CN218279794U - 用于控制机器人驱动器的系统 - Google Patents

Abstract

一种用于控制机器人驱动器的系统，所述机器人驱动器被构造成移动一个或多个细长医疗装置。该系统可包括：壳体，其包括第一表面以及与第一表面不共面的第二表面；第一控件，其与第一表面集成并且可由用户的第一只手的第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的一者；以及第二控件，其与第二表面集成并且可由用户的第一只手的第二手指操纵，以指示机器人驱动器以第一自由度移动选定的细长医疗装置，其中，第一控件和第二控件可同时由第一手指和第二手指操纵。

Description

用于控制机器人驱动器的系统

技术领域

实施例总体上涉及机器人医疗手术系统的领域，且特别地涉及用于在机器人介入医疗手术中以机器人方式控制一个或多个细长医疗装置的移动的系统、设备和方法。

背景技术

如本文中所使用的，术语细长医疗装置（EMD）是指但不限于导管（例如，引导导管、微导管、球囊/支架导管）、基于金属丝的装置（例如，导丝、栓塞线圈、支架取回器等）和包括这些的任何组合的医疗装置。基于金属丝的装置包括但不限于导丝、微丝、用于栓塞线圈的近侧推动器、支架取回器、自膨式支架和流偏滤器。通常，基于金属丝的细长医疗装置（EMD）在其近侧终端处没有毂或手柄。

可在微创医疗手术期间使用导管和其他EMD以诊断和/或治疗各种血管系统的疾病，包括神经血管介入（NVI）（也称为神经介入手术）、经皮冠状动脉介入（PCI）和外周血管介入（PVI）。这些手术通常涉及：导航导丝通过脉管系统，并经由导丝使导管前进以递送治疗。

导管插入手术通过以下方式开始：使用标准经皮技术，利用导引器护套获得进入适当的血管（诸如，动脉或静脉）中的通路。通过导引器护套，然后使护套或引导导管在诊断导丝上前进到主要位置，诸如用于NVI的颈内动脉、用于PCI的冠状动脉口或用于PVI的股浅动脉。然后，通过护套或引导导管将适合于脉管系统的导丝导航到脉管系统中的目标位置。在某些情况下，诸如在存在曲折的解剖结构的情况下，在导丝上插入支撑导管或微导管，以帮助导航导丝。

医生或操作员可使用成像系统（例如，荧光镜）来获得供用作脉管系统的路线图的影像（cine）（对比度增强的图像）以将导丝或导管导航到目标位置，例如病灶。还在医生递送导丝或导管的同时获得了对比度增强的图像，使得医生可以验证该装置正沿着正确的路径移动到目标位置。在使用荧光透视法观察解剖结构的同时，医生操纵导丝或导管的近端，以将远侧尖端引导到朝向病灶或目标解剖位置的适当血管中并避免前进到侧支中。

已开发了基于机器人导管的手术系统，其可用于帮助医生执行导管插入手术，诸如例如NVI、PCI和PVI。NVI手术的示例包括动脉瘤的线圈栓塞、动静脉畸形的液体栓塞和急性缺血性卒中情况下大血管闭塞的机械血栓切除术。在NVI手术中，医生使用机器人系统通过控制对神经血管导丝和微导管的操纵来递送治疗以恢复正常血流，而获得目标病灶通路。目标通路通过护套或引导导管来实现，但是也可能需要中间导管来用于更远的区域，或者为微导管和导丝提供足够的支撑。取决于病灶和治疗的类型，导丝的远侧尖端被导航进入或经过病灶。为了治疗动脉瘤，使微导管前进到病灶中并移除导丝，并且几个栓塞线圈通过微导管被部署到动脉瘤中并用于阻塞血流进入动脉瘤中。为了治疗动静脉畸形，经由微导管将液体栓塞剂注射到畸形中。机械血栓切除术治疗血管闭塞可以要么通过抽吸和/或要么使用支架取回器来实现。取决于凝块的位置，通过抽吸导管抑或针对较小动脉通过微导管完成抽吸。一旦抽吸导管在病灶处，就施加负压以通过导管移除凝块。替代地，可以由通过微导管部署支架取回器来移除凝块。一旦凝块已整合到支架取回器中，就通过将支架取回器和微导管（或中间导管）缩回到引导导管中来取回凝块。

在PCI中，医生使用机器人系统通过操纵冠状动脉导丝来递送治疗并恢复正常血流，而获得病灶通路。通过将引导导管安置在冠状动脉口中来实现该通路。导航导丝的远侧尖端经过病灶，并且对于复杂的解剖结构，可使用微导管来为导丝提供足够的支撑。通过将支架或球囊递送和部署在病灶处来恢复血流。病灶可能需要在支架植入前进行准备，通过递送用于病灶预扩张的球囊，抑或通过使用例如激光或旋转粥样斑块切除术导管和球囊在导丝上执行粥样斑块切除术。可通过使用成像导管或血流储备分数（FFR）测量来执行诊断成像和生理测量，以确定适当的治疗。

在PVI中，医生使用机器人系统来递送治疗并利用类似于NVI的技术来恢复血流。导航导丝的远侧尖端经过病灶，并且对于复杂的解剖结构，可使用微导管来为导丝提供足够的支撑。通过将支架或球囊递送和部署到病灶来恢复血流。与PCI一样，也可使用病灶准备和诊断成像。

当需要在导管或导丝的远端处的支撑时，例如对曲折或钙化的脉管系统进行导航、到达远侧解剖位置或穿越硬病灶，使用整体交换型（over-the-wire）（OTW）导管或同轴系统。OTW导管包括用于延伸导管全长的导丝的内腔。这提供了相对稳定的系统，因为导丝沿着整个长度被支撑。然而，与快速交换导管相比，该系统有一些缺点，包括较高的摩擦力和较长的整体长度。

通常，为了移除或交换OTW导管同时保持留置导丝的位置，导丝的暴露长度（即，驻留于患者体外的长度）必须比OTW导管长。300 cm长的导丝通常足以达到此目的，并且常常被称为交换长度导丝。由于导丝的长度所致，需要两名操作员来移除或交换OTW导管。如果使用本领域中称为三轴系统的三重同轴（也已知使用四重同轴导管），这变得甚至更具挑战性。然而，由于其稳定性，OTW系统常常用于NVI和PVI程序中。另一方面，PCI程序常常使用快速交换（或单轨）导管。快速交换导管中的导丝内腔仅延伸穿过导管的远侧区段（称为单轨或快速交换（RX）区段）。对于RX系统，操作员操纵彼此平行的介入装置（与OTW系统相反，在OTW系统中，装置以串行构造被操纵），并且导丝的暴露长度仅需要略长于导管的RX区段。快速交换长度的导丝通常为180-200 cm长。考虑到更短长度的导丝和单轨，可以由单个操作员交换RX导管。然而，当需要更多的远侧支撑时，RX导管常常是不够的。

当执行血管介入手术时，操作员通常使用在控制站处提供的一组控件，以便控制机器人系统移动每根导管或金属丝。这些控件中的每一个通常被构造成控制特定装置或以特定方式移动导管或金属丝。因此，操作员有时有必要在不同的控件之间切换或同时操作多个控件。期望用于在机器人血管介入手术期间促进操作员对多个EMD的控制的系统。

实用新型内容

一些实施例包括一种用于控制被构造成移动一个或多个细长医疗装置的机器人驱动器的系统。该系统包括：壳体，其包括第一表面以及与第一表面不共面的第二表面；第一控件，其与第一表面集成并且可由用户的第一只手的第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的一者；以及第二控件，其与第二表面集成并且可由用户的第一只手的第二手指操纵，以指示机器人驱动器以第一自由度移动选定的细长医疗装置。第一控件和第二控件可同时由第一手指和第二手指操纵。

根据一些实施例，一种用于控制被构造成移动一个或多个细长医疗装置的机器人驱动器的系统包括壳体，该壳体包括第一表面以及与第一表面不共面的第二表面。第一控件与第一表面集成并且可由用户的第一只手的拇指操纵，且第二控件与第二表面集成并且可由用户的第一只手的第二手指操纵，以指示机器人驱动器控制所述一个或多个细长医疗装置中的一者的线性速度。第三控件与第二表面集成并且可由用户的第一只手的第二手指操纵，以指示机器人驱动器控制所述一个或多个细长医疗装置中的所述一者的线性位置。

一些实施例包括一种用于控制被构造成移动一个或多个细长医疗装置的机器人驱动器的系统。该系统包括：壳体，其包括第一表面以及与第一表面不共面的第二表面；第一控件，其与第一表面集成并且可由用户的第一只手的第一手指操纵，以指示机器人驱动器以第一自由度移动所述一个或多个细长医疗装置中的一者；以及第二控件，其与第二表面集成并且可由用户的第一只手的第二手指操纵，以指示机器人驱动器以第二自由度移动所述一个或多个细长医疗装置中的所述一者。

本实用新型还包括如下方案：

方案1. 一种用于控制机器人驱动器的系统，所述机器人驱动器被构造成移动一个或多个细长医疗装置，其特征在于，所述系统包括：

壳体，其包括第一表面以及与所述第一表面不共面的第二表面；

第一控件，其与所述第一表面集成并且能够由用户的第一只手的第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的第一细长医疗装置；以及

第二控件，其与所述第二表面集成并且能够由所述用户的所述第一只手的第二手指操纵，以指示所述机器人驱动器在第一自由度上控制移动选定的细长医疗装置的速度，

其中，所述第一控件和所述第二控件能够同时由所述第一手指和所述第二手指操纵。

方案2. 根据方案1所述的系统，其中，所述系统进一步包括：

第三控件，其与所述第二表面集成并且能够由所述第二手指操纵，以指示所述机器人驱动器在所述第一自由度上控制所述选定的细长医疗装置的位置。

方案3. 根据方案2所述的系统，其中，所述系统进一步包括：

第四控件，其与所述第一表面集成并且能够由所述第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的第二细长医疗装置。

方案4. 根据方案3所述的系统，其中，所述系统进一步包括：

第五控件，其与所述第一表面集成并且能够由所述第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的第三细长医疗装置，

其中，所述第三细长医疗装置是导丝，并且

其中，所述第五控件长于所述第一控件和所述第四控件。

方案5. 根据方案4所述的系统，其中，所述第一手指是所述第一只手的拇指，并且其中，所述第二控件和所述第三控件被构造成只有在所述第一控件、第四控件和第五控件中的至少一者由所述用户操纵的情况下才对所述机器人驱动器作出指示。

方案6. 根据方案4所述的系统，其中，所述第一控件、第四控件和第五控件中的至少两者能够同时由所述第一手指操纵，以选择所述第一细长医疗装置、所述第二细长医疗装置和所述导丝中的至少两者。

方案7. 根据方案1所述的系统，其中，所述第一自由度是线性的，所述系统进一步包括：

第三控件，其与所述壳体集成并且能够由所述用户的第二只手操纵，以指示所述机器人驱动器旋转所述选定的细长医疗装置。

方案8. 根据方案7所述的系统，其中，所述第二控件能够由所述用户的所述第一只手的所述第二手指操纵，以指示所述机器人驱动器控制所述选定的细长医疗装置的线性速度，所述系统进一步包括：

第四控件，其与所述第二表面集成并且能够由所述第二手指操纵，以指示所述机器人驱动器控制所述选定的细长医疗装置的线性位置。

方案9. 根据方案8所述的系统，其中，所述系统进一步包括：

第五控件，其与所述第一表面集成并且能够由所述第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的第二细长医疗装置；以及

第六控件，其与所述第一表面集成并且能够由所述第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的第三细长医疗装置，

其中，所述第三细长医疗装置是导丝，并且

其中，所述第六控件大于所述第一控件和所述第五控件。

方案10. 根据方案9所述的系统，其中，所述系统进一步包括第二壳体，所述第二壳体包括与所述第一表面或所述第二表面不共面的第三表面以及与所述第一表面、所述第二表面或所述第三表面不共面的第四表面，所述系统进一步包括：

第七控件，其与所述第三表面集成并且能够由所述用户的第二只手的第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的一者；以及

第八控件，其与所述第四表面集成并且能够由所述第二只手的第二手指操纵，以指示所述机器人驱动器以所述第一自由度移动由所述第七控件选择的细长医疗装置，

其中，所述第七控件和所述第八控件能够同时由所述第二只手的所述第一手指和所述第二手指操纵。

附图说明

从结合附图的以下详细描述中，实施例将变得被更全面的理解，其中，附图标记指代相似的部分，在附图中：

图1是根据一些实施例的示例性基于导管的手术系统的透视图；

图2是根据一些实施例的示例性基于导管的手术系统的示意性框图；

图3是根据一些实施例的用于基于导管的手术系统的机器人驱动器的透视图；

图4A是根据一些实施例的用于基于导管的手术系统的输入系统的透视图；

图4B是根据一些实施例的用于基于导管的手术系统的输入系统的透视图，其图示了控制壳体位置调整；

图5A和图5B包括根据一些实施例的输入系统的右透视图和左透视图；

图6A和图6B包括根据一些实施例的在操作期间输入系统的透视图；

图7是根据一些实施例的EMD选择控件的透视图；

图8是根据一些实施例的用于基于导管的手术系统的输入系统的右控制壳体和左控制壳体的透视图；

图9A是根据一些实施例的用于基于导管的手术系统的输入系统的透视图；

图9B是根据一些实施例的在操作期间用于基于导管的手术系统的输入系统的透视图；

图10A和图10B包括根据一些实施例的输入系统的右透视图和左透视图；

图11是根据一些实施例的用于基于导管的手术系统的输入系统的右控制壳体和左控制壳体的透视图；

图12A是根据一些实施例的用于基于导管的手术系统的输入系统的透视图；

图12B和图12C是根据一些实施例的在操作期间用于基于导管的手术系统的输入系统的透视图；

图13A和图13B包括根据一些实施例的输入系统的右透视图和左透视图；以及

图14是根据一些实施例的用于基于导管的手术系统的输入系统的右控制壳体和左控制壳体的透视图。

具体实施方式

提供以下描述以使得本领域任何人都能够制造和使用所描述的实施例。然而，各种修改对于本领域技术人员来说将是显而易见的。

图1是根据一些实施例的示例性基于导管的手术系统10的透视图。基于导管的手术系统10可用于执行基于导管的医疗手术，例如经皮介入手术，诸如经皮冠状动脉介入术（PCI）（例如，以治疗STEMI）、神经血管介入手术（NVI）（例如，以治疗紧急大血管闭塞（ELVO））、外周血管介入手术（PVI）（例如，用于严重肢体缺血（CLI）等）。基于导管的医疗手术可包括诊断导管插入手术，在此期间，使用一根或多根导管或其他细长医疗装置（EMD）来帮助诊断患者的疾病。例如，在基于导管的诊断程序的一个实施例期间，通过导管将造影剂注射到一条或多条动脉上，并且在造影剂驻留于患者脉管系统中的同时获取患者脉管系统的图像。

基于导管的医疗手术还可包括基于导管的治疗手术（例如，血管成形术、支架放置、外周血管疾病的治疗、凝块移除、动静脉畸形治疗、动脉瘤的治疗等），在此期间，使用导管（或其他EMD）来治疗疾病。治疗手术可通过包括附属装置54（在图2中示出）来增强，诸如例如血管内超声（IVUS）、光学相干断层扫描（OCT）、血流储备分数（FFR）等。然而，应注意，本领域技术人员将认识到，可基于要执行的手术的类型来选择某些特定的经皮介入装置或部件（例如，导丝的类型、导管的类型等）。基于导管的手术系统10可以执行任何数量的基于导管的医疗手术，其中对医疗手术稍作调整以适应要在手术中使用的特定经皮介入装置。

除其他元件外，基于导管的手术系统10包括床边单元20和控制站26。床边单元20包括机器人驱动器24和定位系统22，它们定位成与患者12相邻。患者12被支撑在病床18上。定位系统22用于定位和支撑机器人驱动器24。定位系统22可以是例如机器人臂、关节臂、保持器等。定位系统22可在一端处附接到例如病床18上的轨道、基座或推车。定位系统22的另一端附接到机器人驱动器24。定位系统22可被移开（连同机器人驱动器24一起）以允许将患者12放置在病床18上。一旦患者12被定位在病床18上，定位系统22就可用于使机器人驱动器24相对于患者12落座或定位以进行手术。在一些实施例中，病床18由底座17可操作地支撑，该底座固定到地板和/或地面。病床18能够相对于底座17以多个自由度移动，例如滚动、俯仰和偏航。床边单元20还可包括控件和显示器46（在图2中示出）。例如，控件和显示器可位于机器人驱动器24的壳体上。

术语前部将是指机器人驱动器24的面向患者12并远离定位系统22的一侧，而术语后部是指机器人驱动器24最靠近定位系统22的一侧。术语顶部、向上和上部是指远离重力方向的总体方向，且术语底部、向下和下部是指沿重力方向的总体方向。

通常，机器人驱动器24可配备有适当的经皮介入装置和附件48（在图2中示出）（例如，导丝、包括球囊导管在内的各种类型的导管、支架递送系统、支架取回器、栓塞线圈、液体栓塞剂、抽吸泵、用以递送造影剂的装置、药物、止血阀适配器、注射器、旋塞阀、充气装置等），以允许用户或操作员11经由机器人系统通过操作如本文中所描述的控制系统的各种控件（诸如，位于控制站26处的控件和输入）来执行基于导管的医疗手术。床边单元20（且特别是机器人驱动器24）可包括任何数量的部件和/或部件的任何组合以向床边单元20提供本文中所描述的功能。控制站26处的用户或操作员11在本文中被称为控制站用户、控制站操作员、用户或操作员。床边单元20处的用户或操作员被称为床边单元用户或床边单元操作员。

机器人驱动器24包括安装到轨道或线性构件60的多个装置模块32a-d（在图3中示出）。轨道或线性构件60引导和支撑这些装置模块。装置模块32a-d中的每一个可用于驱动EMD，诸如导管或导丝。例如，机器人驱动器24可用于将导丝自动馈送到诊断导管中和馈送到在患者12的动脉中的引导导管中。一个或多个装置（诸如，EMD）经由例如导引器护套在插入点16处进入患者12的身体（例如，血管）。

床边单元20与控制站26通信，从而允许将由控制站26的控件生成的信号无线地或经由硬线传输到床边单元20，以控制床边单元20的各种功能（包括机器人驱动器24的功能）。如下文所讨论的，控制站26可包括控制计算系统34（在图2中示出）或通过控制计算系统34联接到床边单元20。床边单元20还可将反馈信号（例如，负载、速度、操作条件、警告信号、错误代码等）提供给控制站26、控制计算系统34（在图2中示出）或两者。可经由通信链路来提供控制计算系统34与基于导管的手术系统10的各种部件之间的通信，该通信链路可以是无线连接、电缆连接或能够允许在部件之间发生通信的任何其他手段。控制站26或其他类似的控制系统可位于本地站点（例如，图2中所示的本地控制站38）处抑或远程站点（例如，图2中所示的远程控制站和计算系统42）处。

术语本地用于指患者12和床边单元20的位置。导管手术系统10可由本地站点处的控制站26、远程站点处的控制站26、或者本地控制站26和远程控制站26两者同时操作。在本地站点处，用户或操作员11和控制站26位于与患者12和床边单元20相同的房间或相邻房间中。如本文中所使用的，本地站点是床边单元20和患者12或受试者（例如，动物或尸体）的位置，且远程站点是用于远程控制床边单元20的用户或操作员11和控制站26的位置。术语远程用于指不能在本地站点处物理访问床边单元20和/或患者12的位置。

远程站点处的控制站26（和控制计算系统）可使用通信系统和服务36（在图2中示出）例如通过互联网与本地站点处的床边单元20和/或控制计算系统通信。在一些实施例中，远程站点和本地（患者）站点彼此远离，例如，在同一建筑物中的不同房间、同一城市中的不同建筑物、不同城市或远程站点不能物理访问本地站点处的床边单元20和/或患者12的其他不同位置中。

控制站26通常包括一个或多个输入系统28，所述输入系统包括被构造成接收用户操纵以用于控制机器人驱动器24和/或基于导管的手术系统10的各种其他部件或系统的控件。在所示的实施例中，控制站26允许用户或操作员11控制床边单元20执行基于导管的医疗手术。例如，输入系统28可被构造成引起床边单元20使用与机器人驱动器24接口连接的经皮介入装置（例如，EMD）来执行各种任务（例如，使导丝前进、缩回或旋转，使导管前进、缩回或旋转，对位于导管上的球囊充气或放气，定位和/或部署支架，定位和/或部署支架取回器，定位和/或部署线圈、将造影剂注射到导管中，将液体栓塞剂注射到导管中，将药物或生理盐水注射到导管中，在导管上抽吸，或执行可能作为基于导管的医疗手术的一部分执行的任何其他功能）。机器人驱动器24包括各种驱动机构，以响应于用户对一个或多个输入系统28的控件的操纵而引起包括经皮介入装置在内的床边单元20各部件的移动（例如，轴向和旋转移动）。

如下文将描述的，一个或多个输入系统28可包括一个或多个触摸屏、操纵杆、滚轮和/或按钮。除了输入系统28之外，控制站26可使用附加的用户控件44（在图2中示出），诸如用于语音命令的脚踏开关和麦克风等。输入系统28可被构造成指示使各种部件和经皮介入装置（诸如例如，导丝以及一个或多个导管或微导管）前进、缩回和/或旋转。输入系统控件可包括例如紧急停止按钮、倍增器按钮、装置选择按钮和自动化移动按钮。当按下紧急停止按钮时，向床边单元20切断或移除功率（例如，电功率）。当处于速度控制模式时，倍增器按钮用于增加或减小响应于对输入控件的操纵来移动相关联的部件的速度。当处于位置控制模式时，倍增器按钮改变输入距离和输出命令式距离之间的映射。

输入系统28可包括装置选择按钮以允许用户或操作员11选择经由用户对输入控件的操纵来控制被装载到机器人驱动器24中的哪些经皮介入装置。自动化移动按钮可用于在没有来自用户或操作员11的直接命令的情况下实现基于导管的手术系统10可在经皮介入装置上执行的算法移动。在一个实施例中，输入系统28可包括显示在触摸屏（其可能是或可能不是显示器30的一部分）上的一个或多个控件或图标（未示出），当被激活时，所述控件或图标引起基于导管的手术系统10的部件的操作。

输入系统28还可包括被构造成指示对球囊充气或放气和/或部署支架的球囊或支架控件。输入系统28可包括一个或多个按钮、滚轮、操纵杆、触摸屏等，其专用于指示对一个或多个特定部件的控制。另外，一个或多个触摸屏可显示与输入系统28的各个部分或与基于导管的手术系统10的各个部件相关的一个或多个图标（未示出）。

控制站26可包括显示器30。在一些实施例中，控制站26可包括两个或更多个显示器30。显示器30可被构造成向位于控制站26处的用户或操作员11显示信息或患者特定数据。例如，显示器30可被构造成显示图像数据（例如，X射线图像、MRI图像、CT图像、超声图像等）、血液动力学数据（例如，血压、心率等）、患者记录信息（例如，病史、年龄、体重等）、病灶或治疗评估数据（例如，IVUS、OCT、FFR等）。另外，显示器30可被构造成显示手术特定信息（例如，手术检查表、建议、手术的持续时间、导管或导丝位置、所递送的药物或造影剂的量等）。进一步地，显示器30可被构造成显示信息以提供与控制计算系统34（在图2中示出）相关联的功能。显示器30可包括触摸屏能力以提供系统的一些用户输入能力。

基于导管的手术系统10还包括成像系统14。成像系统14可以是可与基于导管的医疗手术结合使用的任何医疗成像系统（例如，非数字X射线、数字X射线、CT、MRI、超声等）。在示例性实施例中，成像系统14是与控制站26通信的数字X射线成像装置。在一个实施例中，成像系统14可包括C形臂（在图1中示出），该C形臂允许成像系统14部分地或完全地围绕患者12旋转，以便相对于患者12在不同的角位置处获得图像（例如，矢状视图、尾视图、前后视图等）。在一个实施例中，成像系统14是包括C形臂的荧光透视系统，C形臂具有X射线源13和检测器15所述荧光透视系统也称为图像增强器。

成像系统14可被构造成在手术期间获取患者12的适当区域的X射线图像。例如，成像系统14可被构造成获取头部的一个或多个X射线图像以诊断神经血管状况。成像系统14还可被构造成在基于导管的医疗手术期间拍摄一个或多个X射线图像（例如，实时图像），以在该手术期间帮助控制站26的用户或操作员11正确地定位导丝、引导导管、微导管、支架取回器、线圈、支架、球囊等。所述一个或多个图像可显示在显示器30上。例如，图像可显示在显示器30上，以允许用户或操作员11准确地将引导导管或导丝移动到正确位置中。

为了阐明方向，引入了带有X、Y和Z轴的直角坐标系。正X轴沿纵向（轴向）远侧方向定向，即，沿从近端到远端的方向，换句话说，从近侧到远侧的方向。Y轴和Z轴处在横向于X轴的平面中，其中正Z轴向上定向，即沿与重力相反的方向，且Y轴由右手定则自动确定。

图2是根据示例性实施例的基于导管的手术系统10的框图。导管手术系统10可包括控制计算系统34。控制计算系统34在物理上可以是例如控制站26（在图1中示出）的一部分。控制计算系统34通常可包括适合于向基于导管的手术系统10提供本文中所描述的各种功能的计算机处理单元。例如，控制计算系统34可以是嵌入式系统、专用电路、用本文中所描述的功能进行编程的通用系统等。控制计算系统34与以下各者通信：床边单元20、通信系统和服务36（例如，互联网、防火墙、云服务、会话管理器、医院网络等）、本地控制站38、附加的通信系统40（例如，远程呈现系统）、远程控制站和计算系统42、以及患者传感器56（例如，心电图（ECG）装置、脑电图（EEG）装置、血压监测器、温度监测器、心率监测器、呼吸监测器等）。控制计算系统34还与成像系统14、病床18、附加的医疗系统50、造影剂注射系统52和附属装置54（例如，IVUS、OCT、FFR等）通信。床边单元20包括机器人驱动器24、定位系统22并且可包括附加的控件和显示器46。如上文所提到的，附加的控件和显示器可位于机器人驱动器24的壳体上。介入装置和附件48（例如，导丝、导管等）接口连接到床边系统20。在一些实施例中，介入装置和附件48可包括专用装置（例如，IVUS导管、OCT导管、FFR金属丝、用于造影的诊断导管等），这些专用装置接口连接到它们各自的附属装置54，即IVUS系统、OCT系统和FFR系统等。

在各种实施例中，控制计算系统34被构造成基于用户对一个或多个输入系统28（例如，属于控制站26（在图1中示出），诸如本地控制站38或远程控制站42）的控件的操纵和/或基于控制计算系统34可访问的信息来接收和生成控制信号，使得可使用基于导管的手术系统10来执行医疗手术。本地控制站38包括一个或多个显示器30、一个或多个输入系统28、以及附加的用户控件44。

远程控制站和计算系统42可包括与本地控制站38类似的部件。远程控制站42和本地控制站38可以是不同的，并且可基于它们所需的功能加以定制。附加的用户控件44可包括例如一个或多个脚输入控件。脚输入控件可被构造成允许用户选择成像系统14的功能，诸如接通和切断X射线以及滚动浏览不同的存储图像。在另一实施例中，脚输入装置可被构造成允许用户选择哪些装置被映射到输入系统28的哪些控件。附加的通信系统40（例如，音频会议、视频会议、远程呈现等）可被采用来帮助操作员与患者、医疗人员（例如，血管套间人员）和/或床边附近的装备进行交互。

基于导管的手术系统10可连接到或被构造成包括未明确示出的任何其他系统和/或装置。例如，基于导管的手术系统10可包括图像处理引擎、数据存储和存档系统、自动球囊和/或支架充气系统、药物注射系统、药物跟踪和/或记录系统、用户日志、加密系统、用以限制访问或使用基于导管的手术系统10的系统等。

如所提到的，控制计算系统34与床边单元20通信，该床边单元包括机器人驱动器24、定位系统22并且可包括附加的控件和显示器46。控制计算系统34可基于用户对远程控制站42的输入系统的控件的操纵而从远程控制站42接收信号，并且可将对应的控制信号提供给床边单元20，以控制用于以各个自由度（包括但不限于线性地和旋转地（即，围绕线性轴线））驱动经皮介入装置（例如，导丝、导管等）的对应近侧部分的马达和驱动机构的操作。可提供各种驱动机构作为机器人驱动器24的一部分。

图3是根据一些实施例的用于基于导管的手术系统10的机器人驱动器24的透视图。实施例不限于图3的机器人驱动器24。图3的机器人驱动器24包括联接到线性构件60的多个装置模块32a-d。每个装置模块32a-d经由可移动地安装到线性构件60的台62a-d联接到线性构件60。装置模块32a-d可使用连接器（诸如，偏移托架78a-d）连接到台62a-d。在另一实施例中，装置模块32a-d直接安装到台62a-d。每个台62a-d可被独立地致动以沿着线性构件60线性地移动。因此，每个台62a-d（以及联接到台62a-d的对应的装置模块32a-d）可相对于彼此和相对于线性构件60独立地移动。驱动机构用于致动每个台62a-d。在图3中所示的实施例中，驱动机构包括联接到每个台62a-d独立的台平移马达64a-d以及台驱动机构76，该台驱动机构例如是经由旋转螺母的丝杠、经由小齿轮的齿条、经由小齿轮或滑轮的皮带、经由链轮的链条，或者台平移马达64a-d本身可以是线性马达。在一些实施例中，台驱动机构76可以是这些机构的组合，例如，每个台62a-d可采用不同类型的台驱动机构。在台驱动机构是丝杠和旋转螺母的一些实施例中，可旋转丝杠并且每个台62a-d可接合和脱离丝杠以移动（例如，前进或缩回）。在图3中所示的实施例中，台62a-d和装置模块32a-d呈串行驱动构造。

每个装置模块32a-d包括装置模块68a-d和安装在装置模块68a-d上并联接到装置模块的盒66a-d。在图3中所示的实施例中，每个盒66a-d以竖直取向安装到装置模块68a-d。在其他实施例中，每个盒66a-d可以以其他安装取向安装到装置模块68a-d。每个盒66a-d被构造成与EMD（未示出）的近侧部分接口连接并支撑该近侧部分。另外，每个盒66a-d可包括用以提供一个或多个自由度（补充由致动对应台62a-d以沿着线性构件60线性地移动所提供的线性运动）的元件。例如，盒66a-d可包括当盒联接到装置模块68a-d时可用于旋转EMD的元件。每个装置模块68a-d包括至少一个联接器以提供到每个盒66a-d中的机构的驱动接口，从而提供附加的自由度。每个盒66a-d还包括其中定位有装置支撑件79a-d的通道，并且每个装置支撑件79a-d用于防止EMD屈曲。支撑臂77a、77b和77c分别附接到每个装置模块32a、32b和32c，以分别提供固定点来支撑装置支撑件79b、79c和79d的近端。机器人驱动器24还可包括连接到装置支撑件79、远侧支撑臂70和支撑臂77₀的装置支撑连接件72。支撑臂77₀用于提供固定点来支撑容纳在最远侧装置模块32a中的最远侧装置支撑件79a的近端。另外，导引器接口支撑件（重定向器）74可连接到装置支撑连接件72和EMD（例如，导引器护套）。机器人驱动器24的构造具有通过在单个线性构件上使用致动器来减小驱动机器人驱动器24的体积和重量的益处。

为了防止病原体污染患者，医疗保健人员在容纳床边单元20和患者12或受试者（在图1中示出）的房间中使用无菌技术。容纳床边单元20和患者12的房间可以是例如导管室或血管套间。无菌技术由使用无菌屏障、无菌装备、正确的患者准备、环境控制和接触指南组成。因此，所有EMD和介入附件都进行灭菌，并且只可以与无菌屏障抑或无菌装备接触。在一些实施例中，无菌盖布（未示出）放置在非无菌的机器人驱动器24上。每个盒66a-d进行灭菌并且充当带盖布的机器人驱动器24和至少一个EMD之间的无菌接口。每个盒66a-d可以设计成无菌的以供单次使用或者整体或部分地进行重新灭菌，使得可以在多个手术中使用盒66a-d或其部件。

如本文中所使用的，术语盒通常是指机器人驱动系统的部件，包括用以支撑和移动（例如，旋转和/或平移）至少一个EMD的部件。装置模块通常是指机器人驱动系统的包括一个或多个马达的部件，所述马达具有与盒的EMD移动元件接口连接的驱动联接器。盒可直接或通过装置适配器在至少一个EMD和装置模块之间提供无菌接口。术语驱动模块是指装置模块和盒的组合。

在一些实施例中，EMD是具有在导管近端处的毂以及从毂延伸朝向导管远端的柔性轴的导管，其中，轴比毂更具柔性。在一个实施例中，导管包括在毂和轴之间过渡的中间部分，该中间部分具有刚性小于毂但刚性大于轴的中间柔性。在一些实施例中，中间部分是应变消除件。

构件（例如，基于导管的手术系统中的EMD或其他元件）的纵向轴线是沿着构件长度的线或轴线，其沿从构件的近侧部分到构件的远侧部分的方向穿过构件横截面的中心。例如，导丝的纵向轴线是沿从导丝的近侧部分朝向导丝的远侧部分的方向的中心轴线，即使导丝在相关部分中可能是非线性的。

构件的轴向移动是指构件沿着构件的纵向轴线的平移。例如，当EMD的远端沿着其纵向轴线沿远侧方向轴向移动进入或进一步进入患者时，得以使EMD前进。当EMD的远端沿着其纵向轴线沿近侧方向轴向移动离开或进一步离开患者时，得以将EMD撤回。

在这点上，轴向插入是指将第一构件沿着第二构件的纵向轴线插入到第二构件中。例如，被轴向装载在夹头中的EMD被轴向插入该夹头中。轴向插入的示例可被称为将导管后装载在导丝的近端上。侧向插入是指将第一构件沿着在垂直于第二构件的纵向轴线的平面中的方向插入到第二构件中。侧向插入也可以被称为径向装载或侧向装载。

构件的旋转移动是指构件绕构件的局部纵向轴线的角取向的变化。例如，由于施加的扭矩所致，EMD的旋转移动对应于EMD绕其纵向轴线的顺时针或逆时针旋转。连续运动是指不需要复位且不间断的运动，而分立运动是指需要复位且被中断的运动。

术语远侧和近侧定义了两个不同特征的相对位置。关于机器人驱动器，术语远侧和近侧由机器人驱动器在其预期用途中相对于患者的位置来定义。

当用于定义相对位置时，远侧特征是机器人驱动器的如下的特征，即，当机器人驱动器处于其预期使用中位置时，该特征比近侧特征更靠近患者。在患者体内，沿着路径离接入点更远的任何脉管系统界标均被认为比更靠近接入点的界标更在远侧，其中接入点是EMD进入患者的点。类似地，近侧特征是当机器人驱动器处于其预期使用中位置时比远侧特征更远离患者的特征。

当用于定义方向时，远侧方向是指如下的路径，即，当机器人驱动器处于其预期使用中位置时，在该路径上某物移动或旨在移动，或者沿着该路径某物从近侧特征指向或面向远侧特征和/或患者。近侧方向是远侧方向的相反方向。例如，参考图1，从面向患者的操作员的角度示出了机器人装置。在这种布置中，远侧方向沿着正X坐标轴，且近侧方向沿着负X坐标轴。

关于模块的移动，并且参考图3，EMD在朝向患者的路径上沿远侧方向移动穿过导引器接口支撑件74，该导引器接口支撑件限定机器人驱动器24的远端。机器人驱动器24的近端是沿着负X轴离远端最远的点。

关于各个模块的位置，并且还参考图3，最远侧装置模块是最靠近机器人驱动器24的远端的装置模块32a。最近侧装置模块是被定位成沿着负X轴离机器人驱动器24的远端最远的装置模块32d。装置模块的相对位置由它们与机器人驱动器的远端的相对位置确定。例如，装置模块32b在装置模块32c的远侧。

关于EMD或机器人驱动器的远侧/近侧部分、区段或端部，盒66a和装置模块68a的部分由它们与机器人驱动器的远端的相对位置限定。例如，当盒在装置模块68a上处于使用中位置中时，盒66a的远端是盒的最靠近机器人驱动器的远端的部分，且盒66a的近端是盒的沿着负X轴离机器人驱动器的远端最远的部分。换句话说，盒66a的远端是盒的如下的部分，即，在使用中位置中，EMD通过该部分最靠近通向患者的路径。

如先前所讨论的，控制站26的实施例可以包括用于控制床边单元20的各种不同的输入系统。输入系统可以包括各种不同的输入控件（例如，按钮、滚轮、操纵杆等），这些输入控件可以由用户操纵以控制（或，指示）机器人驱动器24的操作。这些输入控件可以以不同的布局或模式布置在输入系统上，以促进期望的功能及其协同排序从而执行需要多个EMD的独立（且有时为同时）移动的期望的任务。

附加地，输入系统的实施例可以被构造成在各种不同的控制模式下操作。在第一控制模式下指派给输入系统的一个或多个控件的功能可能不同于在第二控制模式下指派给所述一个或多个控件的功能，并且可基于正在执行的手术、要控制的一个或多个装置、用户偏好或任何其他因素来选择控制模式。输入系统可以被构造成响应于来自用户或控制计算系统34的输入在不同的控制模式之间切换。

如本文中所描述的输入系统可固定到控制站26的表面、与控制站26的表面集成、或简单地搁置在控制站26的表面的顶上。如本文中所描述的，输入系统可包括单个集成式壳体或多个可独立移动的壳体。

图4A是根据一些实施例的用于控制基于导管的手术系统的机器人驱动器的输入系统400的透视图。如下文将描述的，输入系统400可使用用户右手的第一和第二手指促进选择一组一个或多个EMD和选定的一组EMD的线性移动、以及使用用户左手促进选定的一组EMD的旋转抑或以及促进第二组的一个或多个EMD的选择和线性移动。在后一种情况下，没有EMD既属于第一组又属于第二组。

输入系统400包括主壳体410，该主壳体包括右控制壳体420和左控制壳体430。壳体410、420和430可包括任何合适的材料，包括但不限于热塑性材料。壳体410、420和430容纳机械和电气部件以用于执行本文中归于输入系统400的每个控件的功能。

如图4B中所图示的，并且根据一些实施例，右控制壳体420和左控制壳体430中的每一个的水平位置和旋转位置可由操作员改变。可改变（一个或多个）位置以增加用户的舒适度（即，使（一个或多个）位置适应操作员的身体尺寸）。在所图示的示例中，与图4A中所示的它们各自的位置相比，壳体420的水平位置已向左移位，且壳体430的水平位置也已向左移位。此外，壳体420已略微顺时针旋转，且壳体430已略微逆时针旋转。每个壳体420和430的水平或旋转移动的方向或量不需要相同。

根据一些实施例，壳体410的元件（未示出）可被操纵为从其当前位置释放每个壳体420、430、根据需要调整水平位置和/或旋转位置、以及在调整之后固定每个壳体420、430的水平位置和旋转位置，使得这些位置不会无意中在操作期间改变，如下文所描述的。壳体410的元件可固定右控制壳体420和左控制壳体430之间的水平距离，使得壳体420和430两者只可以沿相同方向移动相等的距离，或者水平距离可以是可调整的。旋转调整可被限制到沿任一旋转方向的特定度数。

图5A和图5B包括输入系统400的右透视图和左透视图，提供这些透视图以促进理解对输入系统400的控件的以下讨论。

右控制壳体420包括表面421和表面425。如在图5B中更清楚地示出，表面421和表面425彼此不共面。表面425通常可被称为“顶”表面，而表面421通常可被称为“侧”表面。

表面421和425两者中的任一个均可以以任何合适的方式弯曲或成形。表面421和425两者中的任一个均可弯曲或成形，以允许用户的手指舒适地定位来操纵被集成在其上的控件。下文将描述在操作期间用户的手在表面421和425上的定位。

根据一些实施例，控件422、423和424与第一表面421集成。在本示例中，这种集成由在表面421中提供开口组成，控件422、423和424中的每一个分别凸出穿过这些开口。在一些实施例中，一个或多个控件经由安装到表面421而与表面421集成。在一些实施例中，表面421限定了单个开口，控件422、423和424凸出穿过该开口。

控件422、423和424所在的表面421的部分不需要共面。根据一些实施例，控件422、423和424中的一者或多者所在的表面421的部分相对于控件422、423和424中的另一者所在的表面421的部分而弯曲。如所图示的，可认为表面421由两个非共面表面组成，其中一个表面集成了控件422和423且其中一个表面集成了控件424。

根据本示例，控件424包括滚轮，且控件422和423包括二进制按钮。当用户操纵（即，按压）控件422或423时，生成指示控件422或423已被按压的信号。例如，当控件422或423保持处于按压状态时，和/或当控件422或423在按压状态和未按压状态之间切换时，可生成信号。根据一些实施例，控件422和423中的一者或两者包括生成控制信号的模拟输入控件，该控制信号可基于模拟输入控件被压下的程度而在最小值和最大值之间变化。

滚轮424部分地围封在右控制壳体420内，使得滚轮424的一部分从表面421向外突出并且可由用户操纵，而滚轮424的相对部分被定位在右控制壳体420内。滚轮424的旋转轴线通常平行于表面421，使得当由用户旋转时，滚轮424的暴露区段的一部分移动到壳体420中，而滚轮424的隐藏区段的一部分移出壳体420而进入用户的视野。

滚轮424的旋转生成了信号，该信号指示滚轮424已旋转了多远和沿哪个方向旋转（以及，在一些实施例中，旋转有多快）。在一些实施例中，滚轮424包括被构造成为滚轮424提供分立旋转位置的多个棘爪。当滚轮424在这些位置之间旋转时，棘爪可向用户提供触觉反馈。例如，棘爪可提供抵抗滚轮424的旋转的初始阻力，但一旦滚轮424旋转得足够远棘爪就可以推动滚轮，由此引起它跳跃或“弹出”到下一个旋转位置中。滚轮424可以被构造成每次它在由棘爪限定的旋转位置之间移动时生成信号，从而在滚轮424沿第一方向旋转时提供第一信号且在沿与第一方向相反的第二方向旋转时提供第二信号。

选择控件426包括控件427a、427b、427c和427d。根据一些实施例，选择控件426与表面425集成。在所图示的示例中，表面425限定了开口，控件426的控件427a、427b、427c和427d中的每一个分别凸出穿过该开口。控件427a、427b、427c和427d中的每一个可以以任何其他合适的方式与表面425集成，其中控件426可以被认为基本上在表面425上和/或表面425中。控件427a、427b、427c和427d中的一者或多者可能所在的表面425的部分相对于控件427a、427b、427c和427d中的另一者所在的表面425的部分而弯曲。

控件427a、427b、427c和427d可包括在被按压时生成信号的按钮。在用户同时按压控件427a、427b、427c和427d中的一者以上的情况下，所生成的信号可允许确定控件427a、427b、427c和427d中的哪一个已被压下。

通常，控件427a、427b、427c和427d中的每一个可由用户的手的手指操纵以选择EMD，而控件422、423和424中的每一个可由用户的手的另一手指操纵，以指示机器人驱动器24以第一自由度（例如，线性地）移动选定的EMD。例如，控件422可包括线性前进速度控件，而控件423可包括线性后退速度控件。控件424可包括线性位置控件。

在一些实施例中，用户按压控件427a、427b、427c和427d中的一者或多者以选择对应的一个或多个EMD，且然后根据需要选择性地操纵控件422、423和424，以指示机器人驱动器24线性地移动选定的一个或多个EMD。压下和释放控件427a、427b、427c和427d中的一个或多个可能引起选择对应的一个或多个EMD，直到另外的一个或多个EMD被选择，或者仅在对应控件427a、427b、427c和427d被压下的同时才可能发生对EMD的选择。在后一种情况下，仅当机器人驱动器的对应控件427a、427b、427c或427d被压下并且同时操纵控件422、423和424中的一者时，才指示机器人驱动器移动EMD。

根据一些实施例，控件427d大于控件427a、427b和427c中的任一个并且对应于导丝。在这种实施例中，控件427a、427b和427c中的每一个可对应于相应的导管。实施例不限于四个控件426或等量的EMD和控件426。实施例也不限于控件427a、427b、427c和427d与相应的EMD之间的固定对应关系。可取决于操作模式和/或被装载在机器人驱动器24的每个盒中的特定装置来改变对应关系。

旋钮442和功能按钮444与主壳体410的表面440集成。表面440与表面421或425中的任一者均不共面。旋钮442可安装到表面440，可从表面440凸出，或者可以以其他方式物理地联接到表面440。旋钮442可以是旋转位置控件并且可由用户的左手操纵，以指示机器人驱动器24相应地旋转经由控件426选择的所述一个或多个EMD。

旋钮442的旋转可生成信号，该信号指示旋钮442已旋转了多远和沿哪个方向旋转（以及，在一些实施例中，旋转有多快）。在一些实施例中，旋钮442包括被构造成提供分立旋转位置的多个棘爪。棘爪可提供抵抗旋钮442的旋转的初始阻力，但可以促使旋钮442进入下一个旋转位置中。旋钮442可以被构造成每次它在由棘爪限定的旋转位置之间移动时生成信号，从而在旋钮442顺时针旋转时提供第一信号且在逆时针旋转时提供第二信号。

功能按钮444可被构造成控制系统模式或设置，诸如但不限于响应于对输入系统400的其他控件的操纵来改变EMD移动的速度。压下并保持功能按钮444可调用“涡轮”模式，从而增加任何当前选定的EMD（包括由下文所描述的控件436选择的任何EMD）的行进速率，或者调用“精确”模式，从而降低行进速率。其他模式可包括算法运动轮廓，诸如如下的轮廓，即，其中当被激活时，EMD每次在已经前进了之后缩回时旋转特定的度数。功能按钮444中的一个或多个可操作为触发器（toggle），其响应于用户按压来交替地调用和禁用对应模式，而不是需要用户不断压下来保持模式。

左控制壳体430包括表面431和表面435。图5A示出了表面421和表面425不共面。类似于右控制壳体420的表面421和425，表面435通常可被称为“顶”表面，而表面431通常可被称为“侧”表面。表面431和435两者中的任一个均可以以任何方式弯曲或成形，例如以促进用用户左手的手指操纵控件432、433和434的方式来支撑用户左手的部分。

根据一些实施例，控件432、433和434与第一表面431集成。集成可由被限定在表面431中的一个或多个开口组成，控件432、433和434中的每一个凸出穿过所述开口。在一些实施例中，一个或多个控件经由安装到表面431而与表面431集成。根据一些实施例，控件432、433和434中的一个或多个所在的表面431的部分相对于控件432、433和434中的另一个所在的表面431的部分而弯曲。可认为表面431由两个非共面表面组成，其中一个表面集成了控件432和433且其中一个表面集成了控件434。

控件434包括滚轮，且控件432和433包括二进制按钮。如关于控件422和423所描述的，当用户按压控件432或433时生成信号。当控件432或433保持处于按压状态时，和/或当控件432或433被按压并释放时，可生成信号。根据一些实施例，控件432和433中的一个或两个包括生成控制信号的模拟输入控件，该控制信号可基于模拟输入控件被压下的程度而在最小值和最大值之间变化。

滚轮434部分地围封在左控制壳体430内，如关于滚轮424所描述的。滚轮434的旋转生成了指示角旋转的范围和方向的信号。在一些实施例中，滚轮434包括被构造成为滚轮424提供分立旋转位置的多个棘爪。棘爪可向用户提供如上文所描述的触觉反馈。

选择控件436包括控件437a、437b和437c。根据一些实施例，选择控件436与表面435集成。例如，表面435限定了开口，控件437a、437b和437c中的每一个凸出穿过该开口。如关于控件426所描述的，控件437a、437b和437c可包括在被按压时生成信号的按钮。在用户同时按压控件437a、437b和437c中的一个以上的情况下，所生成的信号可允许确定控件437a、437b和437c中的哪一个已被压下。

控件437a、437b和437c中的每一个可由用户左手的手指（例如，拇指）操纵以选择EMD。在所图示的示例中，控件437a、437b和437c对应于安装在机器人驱动器24中的三个导管，并且控件437a、437b和437c中没有一个对应于导丝。实施例不限于控件437a、437b和437c与相应的EMD之间的固定对应关系。可根据操作模式和/或被装载在机器人驱动器24的每个盒中的特定装置来改变对应关系。

压下和释放控件437a、437b和437c中的一个或多个可能引起选择对应的一个或多个EMD直到另外的一个或多个EMD被选择，或者仅在对应控件437a、437b和437c被压下的同时才发生对EMD的选择。

控件432、433和434中的每一个可由用户左手的另一个手指（例如，食指）操纵，以指示机器人驱动器24以第一自由度（例如，线性地）移动当前选定的（一个或多个）EMD。例如，控件432可包括线性前进速度控件，控件433可包括线性后退速度控件，且控件434可包括线性位置控件。

图6A和图6B包括根据一些实施例的在操作期间输入系统400的透视图。通常，图6A图示了操纵控件422、423和424以控制经由控件426选择的EMD以第一自由度（例如，线性）进行运动、以及操纵旋钮442以控制选定的EMD以第二自由度（例如，旋转）进行运动。

如图6A中所示，用户右手610被定位成使得拇指612搁置在表面425的控件426上，且食指614搁置在表面421的控件422、423和424上/周围。表面421和表面425的相对且不共面的位置促进了这种手位置。

如上所述，用户可用拇指612操纵（即，按压）控件427a、427b、427c和427d中的一个或多个，以选择对应的一个或多个EMD。用户还可选择性地和独立地操纵控件422、423和424，以指示机器人驱动器24根据需要以第一自由度（例如，线性地）移动使用拇指612选择的所述一个或多个EMD。对一个或多个EMD的选择可通过按压并释放对应的一个或多个控件427a、427b、427c和427d来执行（在这种情况下，这种选择一直保持直到另外的一个或多个EMD被选择），或者可通过压下并保持控件427a、427b、427c和427d中的对应多个来执行。

虽然使用控件426来选择一个或多个EMD，但图6A还图示了用户左手620搁置在表面440上。左手拇指622和左手食指624夹紧旋钮442并旋转旋钮442，以指示机器人驱动器24旋转由控件426选择的所述一个或多个EMD。左手620的其他手指可用于选择功能按钮444中的期望的多个，而不需要显著移动左手620，并且在一些实施例中，不需要左手拇指622和左手食指624移离旋钮442。

可能不期望旋转被定位在机器人驱动器24中的一个或多个EMD。例如，在一些情况下可能不期望旋转支架取回器、球囊导管或栓塞线圈。因此，如果如本文中所描述的输入系统用于选择这种EMD，则可经由显示器30询问用户是否准许旋转该EMD。如果不准许EMD旋转，并且用户操纵与EMD相关联的控件（诸如例如，旋钮442），则通过以下方式来禁止旋转：不将对应信号传输到机器人驱动器24，抑或将机器人驱动器24构造成忽略这种信号。

在一些实施例中，系统10知道被装载到机器人驱动器24的每个位置中的EMD的类型。如果某种类型的EMD被装载到选定位置中，则可如上文所描述的那样自动禁止旋转，而不需要用户干预。这种实施例可允许用户不理会该禁止，使得旋转控件相对于被装载到选定位置中的EMD如本文中所描述的那样来操作。

图6B图示了输入系统400的操作，其中用户左手620已移动到左控制壳体430。图6B图示了操纵控件422、423和424以控制经由控件426选择的EMD以第一自由度（例如，线性）进行运动、以及操纵控件 432、433和434以控制经由控件436选择的其他EMD以第一自由度（例如，线性）进行运动。

左手620被定位成使得拇指622搁置在表面435的控件436上，且食指624搁置在/表面431的控件432、433和434上/周围。如上文关于右控制壳体420所描述的，表面431和表面435的相对且不共面的位置促进了左手位置。

用户可用拇指622操纵（即，按压）控件437a、437b和437c中的一个或多个，以选择对应的一个或多个EMD。在一些实施例中，当前使用右控制壳体420的控件426选择的任何EMD均不能使用控件437a、437b或437c来选择。用户可选择性地和独立地操纵控件432、433和434，以指示机器人驱动器24根据需要以第一自由度（例如，线性地）移动使用拇指632选择的所述一个或多个EMD。对一个或多个EMD的选择可通过按压并释放或通过按压并保持控件437a、437b和437c中的对应多个来执行。

图7是根据一些实施例的控件426的详细视图。图7的控件426促进了使用一个手指（例如，拇指）来选择一个或多个EMD。控件426可促进触发式选择（即，按压并释放以进行选择）或“连续激活”，其中当且仅当对应控件被压下时选择EMD。实施例不限于图7的控件426。

根据一些实施例，控件427a、427b和427c布置在第一弧中以大致对应于在搜索控件427a、427b和427c时用户拇指将跨越表面425所跟踪的弧，使得拇指可最佳地被定位在控件427a、427b和427c中的每一个上，而无需重新定位手。出于类似的原因，控件427d可被成形为弧。

在一些实施例中，控件427a、427b和427c中的每一个指派给装载到相应的驱动位置1、2或3中的导管。控件427d总是对应于导丝。根据一些实施例，如果导丝被装载到位置2中，则指派给位置2的控件427a、427b或427c被禁用（即，不能用于选择被装载到位置2中的导丝）。

控件426经设置以促进其多种组合。在位置710处按压拇指将导致选择对应于控件427a（例如，被装载到位置1中的导管）的EMD。然而，在位置720处按压拇指将导致选择对应于控件427b（例如，被装载到位置2中的导管）和控件427c（例如，被装载到位置3中的导管）的EMD。此外，在位置730处按压拇指将导致选择对应于控件427a（例如，被装载到位置1中的导管）、控件427b（例如，被装载到位置2中的导管）和控件427d（例如，导丝）的EMD。

根据一些实施例，控件426中的每一个相对于其间的薄间隙是宽的，以促进同时按压多个控件。一些实施例省略了设置在控件426中的每一个之间的任何静态结构。控件426中的每一个的边缘可被成形为提供按压1、2或3按钮之间的触觉区别。

在一些实施例中，控件426中的每一个需要低激活力，在通过激活点时提供触感，并允许超程通过激活点。超程可促进将控件按压经过激活点，同时用同一只手操纵其他控件（例如，控件422、423或424）。在一些实施例中，控件427a、427b和427c在表面425上方的高度可不同于控件427d在表面425上方的高度，以增加仅通过触摸来区分它们的能力。每个控件426可包括设计特征以确保相对线性的行进和保持相对平坦的轮廓，即使当被按在边缘上时也如此。

某些手术表明需要选择上述EMD组合，其中数字表示其中定位有EMD的驱动位置且“W”表示导丝： 1+2；2+3；1+W；2+W；3+W；1+2+W；以及2+3+W。前述布置可促进经由在控件426的对应位置上的单次拇指按压来选择这些临床相关的EMD组合中的每一个。参考图7，在位置710上的拇指按压压下了控件427a以选择单个EMD（例如，1），在位置720上的拇指按压压下了控件427b和427c以选择两个EMD（例如，2+3），且在位置730上的拇指按压压下了控件427a、427b和427d以选择三个EMD（1+2+W）。应注意，图7中所描述的三种选择技术不考虑以下组合： 1+2+3；1+3+W；以及1+2+3+W，这在许多情况下可能不是特别有益的。然而，这些后面的组合未被图7的控件426排除。

图8是根据一些实施例的用于基于导管的手术系统的输入系统800的右控制壳体820和左控制壳体830的透视图。输入系统800的控件与上文所描述的输入系统400的控件相同，不过以不同的方式物理地布置，并且可类似地操作。因此，在输入系统400的图示中标记为4xx的控件和部件在输入系统800的图示中标记为8xx，并且类似的解释是适用的。

右控制壳体820和左控制壳体830不集成在单个主壳体内。因此，用户可根据需要独立地将右控制壳体820和/或左控制壳体830移离或移向彼此。表面840的旋钮842现在设置在左控制壳体830的左边。而且，功能按钮844设置在右控制壳体820的右边。

在一个操作示例中，用户右手610被定位成使得拇指搁置在右控制壳体820的表面825的控件826上且食指搁置在表面821的控件822、823和824上/周围。右手拇指操纵控件826以选择一个或多个EMD，且右手食指同时操纵控件822、823和824，以指示机器人驱动器24控制选定的EMD以第一自由度（例如，线性）进行运动。同时，用户的左手可操纵旋钮842以控制选定的EMD以第二自由度（例如，旋转）进行运动。

用户的左手也可移动到左控制壳体830，使得左手拇指搁置在表面835的控件836上且左手食指搁置在表面831的控件832、833和834上/周围。用户可用左手拇指操纵控件836以选择对应的一个或多个EMD，并且可用左手指操纵控件832、833和834，以指示机器人驱动器24控制经由控件836选择的EMD以第一自由度（例如，线性）进行运动。

图9A是根据一些实施例的用于控制基于导管的手术系统的机器人驱动器的输入系统900的透视图。图10A和图10B包括输入系统900的右透视图和左透视图。

输入系统900可促进使用用户右手的第一手指控制EMD的线性移动和使用用户右手的第二手指控制EMD的旋转移动、以及使用用户左手的第一手指控制选定的EMD的线性移动和使用用户左手的第二手指选择选定的EMD的旋转移动。这种操作布置在图9B中描绘。

输入系统900包括主壳体910，该主壳体包括右控制壳体920和左控制壳体930。右控制壳体920包括彼此不共面的“侧”表面921和“顶”表面925。表面921和925两者中的任一个均可弯曲或成形，以舒适地支撑这些表面旨在分别与之接触的用户的手的那些部分。

根据一些实施例，控件922、923和924与第一表面921集成。在本示例中，控件924包括如上文所描述的滚轮，且控件922和923包括如上文所描述的二进制按钮。控件922可包括线性前进速度控件，控件923可包括线性后退速度控件，且控件924可包括线性位置控件。控件922、923和924中的每一个被定位成用于通过用户右手的手指（例如，食指）进行操纵。

控件926与表面925集成并且可包括滚轮。控件926可包括旋转位置控件。控件926的旋转轴线可被定位成响应于跨越控件926的表面以从左到右和从右到左的运动拖动用户右手拇指而允许旋转。由用户右手拇指对控件926的这种操纵可与由用户右手的另一个手指对控件922、923或924的操纵同时发生。

输入系统900的右控制壳体920不包括EMD选择控件。因此，右控制壳体920的控件可专用于控制单个EMD（诸如，导丝）在操作期间的线性和旋转运动。该专用EMD可以是可由控制计算系统34或机器人驱动器24的其他控制元件选择的。

控件927可提供对功能（诸如，上述涡轮模式）的瞬时激活。将难以在用用户的右手拇指激活控件927期间准确地操纵控件926，因此这种涡轮模式将仅适用于使用控件922、923和/或924控制的线性移动。此外，涡轮模式可能最适合于期间不需要旋转的情况，诸如当在另一个导管内线性地移动导丝时。

左控制壳体930包括侧表面931和顶表面935。表面931和935可弯曲或成形以支撑用户左手的部分，如图9B中所示。

根据一些实施例，控件932、933和934与第一表面931集成。如上文所描述的，控件934包括作为线性位置控件的滚轮，且控件932和933包括作为线性速度控件的二进制按钮，如上所述。控件932、933和934中的每一个被定位成用于通过用户左手的手指（例如，食指）进行操纵。

控件936与表面935集成并且可包括作为旋转位置控件的滚轮。控件936可被定位成用于通过用户左手拇指进行操纵，如图9B中所示。因此，左手控件932、933、934和936类似于右手控件922、923、924和926。不同于右手控件922、923、924和926，可由用户经由选择控件937来选择如下的（一个或多个）EMD，即，所述EMD的移动由左手控件932、933、934和936来控制。

特别地，三个控件937中的每一个可由用户的左手拇指选择以选择对应的EMD进行控制。由于在压下控件937中的一个或多个的同时不能轻易地操纵控件936，因此控件937中的每一个只需被压下一次即可选择对应的EMD进行控制。例如，为了选择两个导管，用户用左手拇指按压控件937中的一者，释放选定的控件937，然后用左手拇指按压并释放控件937中的另一个。现在可将拇指移动到控件936以控制两个选定的EMD的旋转移动。

控件938用作“清除选择”控件。用户可用左手拇指按压并释放控件938以取消选择当前由控件937选择的所有EMD。这种布置促进了用户对控制系统在给定时间的状态的理解。

图11是根据一些实施例的用于基于导管的手术系统的输入系统1100的右控制壳体1120和左控制壳体1130的透视图。输入系统1100的控件与上文所描述的输入系统900的控件相同，不过以不同的方式物理地布置。在输入系统900的图示中标记为9xx的控件和部件在输入系统1100的图示中标记为11xx，并且类似的解释是适用的。

右控制壳体1120和左控制壳体130没有集成在单个主壳体内。因此，为了便于使用、舒适或任何其他原因，用户可根据需要将右控制壳体1120和/或左控制壳体1130移离或移向彼此。右控制壳体1120和左控制壳体130的控件的操作可类似于关于输入系统900所描述的情况进行。

如图12A、图13A和图13B中所示，输入系统1200包括类似于输入系统900的右手控制壳体920的右手控制壳体1220、以及类似于输入系统400的左手控制壳体430的左手控制壳体1230。因此，可假设右手控制壳体1220的元件表现得类似于右手控制壳体920的类似地编号的元件。

然而，上文注意到，由输入系统900的控件922、923、924和926控制的EMD不是用户可使用输入系统900选择的。相比之下，可操纵控件1244来选择如下的一个或多个EMD，即，所述EMD的线性运动可经由用户对表面1221的控件1222、1223和1224的操纵来控制，并且所述EMD的旋转运动可经由用户对控件1226的操纵来控制。

图12B图示了输入系统1200按以上方式进行的操作。特别地，左手1260被定位在控件1244上/周围，其中拇指和前三个手指分别以与控件1245d、1245a、1245b和1245c成大致对应关系定位。根据一些实施例，控件1245d对应于导丝，且控件1245a、1245b和1245c分别对应于被装载在位置1、2和3中的EMD。为了选择四个EMD的任何组合，使用左手1260来按压并保持控件1245d、1245c、1245b和1245a中的对应多个。然后，可使用右手1250的拇指操纵控件1226以及使用右手1250的另一个手指操纵控件1222、1223和1224中的一者，来如上文所描述的那样控制选定的EMD的旋转移动和线性移动。

图12C图示了在右手1250保持其在右控制壳体1220上的位置的同时左手1260向左控制壳体120的移动。左手1260可操纵左控制壳体120的控件，如上文关于输入系统400的左控制壳体430所描述的。特别地，左手拇指压下控件1237a、1237b和1237c中的一者以选择对应的（非导丝）EMD，且左手食指操纵控件1232、1233和1234，以指示机器人驱动器24控制选定的EMD的线性移动。在右控制壳体1220上，右手拇指按压并保持控件1227以激活导丝，此时，右手食指操纵控件1222、1223和1224，以指示机器人驱动器24控制导丝的线性移动。

因此，输入系统1200可例如对可选地控制EMD的两个自由度（即，图12B）或两个不同EMD中的每一个的一个自由度（即，图12C）有用。鉴于选择一组的一个或多个EMD以对应于一只手的控制的能力，图12B的操作可控制一组的一个或多个EMD中的每一个的两个自由度，而图12C的操作图示了对不同的两组的一个或多个EMD中的每一个的单个自由度的控制。

图14是根据一些实施例的用于基于导管的手术系统的输入系统1400的右控制壳体1420和左控制壳体1430的透视图。输入系统1400的控件与上文所描述的输入系统1200的控件相同，不过以不同的方式物理地布置，并且可类似地操作。因此，在输入系统1200的图示中标记为12xx的控件和部件在输入系统1400的图示中标记为14xx，并且类似的解释是适用的。

右控制壳体1420和左控制壳体1430在物理上是分开的。因此，用户可独立地移动右控制壳体1420和/或左控制壳体1430。与选择控件1244相对于左控制壳体1230的位置相比之下，选择控件1444被示为设置在左控制壳体1430的左边。

在一个操作示例中，用户的左手被定位在左控制壳体830上以压下并保持选择控件1444中的选定的多个。用户的右手被定位成使得拇指搁置在右控制壳体1420的表面1425的滚轮1426上，且食指搁置在表面1421的控件1422、1423和1424上/周围。右手拇指操纵控件1426以旋转对应于选定的选择控件1444的所述一个或多个EMD，且右手食指可同时操纵控件1422、1423和1424中的一个，以指示机器人驱动器24控制选定的EMD的线性运动。

用户的左手也可移动到左控制壳体830，使得左手拇指选择控件1437a、1437b和1437c中的一个。左手食指搁置在表面1431的控件1432、1433和1434上/周围并用左手指操纵控件1432、1433和434，以指示机器人驱动器24控制选定的EMD的线性运动。在左手拇指选择EMD的同时，右手拇指可压下并保持控件1427以激活导丝，且在保持控件1427的同时，右手食指可操纵控件1422、1423和1424，以指示机器人驱动器24控制导丝的线性运动。

当在位置控制模式下使用时，任何上述输入控件均可以指示机器人驱动器24在输入控件被激活时以规定的增量致动EMD。当在位置控制模式下控制轴向移动时，输入控件可以命令至少一个装置模块32沿远侧或近侧方向移动一段分立距离。当在位置控制模式下控制EMD的旋转移动时，输入控件可以命令装置模块32沿顺时针或逆时针方向将EMD旋转一分立角度。当在闭环系统中发出位置运动命令时，控制计算系统34可以将命令式增量或位置与测量的增量或位置进行比较。如果命令式值与测量值不同，则控制计算系统34可以通过提供附加的运动命令来校正该差异而将回路闭合。

当在速度控制模式下使用时，任何上述输入控件均可以指示机器人驱动器24在由用户激活输入控件的同时以规定的速率连续地致动EMD。当控制轴向移动时，输入控件在速度控制模式下可以命令至少一个装置模块32以规定的速率沿远侧或近侧方向连续地移动，直到用户停用该输入控件（或到达机器人驱动器24的界限）。类似地，只要输入控件被激活，输入控件在速度控制模式下就可以命令至少一个装置模块32以规定的速率连续地旋转。当在闭环系统中发出速度运动命令时，控制计算系统34将命令式速度与测量的速度进行比较，并且如果检测到差异，则调整移动速度以将回路闭合。

在一些操作模式下，二进制、模拟和滚动输入控件与EMD的命令式轴向移动或旋转的增量之间的关系可以是固定的。当在这种模式下操作时，对于输入控件来说，分别用于位置控制和速度控制的规定的增量和规定的速率的值可以是固定的。然而，在其他操作模式下，二进制、模拟和滚动输入控件与EMD的命令式轴向移动或旋转的量之间的关系可以是可由用户或由控制计算系统34构造的。

根据一些实施例，提供缩放输入控件，并且可由用户激活这些缩放输入控件以将相关联的（一个或多个）输入控件的规定的速率和规定的增量增加或减小预定值。附加地或替代地，每次按压对应的缩放输入时，可基于缩放因子来增加或减小输入控件的规定的增量或速率。

在一些实施例中，输入系统可以构造有选择验证特征，这些选择验证特征要求用户在任何运动命令被发送到机器人驱动器24之前确认已选择了期望的EMD和/或装置模块32。

根据一些实施例，机器人系统被构造成使得指示导丝运动的输入控件被映射到保持该导丝的装置模块。响应于将导丝装载到装置模块中，可利用传感器来检测保持导丝的装置模块的身份。检测可采用接触式或非接触式传感器，诸如机械、电气或视觉传感器，或者通过由系统提示的用户输入。

在一些实施例中，GUI还可使用输入图（未图示）提供输入系统28和输入系统上的输入控件（例如，按钮、滚轮、旋钮、操纵杆或任何其他输入控件）的图形表示。当由用户操纵输入控件时，按钮图可以指示正在激活哪些输入控件。这可能是有用的，使得用户可在不查看输入系统28的情况下就能看到正在操纵哪些输入控件。例如，按钮图可以包括对应于每个输入控件或所述输入控件的图标阵列，这些图标可以以类似于输入控件在输入系统28上的物理布置的模式布置在屏幕上。每个图标可以被构造成在由用户操纵时发亮和/或呈动画。对于二进制输入控件，按钮上的相应图标可指示输入控件是处于激活（按压）还是未激活（未按压）状态。对应于模拟输入控件的图标可指示操纵程度。

除了视觉反馈之外，控制站26还可被构造成将物理反馈提供给用户。例如，可以以振动、齿槽效应（cogging）和阻力或反作用力中的至少一者的形式提供反馈。在一些实施例中，振动反馈可用于提供各种警报。振动可在预设时以恒定强度提供，或者强度可基于不同级别的警报而变化。例如，当测量的负载接近最大负载极限时，振动的强度可增加。替代地，不同的强度或振动模式可区分不同的警报。齿槽效应反馈是指给用户一种控制机构行进的感觉的增量式颠簸或点击的感觉。在一些实施例中，这可类似于由滚动输入控件在它在由其棘爪形成的位置之间旋转时提供的触觉反馈。然而，一些系统可以使用齿槽效应反馈的至少一种不同的感觉。齿槽效应感觉的类型和强度可以是固定的，或者它也可以是可由用户或系统调整的。

物理反馈可通过在用户操纵输入系统28时发生的部件之间的物理交互进行，或者它可以使用机电装置加以模拟。例如，可以控制马达将轻击感觉提供作为齿槽效应反馈。当通过输入系统28提供物理反馈时，可贯穿输入系统感受到反馈，它可被提供在靠近特定输入控件定位的区域附近（或看起来源自该区域）。例如，振动反馈可以由在输入控件附近的马达（或任何其他装置）提供，以指示与该输入控件相关联的警报。

用于使用任何上述部件根据方法来控制基于导管的手术系统的计算机可执行程序代码可存储在非暂时性计算机可读介质上。计算机可读介质包括在用于存储信息（诸如，计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据）的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和非可移除介质。计算机可读介质包括但不限于随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、电可擦可编程ROM（EEPROM）、快闪存储器或其他存储器技术、紧密光盘ROM（CD-ROM）、数字多功能盘（DVD）或其他光存储设备、磁带盒、磁带、磁盘存储设备或其他磁性存储装置、或者可以用于存储期望的指令并且可由系统10（在图1中示出）访问（包括由互联网或其他计算机网络形式的访问）的任何其他介质。

实施例可包括本领域技术人员想到的其他示例。如果此类其他示例具有与权利要求的字面语言没有区别的结构元素，或者如果它们包括与权利要求的字面语言没有实质性差异的等效结构元素，则它们旨在在权利要求的范围内。根据替代性实施例，任何过程或方法步骤的次序和顺序均可改变或重新排序。

可对本文中所描述的实施例进行许多其他改变和修改。这些和其他变化的范围将从所附权利要求中变得显而易见。

Claims (10)

1.一种用于控制机器人驱动器的系统，所述机器人驱动器被构造成移动一个或多个细长医疗装置，其特征在于，所述系统包括：

壳体，其包括第一表面以及与所述第一表面不共面的第二表面；

第一控件，其与所述第一表面集成并且能够由用户的第一只手的第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的第一细长医疗装置；以及

第二控件，其与所述第二表面集成并且能够由所述用户的所述第一只手的第二手指操纵，以指示所述机器人驱动器在第一自由度上控制移动选定的细长医疗装置的速度，

其中，所述第一控件和所述第二控件能够同时由所述第一手指和所述第二手指操纵。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统进一步包括：

第三控件，其与所述第二表面集成并且能够由所述第二手指操纵，以指示所述机器人驱动器在所述第一自由度上控制所述选定的细长医疗装置的位置。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述系统进一步包括：

第四控件，其与所述第一表面集成并且能够由所述第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的第二细长医疗装置。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述系统进一步包括：

第五控件，其与所述第一表面集成并且能够由所述第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的第三细长医疗装置，

其中，所述第三细长医疗装置是导丝，并且

其中，所述第五控件长于所述第一控件和所述第四控件。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第一手指是所述第一只手的拇指，并且其中，所述第二控件和所述第三控件被构造成只有在所述第一控件、第四控件和第五控件中的至少一者由所述用户操纵的情况下才对所述机器人驱动器作出指示。

6.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第一控件、第四控件和第五控件中的至少两者能够同时由所述第一手指操纵，以选择所述第一细长医疗装置、所述第二细长医疗装置和所述导丝中的至少两者。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一自由度是线性的，所述系统进一步包括：

第三控件，其与所述壳体集成并且能够由所述用户的第二只手操纵，以指示所述机器人驱动器旋转所述选定的细长医疗装置。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述第二控件能够由所述用户的所述第一只手的所述第二手指操纵，以指示所述机器人驱动器控制所述选定的细长医疗装置的线性速度，所述系统进一步包括：

第四控件，其与所述第二表面集成并且能够由所述第二手指操纵，以指示所述机器人驱动器控制所述选定的细长医疗装置的线性位置。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述系统进一步包括：

第五控件，其与所述第一表面集成并且能够由所述第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的第二细长医疗装置；以及

第六控件，其与所述第一表面集成并且能够由所述第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的第三细长医疗装置，

其中，所述第三细长医疗装置是导丝，并且

其中，所述第六控件大于所述第一控件和所述第五控件。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述系统进一步包括第二壳体，所述第二壳体包括与所述第一表面或所述第二表面不共面的第三表面以及与所述第一表面、所述第二表面或所述第三表面不共面的第四表面，所述系统进一步包括：

第七控件，其与所述第三表面集成并且能够由所述用户的第二只手的第一手指操纵，以选择所述一个或多个细长医疗装置中的一者；以及

第八控件，其与所述第四表面集成并且能够由所述第二只手的第二手指操纵，以指示所述机器人驱动器以所述第一自由度移动由所述第七控件选择的细长医疗装置，

其中，所述第七控件和所述第八控件能够同时由所述第二只手的所述第一手指和所述第二手指操纵。

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