のアームに対して摺動可能に接続される第4のアームを含み、前記第4のカセットは前記第4のアームに対して接続される、請求項5に記載のロボット駆動システム。
- さらに、第2の遠位端と第2の近位端を有する第2の可撓性の支持体を備え、前記第2の可撓性の支持体の前記第2の遠位端は、前記第2のカセットに対して取外し可能に固定され、前記第2の近位端は、前記第2のアームの近位端に対して固定され、前記第2の可撓性の支持体の前記第2の遠位端と前記第2の近位端の間の部位が、前記第3のカセット内に配置される、請求項5に記載のロボット駆動システム。
- さらに、先頭の遠位端と先頭の近位端を有する先頭の可撓性の支持体を備え、前記先頭の遠位端は、前記第1のカセットの遠位側のシースコネクタに対して取外し可能に固定され、前記先頭の近位端は、ロボット駆動ハウジングに対して固定され、前記先頭の可撓性の支持体の前記先頭の遠位端と前記先頭の近位端の間の部位が、前記第1のカセット内に配置される、請求項3に記載のロボット駆動システム。
- 前記第1のアームは、前記ロボット駆動部のハウジング上の支持アンカーと前記遠位側のシースコネクタの間で、前記先頭の可撓性の支持体の部位を動作可能に案内する第1の案内部を備える、請求項9に記載のロボット駆動システム。
- 前記第2のアームは、前記第1の可撓性の支持体の前記近位端と前記第1のカセットの間で、前記第1の可撓性の支持体の部位を動作可能に案内する第2の案内部を備える、請求項4に記載のロボット駆動システム。
- 前記第3のアームは、前記第1の可撓性の支持体の前記近位端と前記第2のカセットの間で、前記第2の可撓性の支持体の部位を動作可能に案内する第3の案内部を備える、請求項8に記載のロボット駆動システム。
- 各カセットは、対応する前記駆動モジュールに対して各前記カセットが取り付けられる際、対応する前記駆動モジュールの面上に載置される部分を備える、請求項1に記載のロボットドライブ。
- 前記第1のカセットは、前記駆動モジュール内のタブと解放可能に係合するラッチを備える、請求項1に記載のロボット駆動部。
- 前記第1のカセットは、前記駆動モジュールの円筒状部材を受け入れ可能な円筒状空洞部を備える、請求項1に記載のロボット駆動部。
- 1つ又は複数の細長い医療デバイスを駆動するためのロボット駆動システムであって、
ロボット駆動部と、滅菌カセット組立体と、
を含み、
前記ロボット駆動部は、
第1の駆動モジュールと、
前記第1の駆動モジュールより近位にある第2の駆動モジュールと、
前記第2の駆動モジュールより近位にある第3の駆動モジュールと、
を含み、前記第1の駆動モジュールと前記第2の駆動モジュールと前記第3の駆動モジュールは、それぞれ、前記ロボット駆動部の長手方向軸に沿って独立して移動可能であって、
前記滅菌カセット組立体は、
第1のアームを有する第1のカセットと、
第2のアームを有する第2のカセットと、
第3のアームを有する第3のカセットと、
前記第1のカセットに取付けられる近位端と、遠位端とを有する第1の可撓性の支持体であって、その一部が前記第2のカセットを通って延在する前記第1の可撓性の支持体と、
前記第2のカセットに取付けられる近位端と、遠位端とを有する第2の可撓性の支持体であって、その一部が前記第3のカセットを通って延出する前記第2の可撓性の支持体と、
を含み、
前記第1のカセットと前記第2のカセットと前記第3のカセットとは、互いに対して独立して移動可能であって、
前記第1のアームと前記第2のアームと前記第3のアームとは、互いに対して摺動可能に接続される、
ロボット駆動システム。 - 前記第2のアームは、前記第1の可撓性の支持体の前記第1のアームの前記近位端上のコネクタと前記第1のカセットとの間の部位を動作可能に案内する第2の案内部を備える、請求項16に記載のロボット駆動システム。
- さらに、前記ロボット駆動部のハウジングに固定される近位端と、シースコネクタに固定される遠位端とを有する先頭の可撓性の支持体を含み、前記先頭の可撓性の支持体の一部は、前記第1のカセット内のチャネルを通って移動する、請求項17に記載のロボット駆動システム。
- 前記カセット組立体は、非係合位置では、前記駆動モジュールの一部上で釣り合うことができる、請求項16に記載のロボット駆動システム。
- 対応する前記駆動モジュールに対して各前記カセットを解放可能に係合可能なラッチが、各前記カセットに備えられる、請求項19に記載のロボット駆動システム。
- 滅菌カセット組立体であって、
第1のカセットと、
第2のカセットと、
第3のカセットと、
前記第1のカセットと、前記第2のカセットと、前記第3のカセットとを結合する結合器と、
を含み、前記第1のカセットと前記第2のカセットと前記第3のカセットは、前記結合器と共に結合される際、互いに対して向って、又は互いに対して離れるように、独立して移動可能である、滅菌カセット組立体。 - さらに、第3のカセットを含み、前記結合器は、前記第1のカセットと、前記第2のカセットと、前記第3のカセットとを結合し、
前記第1のカセットと前記第2のカセットと前記第3のカセットとは、前記結合器と共に結合される際、互いに対して向って、又は互いに対して離れるように、独立して移動可能である、請求項21に記載の滅菌カセット組立体。 - 前記結合器は、
前記第1のカセットに固定される第1のアームと、
前記第2のカセットに固定される第2のアームと、
前記第3のカセットに固定される第3のアームと、
を備え、
前記第1のアームと前記第2のアームと前記第3のアームとは、互いに対して摺動可能に接続される、請求項22に記載の滅菌カセット組立体。 - 前記第1のカセットに取り付けられる近位端と、遠位端とを有する第1の可撓性の支持体であって、その一部が前記第2のカセットを通って延出する前記第1の可撓性の支持体と、
前記第2のカセットに取り付けられる近位端と、遠位端とを有する第2の可撓性の支持体であって、その一部が前記第3のカセットを通って延出する前記第2の可撓性の支持体と、
をさらに含む、請求項23に記載の滅菌カセット組立体。
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