CN218484654U - 接合扭矩器的适配器和用于导管手术的机器人驱动系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种接合扭矩器的适配器和一种用于导管手术的机器人驱动系统。一种接合扭矩器的适配器包括适配器本体，所述适配器本体具有通过其中的通路。适配器本体包括限定腔体的容器部分，所述腔体在适配器本体的第一端处具有开口。扭矩器通过所述开口被容纳在所述腔体内。

Description

接合扭矩器的适配器和用于导管手术的机器人驱动系统

技术领域

本实用新型大体上涉及机器人医疗手术系统并且更具体地涉及一种接合扭矩器的适配器以及用于导管手术的机器人驱动系统。

背景技术

导管和其他细长医疗装置（EMD）可以用于诊断和治疗各种血管系统疾病的微创医疗手术，包括神经血管介入（NVI）（也称为神经介入手术）、经皮冠状动脉介入（PCI）和外周血管介入（PVI）。这些手术通常涉及引导导丝通过脉管系统，并经由导丝推进导管以输送治疗。导管插入手术开始于通过使用标准的经皮技术利用导引器护套进入适当血管中，诸如动脉或静脉。护套或引导导管然后通过导引器护套，在诊断导丝之上被推进到主要位置，诸如用于NVI的颈内动脉、用于PCI的冠状动脉口或用于PVI的股浅动脉。然后，适于脉管系统的导丝被引导通过护套或引导导管到达脉管系统中的目标位置。在一些情形下，诸如在曲折的解剖结构中，支撑导管或微导管被插入在导丝之上，以帮助引导导丝。医生或操作者可以使用成像系统（例如荧光镜）通过造影注射来获得影片，并选择固定帧用作路线图来将导丝或导管引导到目标位置，例如病变处。当医生输送导丝或导管时，还获得对比度增强的图像，以便医生能够验证装置正在沿着正确的路径移动到目标位置。当使用荧光透视观察解剖结构时，医生操纵导丝或导管的近端，以将远侧尖端朝向病变处或目标解剖位置导向至适当血管中，并避免推进到分支血管中。

已经开发了基于机器人导管的手术系统，其可以用于帮助医生执行导管插入手术，诸如例如，NVI、PCI和PVI。NVI手术的示例包括动脉瘤的线圈栓塞、动静脉畸形的液体栓塞和急性缺血性卒中设定下大血管闭塞的机械血栓切除术。在NVI手术中，医生使用机器人系统通过控制神经血管导丝和微导管的操纵来进入目标病变处，以输送治疗以恢复正常血流。通过护套或引导导管使得能够实现目标进入，但是也可能需要中间导管以用于更远的区域，或者为微导管和导丝提供足够的支撑。根据病变的类型和治疗，引导导丝的远侧尖端进入或经过病变处。为了治疗动脉瘤，微导管被推进到病变处中，并且导丝被移除，并且几个栓塞线圈通过微导管被部署到动脉瘤中，并且用于阻断血流进入动脉瘤中。为了治疗动静脉畸形，经由微导管将液体栓塞剂注射到畸形部中。治疗血管闭塞的机械血栓切除术能够通过抽吸和/或使用支架取回器来实现。根据凝块的位置，通过抽吸导管或者通过用于较小动脉的微导管进行抽吸。一旦抽吸导管在病变处，则施加负压以通过导管移除凝块。替代地，能够通过经由微导管部署支架取回器来移除凝块。一旦凝块已经整合到支架取回器中，则通过将支架取回器和微导管（或中间导管）缩回到引导导管中来取出凝块。

在PCI中，医生使用机器人系统来进入病变处，通过操纵冠状动脉导丝输送治疗并恢复正常血流。通过将引导导管安置在冠状动脉口中使得能够实现进入。导丝的远侧尖端被引导通过病变处，并且对于复杂的解剖结构，可以使用微导管为导丝提供足够的支撑。通过在病变处输送和部署支架或囊体来恢复血流。病变处在支架置入之前可能需要进行准备，其或是通过输送用于病变预扩张的囊体，或是通过使用例如激光或旋转动脉粥样硬化切除术导管和导丝之上的囊体执行动脉粥样硬化切除术。可以通过使用成像导管或血流储备分数（FFR）测量来执行诊断成像和生理测量，以确定适当的治疗。

在PVI中，医生使用机器人系统输送治疗，并用类似于NVI的技术恢复血流。导丝的远侧尖端被引导通过病变处，并且可以使用微导管为用于复杂解剖结构的导丝提供足够的支撑。通过将支架或囊体输送和部署到病变处来恢复血流。与PCI一样，也可以使用病变准备和诊断成像。

当例如为了引导曲折或钙化的脉管系统到达远侧解剖位置或通过硬病变而需要在导管或导丝的远端处进行支撑时，使用over-the-wire（OTW，整体交换性囊体导管）导管或同轴系统。OTW导管具有用于导丝的内腔，该内腔延伸导管的全长。这提供了相对稳定的系统，这是因为导丝沿着整个长度被支撑。然而，与快速交换导管相比，该系统有一些缺点，包括较高的摩擦力和较长的总长度（见下文）。通常，为了在保持留置导丝位置的同时移除或更换OTW导管，导丝的暴露长度（在患者外部）必须比OTW导管长。为此目的，300 cm长的导丝通常是足够的，并且通常被称为交换长度导丝。由于导丝的长度，需要两个操作者来移除或更换OTW导管。如果使用三同轴系统（本领域中已知为三轴系统），那么这变得甚至更具挑战性的（四同轴导管也已知被使用）。然而，由于其稳定性，OTW系统通常用于NVI和PVI手术中。另一方面，PCI手术通常使用快速交换（或单轨）导管。快速交换导管中的导丝内腔仅伸展通过导管的远侧区段，称为单轨或快速交换（RX）区段。利用RX系统，操作者操纵彼此平行的介入装置（这与OTW系统相反，在OTW系统中操纵布置成串联构型的多个装置），并且导丝的暴露长度仅需要比导管的RX区段稍长。快速交换长度导丝通常为180-200 cm长。给定较短长度的导丝和单轨，RX导管能够由单个操作者进行更换。然而，当需要更多远侧支撑时，RX导管通常是不够的。

在手动非机器人手术中，各种线状EMD（诸如导丝、支架取回器和线圈）必须通过它们的轴来被抓握，以在手术期间线性和/或旋转地操纵患者解剖结构中的装置。EMD通常由操作者的手指或用现成的销钳状装置（通常称为扭矩装置）所抓握。

在手动手术中，操作者使用扭矩器在手术期间可释放地夹紧和松开细长医疗装置（EMD）的一部分，诸如导管导丝。扭矩器用于可释放地固定EMD的一部分，以允许用户通过旋转和/或平移EMD来操纵EMD。

实用新型内容

一种接合扭矩器的适配器，该适配器包括适配器本体，该适配器本体具有通过其中的通路。适配器本体包括限定腔体的容器部分，该腔体在适配器本体的第一端处具有开口。扭矩器通过开口被容纳在腔体内。容器部分包括将扭矩器固定到适配器本体的接合构件。扭矩器可与适配器本体一起沿着以及围绕适配器本体的纵向轴线移动。

在一个实施例中，一种用于导管手术的机器人驱动系统包括装置模块，该装置模块包括驱动构件。一种适配器包括适配器本体，该适配器本体具有延伸通过其中的通路。适配器本体包括限定腔体的容器部分，该腔体在适配器本体的第一端处具有开口。扭矩器被容纳在适配器的腔体内。适配器的容器部分包括将扭矩器固定到适配器本体的接合构件。扭矩器的一部分可与适配器本体一起沿着以及围绕适配器本体的纵向轴线移动。适配器本体包括从动构件，该从动构件可操作地连接到驱动构件，以使适配器本体和扭矩器围绕适配器的纵向轴线旋转。

在一个实施例中，一种用于将扭矩器固定到用于导管手术的机器人驱动系统的方法包括提供包括驱动构件的装置模块。附加地，该方法包括提供一种适配器，该适配器包括适配器本体，该适配器本体具有延伸通过其中的通路，并且具有限定腔体的容器部分，该腔体在适配器本体的第一端处具有开口。附加地，该方法包括通过将扭矩器的螺母穿过适配器本体的第一端处的开口插入到适配器的腔体中，同时扭矩器的一部分位于适配器的外部，将扭矩器附接到适配器，其中螺母被固定到适配器本体并可与适配器本体一起沿着以及围绕适配器本体的纵向轴线移动。此外，该方法包括将细长医疗装置固定在扭矩器内并延伸通过通路，并将细长医疗装置、适配器和扭矩器放置在装置模块内。

附图说明

图1是根据实施例的示例性导管手术系统的示意性视图。

图2是根据实施例的示例性导管手术系统的示意性框图。

图3是根据实施例的导管手术系统的示例性床边系统的等距视图。

图4是适配器和扭矩器的等距视图。

图5是图4中适配器和扭矩器的分解视图。

图6是图4的适配器和扭矩器处于脱离接合位置的纵向截面。

图7是图4的适配器和扭矩器处于接合位置的纵向截面。

图8是沿着图6的线8-8截取的适配器和扭矩器的横向截面。

图9是处于使用中位置的装置模块和适配器以及扭矩器的等距视图。

图10是装置模块和适配器以及扭矩器的分解视图。

图11是处于使用中位置的装置模块、适配器和扭矩器的平面视图。

图12是适配器和扭矩器的等距视图。

具体实施方式

图1是根据实施例的示例性的基于导管的手术系统10的透视图。基于导管的手术系统10可以用于执行基于导管的医疗手术，例如经皮介入手术，诸如经皮冠状动脉介入（PCI）（例如，治疗STEMI）、神经血管介入手术（NVI）（例如，治疗紧急大血管闭塞（ELVO））、外周血管介入手术（PVI）（例如，用于严重肢体缺血（CLI）等）。基于导管的医疗手术可以包括诊断导管插入手术，在其期间使用一个或多个导管或其他细长医疗装置（EMD）来帮助诊断患者的疾病。例如，在基于导管的诊断手术的一个实施例期间，通过导管将造影剂注射到一个或多个动脉上，并拍摄患者的脉管系统的图像。基于导管的医疗手术还可以包括基于导管的治疗手术（例如，血管成形术、支架放置、外周血管疾病的治疗、凝块移除、动脉静脉畸形治疗、动脉瘤治疗等），在此期间使用导管（或其他EMD）来治疗疾病。可以通过包括诸如例如血管内超声（IVUS）、光学相干断层扫描（OCT）、血流储备分数（FFR）等辅助装置54（图2中所示）来增强治疗手术。然而，应该注意的是，本领域技术人员将认识到某些特定的经皮介入装置或部件（例如，导丝的类型、导管的类型等）可以基于待执行的手术的类型来选择。基于导管的手术系统10能够执行任何数量的基于导管的医疗手术，仅需稍加调整以适应要在手术中使用的特定经皮介入装置。

除了其他元件之外，基于导管的手术系统10还包括床边单元20和控制站26。床边单元20包括与患者12相邻定位的机器人驱动器24和定位系统22。患者12被支撑在患者台18上。定位系统22用于定位和支撑机器人驱动器24。定位系统22可以是例如机器人臂、铰接臂、保持器等。定位系统22在一端处可以附接到例如患者台18上的轨道、底座或推车。定位系统22的另一端附接到机器人驱动器24。定位系统22可以移开（连同机器人驱动器24）以允许患者12被安置于患者台18上。一旦患者12被定位在患者台18上，则定位系统22可以用于相对于患者12使机器人驱动器24就位或定位以用于该手术。在实施例中，患者台18由基座17可操作地支撑，该基座17固定到地板和/或地面。患者台18能够相对于基座17以例如滚动、俯仰和偏航之类的多个自由度移动。床边单元20还可以包括控件和显示器46（图2中所示）。例如，控件和显示器可以位于机器人驱动器24的外壳上。

通常，机器人驱动器24可以配备有适当的经皮介入装置和附件48（图2中所示）（例如，导丝、各种类型的导管，包括囊体导管、支架输送系统、支架取回器、栓塞线圈、液体栓塞剂、抽吸泵、输送造影剂的装置、药物、止血阀适配器、注射器、旋塞、充气装置等）以允许用户或操作者11通过操作各种控件（诸如位于控制站26处的控件和输入），经由机器人系统执行基于导管的医疗手术。床边单元20，并且特别是机器人驱动器24，可以包括任何数量的部件和/或任何组合的部件，以向床边单元20提供本文中描述的功能性。控制站26处的用户或操作者11被称为控制站用户或控制站操作者，并且在本文中被称为用户或操作者。床边单元20处的用户或操作者被称为床边单元用户或床边单元操作者。机器人驱动器24包括安装到轨道或线性构件60（图3中所示）的多个装置模块32a-d。轨道或线性构件60引导和支撑装置模块。装置模块32a-d中的每一个可以用于驱动EMD，诸如导管或导丝。例如，机器人驱动器24可以用于将导丝自动馈送到诊断导管中和患者12动脉中的引导导管中。一个或多个装置（诸如EMD）在插入点16处经由例如导引器护套进入患者12的身体（例如血管）。

床边单元20与控制站26通信，从而允许由控制站26的用户输入生成的信号被无线地或经由硬连线传输到床边单元20，以控制床边单元20的各种功能。如下所讨论的，控制站26可以包括控制计算系统34（图2中所示）或者通过控制计算系统34耦合到床边单元20。床边单元20还可以提供反馈信号（例如，负载、速度、操作条件、警告信号、错误代码等）至控制站26、控制计算系统34（图2所示）或两者。控制计算系统34和基于导管的手术系统10的各种部件之间的通信可以经由通信链路来提供，该通信链路可以是无线连接、电缆连接或能够允许部件之间进行通信的任何其他手段。控制站26或其他类似的控制系统可以位于本地站点（例如，图2中所示的本地控制站38）处或远程站点（例如，图2中所示的远程控制站和计算机系统42）。导管手术系统10可以由本地站点处的控制站、远程站点处的控制站或者本地控制站和远程控制站两者同时操作。在本地站点处，用户或操作者11和控制站26位于患者12和床边单元20的同一房间或相邻房间中。如本文中所使用的，本地站点是床边单元20和患者12或对象（例如，动物或尸体）的位置，并且远程站点是用于远程控制床边单元20的用户或操作者11和控制站26的位置。远程站点处的控制站26（和控制计算系统）和床边单元20和/或本地站点处的控制计算系统可以使用通信系统和服务36（图2中所示）进行通信，例如通过互联网。在实施例中，远程站点和本地（患者）站点彼此远离，例如，在同一建筑物中的不同房间中、同一城市中的不同建筑物中、不同城市中、或者远程站点不能物理接近本地站点处的床边单元20和/或患者12的其他不同位置中。

控制站26一般包括一个或多个输入模块28，该输入模块被配置为接收用户输入以操作基于导管的手术系统10的各种部件或系统。在所示的实施例中，控制站26允许用户或操作者11控制床边单元20，以执行基于导管的医疗手术。例如，输入模块28可以被配置为引起床边单元20使用与机器人驱动器24对接的经皮介入装置（例如，EMD）执行各种任务（例如，推进、缩回或旋转导丝，推进、缩回或旋转导管，使位于导管上的囊体膨胀或收缩，定位和/或部署支架，定位和/或部署支架取回器，定位和/或部署栓塞线圈，将造影剂注射到导管中，将液体栓塞剂注射到导管中，将药物或盐水注射到导管中，在导管上抽吸，或执行可以作为基于导管的医疗手术的一部分被执行的任何其他功能）。机器人驱动器24包括各种驱动机构，以引起包括经皮介入装置在内的床边单元20的部件的运动（例如，轴向和旋转运动）。

在一个实施例中，输入模块28可以包括一个或多个触摸屏、操纵杆、滚轮和/或按钮。除了输入模块28之外，控制站26可以使用附加的用户控件44（图2中所示），诸如脚踏开关和用于语音命令的麦克风等。输入模块28可以被配置为推进、缩回或旋转各种部件和经皮介入装置，诸如例如导丝和一个或多个导管或微导管。按钮可以包括例如紧急停止按钮、倍增按钮、装置选择按钮和自动化移动按钮。当按下紧急停止按钮时，至床边单元20的功率（例如，电力）被切断或移除。当处于速度控制模式时，响应于输入模块28的操纵，倍增按钮起作用来增加或降低相关联部件被移动的速度。当处于位置控制模式时，倍增按钮改变输入距离和输出命令距离之间的映射。装置选择按钮允许用户或操作者11选择装载到机器人驱动器24中的哪些经皮介入装置由输入模块28控制。自动化移动按钮用于使得在没有来自用户或操作者11的直接命令的情况下能实现基于导管的手术系统10可以在经皮介入装置上执行的算法移动。在一个实施例中，输入模块28可以包括显示在触摸屏上的一个或多个控件或图标（未示出）（其可以是也可以不是显示器30的一部分），当被激活时，其引起基于导管的手术系统10的部件的操作。输入模块28还可以包括囊体或支架控件，其被配置为使囊体膨胀或收缩和/或部署支架。每个输入模块28可以包括一个或多个按钮、滚轮、操纵杆、触摸屏等，其可以用于控制该控件专用的一个或多个特定部件。此外，一个或多个触摸屏可以显示与输入模块28的各个部分或基于导管的手术系统10的各个部件相关的一个或多个图标（未示出）。

控制站26可以包括显示器30。在其他实施例中，控制站26可以包括两个或更多个显示器30。显示器30可以被配置为向位于控制站26处的用户或操作者11显示信息或针对特定患者的数据。例如，显示器30可以被配置为显示图像数据（例如，X光图像、MRI图像、CT图像、超声图像等）、血液动力学数据（例如血压、心率等）、患者记录信息（例如病史、年龄、体重等）、病变或治疗评估数据（例如IVUS、OCT、FFR等）。此外，显示器30可以被配置为显示针对特定手术的信息（例如，手术清单、建议、手术持续时间、导管或导丝位置、输送的药物或造影剂的体积等）。此外，显示器30可以被配置为显示信息，以提供与控制计算系统34（图2中所示）相关联的功能性。显示器30可以包括触摸屏能力，以提供系统的一些用户输入能力。

基于导管的手术系统10还包括成像系统14。成像系统14可以是可以与基于导管的医疗手术（例如，非数字X光、数字X光、CT、MRI、超声等）结合使用的任何医疗成像系统。在示例性实施例中，成像系统14是与控制站26通信的数字X光成像装置。在一个实施例中，成像系统14可以包括C形臂（图1中所示），该C形臂允许成像系统14围绕患者12部分或完全旋转，以便获得相对于患者12处于不同角度位置的图像（例如，矢状视图、尾侧视图、前后视图等）。在一个实施例中，成像系统14是荧光透视系统，包括具有X光源13和检测器15的C形臂，也称为图像增强器。

成像系统14可以被配置为在手术期间拍摄患者12的适当区域的X光图像。例如，成像系统14可以被配置为拍摄头部的一个或多个X光图像，以诊断神经血管状况。成像系统14还可以被配置为在基于导管的医疗手术期间拍摄一个或多个X光图像（例如，实时图像），以帮助控制站26的用户或操作者11在手术期间恰当地定位导丝、引导导管、微导管、支架取回器、线圈、支架、囊体等。一个或多个图像可以显示在显示器30上。例如，图像可以显示在显示器30上，以允许用户或操作者11将引导导管或导丝准确地移动到恰当的位置中。

为了明确方向，引入了具有X、Y和Z轴的直角坐标系。正X轴定向在纵向（轴向）远侧方向上，即从近端到远端的方向上，换句话说，从近侧到远侧的方向。Y轴和Z轴在X轴的横向平面内，其中正Z轴向上定向，即与重力相反的方向上，并且Y轴由右手定则自动确定。

图2是根据示例性实施例的基于导管的手术系统10的框图。导管手术系统10可以包括控制计算系统34。控制计算系统34可以在物理上例如是控制站26（图1中所示）的一部分。控制计算系统34一般可以是电子控制单元，其适于为基于导管的手术系统10提供本文中描述的各种功能性。例如，控制计算系统34可以是嵌入式系统、专用电路、用本文中描述的功能性编程的通用系统等。控制计算系统34与床边单元20、通信系统和服务36（例如，互联网、防火墙、云服务、会话管理器、医院网络等）、本地控制站38、附加通信系统40（例如，远程呈现系统）、远程控制站和计算系统42、以及患者传感器56（例如，心电图（ECG）装置、脑电图（EEG）装置、血压监视器、温度监视器、心率监视器、呼吸监视器等）进行通信。控制计算系统还与成像系统14、患者台18、附加医疗系统50、造影注射系统52和辅助装置54（例如，IVUS、OCT、FFR等）进行通信。床边单元20包括机器人驱动器24、定位系统22，并且可以包括附加的控件和显示器46。如上所提及的，附加的控件和显示器可以位于机器人驱动器24的外壳上。介入装置和附件48（例如，导丝、导管等）与床边系统对接。在实施例中，介入装置和附件48可以包括专用装置（例如，IVUS导管、OCT导管、FFR线、用于造影的诊断导管等），它们对接到其各自的辅助装置54，即IVUS系统、OCT系统和FFR系统等。

在各种实施例中，控制计算系统34被配置为基于用户与（例如，诸如本地控制站38或远程控制站42的控制站26（图1中所示）的）输入模块28的交互和/或基于控制计算系统34可访问的信息来生成控制信号，使得可以使用基于导管的手术系统10来执行医疗手术。本地控制站38包括一个或多个显示器30、一个或多个输入模块28和附加的用户控件44。远程控制站和计算系统42可以包括与本地控制站38类似的部件。远程控制站42和本地控制站38能够是不同的，并基于它们所需的功能性进行定制。附加用户控件44可以包括例如一个或多个脚输入控件。脚输入控件可以被配置为允许用户选择成像系统14的功能，诸如打开和关闭X光以及滚动通过不同的存储图像。在另一个实施例中，脚输入装置可以被配置为允许用户选择哪些装置被映射到包括在输入模块28中的滚轮。附加通信系统40（例如，音频会议、视频会议、远程呈现等）可以用来帮助操作者与患者、医疗人员（例如血管造影室人员）和/或床边附近的设备进行交互。

基于导管的手术系统10可以被连接到或配置为包括未明确示出的任何其他系统和/或装置。例如，基于导管的手术系统10可以包括图像处理引擎、数据存储和存档系统、自动囊体和/或支架膨胀系统、药物注射系统、药物跟踪和/或记录系统、用户日志、加密系统、限制访问或使用基于导管的手术系统10的系统等。

如所提及的，控制计算系统34与包括机器人驱动器24、定位系统22并且可以包括附加的控件和显示器46的床边单元20通信，并且可以向床边单元20提供控制信号，以控制用于驱动经皮介入装置（例如，导丝、导管等）的马达和驱动机构的操作。各种驱动机构可以设置为机器人驱动器24的一部分。图3是根据实施例的用于基于导管的手术系统10的机器人驱动器的透视图。在图3中，机器人驱动器24包括耦合到线性构件60的多个装置模块32a-d。每个装置模块32a-d经由可移动地安装到线性构件60的台（stage）62a-d耦合到线性构件60。装置模块32a-d可以使用诸如偏移托架78a-d的连接器连接到台62a-d。在另一个实施例中，装置模块32a-d直接安装到台62a-d。每个台62a-d可以被独立地致动以沿着线性构件60线性移动。因此，每个台62a-d（以及耦合到台62a-d的对应装置模块32a-d）可以相对于彼此和线性构件60独立地移动。驱动机构用于致动每个台62a-d。在图3中所示的实施例中，驱动机构包括耦合到每个台62a-d的独立的台平移马达64a-d和台驱动机构76，例如，经由旋转螺母的导螺杆、经由小齿轮的齿条、经由小齿轮或滑轮的传送带、经由链轮的链条，或者台平移马达64a-d本身可以是线性马达。在一些实施例中，台驱动机构76可以是这些机构的组合，例如，每个台62a-d可以采用不同类型的台驱动机构。在台驱动机构是导螺杆和旋转螺母的实施例中，导螺杆可以被旋转，并且每个台62a-d可以与导螺杆接合和脱离结合以移动，例如推进或缩回。在图3中所示的实施例中，台62a-d和装置模块32a-d处于串联驱动构型中。

每个装置模块32a-d包括驱动模块68a-d以及安装在驱动模块68a-d上并联接到驱动模块68a-d的盒66a-d。在图3中所示的实施例中，每个盒66a-d以垂直定向安装到驱动模块68a-d。在其他实施例中，每个盒66a-d可以以其他安装定向安装到驱动模块68a-d。每个盒66a-d被配置为与EMD（未示出）的近侧部分对接并支撑该近侧部分。此外，除了由对应台62a-d的致动提供的线性运动以沿着线性构件60线性移动之外，每个盒66a-d可以包括用于提供一个或多个自由度的元件。例如，盒66a-d可以包括当盒联接到驱动模块68a-d时可以用于旋转EMD的元件。每个驱动模块68a-d包括至少一个耦合器，以向每个盒66a-d中的机构提供驱动接口，从而提供附加的自由度。每个盒66a-d还包括装置支撑件79a-d位于其中的通道，并且每个装置支撑件79a-d用于防止EMD屈曲。支撑臂77a、77b和77c分别附接到每个装置模块32a、32b和32c，以分别提供用于支撑装置支撑件79b、79c和79d的近端的固定点。机器人驱动器24还可以包括连接到装置支撑件79的装置支撑连接件72、远侧支撑臂70和支撑臂77o。使用支撑臂77o来提供用于支撑容纳在最远侧装置模块32a中的最远侧装置支撑件79a的近端的固定点。此外，导引器接口支撑件（转向器）74可以连接到装置支撑连接件72和EMD（例如导引器护套）。机器人驱动器24的构型具有通过使用在单个线性构件上的多个致动器来减小驱动机器人驱动器24的体积和重量的益处。

为了防止病原体污染患者，医护人员在容纳床边单元20和患者12或对象（图1中所示）的房间中使用无菌技术。容纳床边单元20和患者12的房间可以是例如导管室或血管造影室（angio suite）。无菌技术包括使用灭菌屏障、灭菌设备、恰当的患者准备、环境控制和接触指南。因此，所有EMD和介入附件被灭菌，并且只能与灭菌屏障或灭菌设备接触。在实施例中，灭菌盖布（未示出）放置在非灭菌机器人驱动器24之上。每个盒66a-d被灭菌，并且充当在被覆盖机器人驱动器24与至少一个EMD之间的灭菌界面。每个盒66a-d能够被设计成灭菌以供单次使用，或者被全部或部分地重新灭菌，使得盒66a-d或其部件能够在多个手术中被使用。

术语“屈曲”指当处于轴向压缩下时柔性EMD不期望地弯曲远离其正在被推进所沿着的纵向轴线或预期路径的趋势。在一个实施例中，轴向压缩响应于在脉管系统中被引导的阻力所发生。在EMD屈曲之前，EMD可以沿其纵向轴线在没有支撑的情况下被驱动的距离在本文中被称为“装置屈曲距离”。装置屈曲距离取决于装置的刚度、几何形状（包括但不限于直径）和施加到EMD的力。屈曲可能引起EMD形成不同于预期路径的弓形部分。扭结是屈曲的一种情况，其中EMD的变形是非弹性的，从而导致永久定型。

术语“装置模块”指代驱动模块与盒的组合。

术语“构件的纵向轴线”（例如，基于导管的手术系统中的EMD或其他元件）是沿着构件长度的线或轴线，该线或轴线在从构件的近侧部分到构件的远侧部分的方向上穿过构件横向截面的中心。例如，导丝的纵向轴线是从导丝的近侧部分朝向导丝的远侧部分的方向上的中心轴，即使导丝在相关部分中可能是非线性的。

术语“用户”或“操作者”指代控制站处的用户或操作者。该术语也指代控制站用户或控制站操作者。

术语“盒”一般指代机器人驱动系统的部分（非资本、可消耗或可灭菌单元），其通常是驱动模块与至少一个EMD之间（直接）或通过装置适配器与至少一个EMD之间（间接）的灭菌界面。

术语“构件的轴向移动”指代构件沿着构件的纵向轴线的平移，并且术语“轴向插入”指代将第一构件沿着第二构件的纵向轴线插入到第二构件中。术语“扭矩器”指代能够可释放地固定EMD的一部分的装置，诸如夹头。这里的术语“固定”意味着在操作期间夹头和EMD没有有意的相对移动。术语“远侧”和“近侧”限定了两个不同特征的相对位置。关于机器人驱动器，术语“远侧”和“近侧”由机器人驱动器在其预期用途中相对于患者的位置来限定。

当用于限定相对位置时，当机器人驱动器处于其预期使用中位置时，远侧特征是机器人驱动器比近侧特征更接近患者的特征。在患者体内，沿着路径更远离接入点的任何脉管系统标志被认为比更接近接入点的标志更远，其中接入点是EMD进入患者处的点。类似地，当机器人驱动器处于其预期使用中位置时，近侧特征是比远侧特征更远离患者的特征。当用于限定方向时，当机器人驱动器处于其预期使用中位置时，远侧方向指代某物正在其上移动或旨在移动、或者某物正在沿其从近侧特征指向或面向远侧特征和/或患者的路径。近侧方向是远侧方向的相反方向。

术语“细长医疗装置（EMD）”指代但不限于导管（例如，引导导管、微导管、囊体/支架导管）、基于线的装置（例如，导丝、栓塞线圈、支架取回器等），以及包括这些的任何组合的医疗装置。

术语“固定”意味着在操作期间第一构件相对于第二构件没有有意的相对移动。

术语“构件的旋转运动”指代构件围绕构件的局部纵向轴线的角度定向的改变。

术语“夹紧”指代将EMD可释放地固定到构件，使得当构件移动时，EMD和构件一起移动。构件的旋转运动将引起在夹紧状态中的EMD的旋转运动。术语“松开”指代从构件释放EMD，使得当构件移动时，EMD和构件独立移动。在松开状态中，EMD可以相对于构件被移动/旋转。

术语“夹头”指代能够可释放地固定EMD的一部分的装置。这里的术语固定意味着在操作期间夹头和EMD没有有意的相对移动。

术语“扭矩器”指代可释放地夹紧和松开EMD的一部分（诸如导丝）的装置。术语“扭矩器”是医疗专业人员在导管手术中使用的普遍接受的术语，以指示用于旋转EMD和/或平移EMD的装置。扭矩器一般也称为夹头或销钳。本文中所述的扭矩器用于体外夹紧EMD的在患者身体外部的一部分。

参考图4-6，适配器100接合扭矩器102。适配器100包括适配器本体104，适配器本体104具有通过其中的通路106。本体104包括限定腔体110的容器部分108，该腔体110在适配器本体104的第一端114处具有开口112。扭矩器102通过开口112被容纳在腔体110内。容器部分108包括将扭矩器102固定到适配器本体104的接合机构构件116。扭矩器102可与适配器本体104一起沿着以及围绕适配器本体104的纵向轴线118移动。在一个实施例中，接合机构116包括单个接合构件，以及在一个实施例中，存在多于一个的接合构件。容器部分包括防旋转特征，使得扭矩器的至少一部分不独立于适配器旋转。下面描述了防旋转特征。参考图8，在一个实施例中，存在三个接合构件116a、116b和116c。在一个实施例中，容器部分可以包括接合扭矩器的其他机构。在一个实施例中，扭矩器的一部分可以通过压配合、超声、加热、振动焊接、粘接或本领域已知的机构附接到适配器。

扭矩器102包括扭矩器本体120和可相对于扭矩器本体120旋转的螺母122。螺母122的旋转接合EMD和/或脱离EMD，使得EMD相对于扭矩器102被固定。在接合位置中，沿着扭矩器的纵向轴线的轴向运动和/或围绕纵向轴线的旋转运动将引起EMD的相应的轴向运动和/或旋转运动。在一个实施例中，扭矩器102是现成的装置，诸如GLIDEWIRE® TORQUE^TM装置。在一个实施例中，扭矩器102是由Merit Medical以MERIT®扭矩装置或Merit MAP500的名称销售的扭矩装置。也可以使用其他现成的扭矩器装置。在一个实施例中，现成的扭矩器能够手动地被使用或在机器人系统内被使用。在一个实施例中，扭矩器102可以是具有螺母的专用扭矩器，该螺母被设计成连接到适配器，使得螺母沿着适配器的纵向轴线平移以及围绕适配器的纵向轴线旋转。在一个实施例中，扭矩器的螺母与适配器一体成型，该适配器具有从动构件、抓握部分。在一个实施例中，具有一体螺母的适配器还包括如本文中所述的延伸构件部分。适配器和一体的螺母将可旋转地连接到扭矩器本体，以将至少一个钳夹从其中EMD未固定到扭矩器的脱离接合位置移动到其中EMD固定到扭矩器的接合位置。

在一个实施例中，螺母122卡扣配合到容器部分108的腔体110中。术语“卡扣配合”是一种装配方法，其用于附接柔性部件（通常是塑料）以通过将部件的互锁部件推到一起来形成最终产品。卡扣配合中存在多种变型，包括悬臂、扭转型和环形的。作为一体附接特征的卡扣配合是使用钉子或螺杆的组装的替代方案，并且具有速度和没有松动部件的优点。接合构件116是悬臂设计的卡扣配合，其限定了具有突出部124的杠杆，该突出部124接合螺母122的近侧部分126，以将扭矩器102与适配器100固定接合。近侧部分126可以是具有基本垂直于纵向轴线118的轮廓的搁板特征。近侧部分126也可以是容纳突出部124的凹槽。随着螺母122在沿着纵向轴线118的方向上移动到腔体110中，接合构件116远离纵向轴线118径向移动，直到突出部124自由接合近侧部分126，从而允许接合构件116朝向纵向轴线118径向移动。在一个实施例中，螺母122包括至少一个构件128，该构件128容纳在由容器部分限定的狭槽130内，以防止螺母122相对于适配器100围绕纵向轴线118的独立旋转。换句话说，接合构件116包括至少一个突出部124，该突出部124具有卡扣配合在螺母122之上的自由端。在一个实施例中，接合构件116与适配器本体104一体成型。狭槽130被限定为一个接合构件116和第二构件117之间的空间。参考图5，在一个实施例中，接合构件包括三个单独的构件116和间隔其间的三个间隔构件117，使得每个间隔构件117在相邻的构件116之间。

在一个实施例中，在不损坏接合构件116的一部分和/或螺母122的一部分的情况下，可从适配器本体移除扭矩器螺母122。在一个实施例中，在不损坏接合构件116的一部分和/或螺母122的一部分的情况下，无法从适配器本体移除扭矩器螺母122。

参考图7，适配器本体104包括抓握部分132，该抓握部分132沿着适配器本体104的纵向轴线118在远离容器部分108和腔体110的开口112的方向上延伸。在一个实施例中，适配器本体104包括抓握部分132和开口112之间的带斜面的过渡部，使得抓握部分的外直径小于容器部分的外直径。

参考图6和7，在扭矩器已经卡扣配合到适配器本体104中之后，扭矩器102能够移动到接合位置以固定地接合EMD。通过相对于扭矩器本体120旋转适配器100的抓握部分132，螺母122相对于扭矩器本体120被旋转，从而接合扭矩器102的第一钳夹134和第二钳夹136之间的EMD。

在一个实施例中，适配器100包括从动构件138。在一个实施例中，从动构件138是锥齿轮，该锥齿轮与诸如机器人系统10之类的机器人系统中的驱动齿轮接合。在一个实施例中，从动构件138与适配器本体104一体成型。在一个实施例中，从动构件138处于抓握部分132和容器部分108的开口112中间。

在一个实施例中，适配器100包括在远离腔体110的开口112的方向上从抓握部分132延伸的延伸构件部分140。延伸构件为扭矩器102和支撑轨道之间的EMD提供防屈曲支撑。延伸构件部分140是适配器本体104的一部分，该适配器本体104具有自由端142，该自由端142限定了适配器100的与第一端114相反的第二端。在一个实施例中，抓握部分132的外直径144大于延伸构件部分140的外直径146。

参考图9、图10和图11，适配器100和扭矩器102位于基于导管的手术系统的装置模块148内，该装置模块148具有驱动构件150。适配器100和扭矩器102处于接合位置中，此时扭矩器102的螺母122在腔体110内。装置模块148是结合图1-3描述的装置模块32的实施例，并且能够与导管手术系统10一起使用。如上所述，适配器100包括适配器本体104，该适配器本体104具有通过其中的通路106和容器部分108，该容器部分108限定了在适配器本体104的第一端114处具有开口112的腔体110。适配器本体的第一端114是适配器本体104的近端。容器部分108包括将扭矩器102固定到适配器本体104的接合构件116。一旦扭矩器102处于接合位置中，则扭矩器102可与适配器本体104一起沿着以及围绕适配器本体104的纵向轴线118移动。在一个实施例中，当适配器位于装置模块148中的使用中位置中时，适配器本体104的纵向轴线118与装置模块148的纵向轴线共线。

适配器100和扭矩器102具有与上述用于装置模块148中相同的特征。在一个实施例中，适配器本体104包括外部轴承部分152，该外部轴承部分152被装置模块轴承表面154可旋转地容纳。装置模块轴承表面提供适配器100和扭矩器102的旋转和推力支撑，使得适配器100和扭矩器102能够围绕装置模块的纵向轴线旋转，而装置模块本身不旋转。在一个实施例中，装置模块轴承表面提供适配器100和扭矩器102的轴向支撑，使得适配器100和扭矩器102沿着装置模块的纵向轴线保持固定。当适配器100和扭矩器102在装置模块中处于使用中位置时，扭矩器本体120的近端位于螺母122和驱动构件150的近侧。在使用中位置时，适配器100的适配器本体近端位于扭矩器本体120近端的远侧。

在适配器100和扭矩器102在装置模块内处于使用中位置中的情况下，扭矩器内的钳夹能够在接合位置和脱离接合位置之间移动，从而通过相对于扭矩器本体一起旋转适配器本体和螺母，可操作性地将EMD夹紧至其。由于螺母可旋转地固定到适配器本体，适配器本体的旋转将使螺母随之旋转。通过在第一方向上相对于扭矩器本体旋转适配器本体的抓握部分，扭矩器的钳夹将从其中EMD未固定到钳夹的脱离接合位置移动到其中EMD固定到钳夹的接合位置。术语“固定”意味着钳夹沿着或围绕装置模块的纵向轴线的运动将引起EMD沿着和/或围绕装置模块的纵向轴线的对应运动。

从抓握部分在远离腔体的开口的远侧方向上延伸的延伸构件部分的远端限定了适配器的自由端。当适配器在装置模块内处于使用中位置中时，延伸构件部分的自由端定位成紧邻轨道。在一个实施例中，延伸构件部分的远侧自由端沿着装置模块的纵向轴线紧邻装置支撑件或柔性轨道，使得当EMD被平移和/或旋转时，EMD不会在延伸构件的远端与轨道之间屈曲。在一个实施例中，延伸构件部分的远侧自由端与装置支撑件之间的距离小于一英寸，并且在一个实施例中小于0.5英寸（12.7 mm）。在一个实施例中，延伸构件部分的远侧自由端位于由装置支撑件或轨道限定的内腔内。在一个实施例中，轨道由柔性构件形成，当装置模块相对于轨道移动时，该柔性构件从与装置模块的纵向轴线共线的位置移动到偏离装置模块的纵向轴线的位置。在一个实施例中，扭矩器102适配器100和轨道156内的EMD部分处于直线中。在一个实施例中，处于直线中的EMD部分还包括EMD的延伸通过轨道至紧邻患者的部分。

在使用中，诸如导丝的EMD延伸通过扭矩器102和适配器100的通路。EMD固定到扭矩器102，使得扭矩器沿着或围绕装置模块的纵向轴线164的运动引起EMD沿着或围绕装置模块的纵向轴线164的对应运动。在一个实施例中，扭矩器102的旋转由信号机械地控制，以旋转接合从动构件的驱动构件，从而旋转适配器100和扭矩器102以及固定到扭矩器102的EMD。在一个实施例中，装置模块沿着装置模块的纵向轴线在远侧和/或近侧方向上的运动引起EMD的沿着纵向轴线在对应的远侧和/或近侧方向上的运动。

从抓握部分在远离腔体的开口的远侧方向上延伸的延伸构件部分的远端限定了适配器的自由端。当适配器在装置模块内处于使用中位置中时，延伸构件部分的自由端定位成紧邻装置支撑柔性轨道。

在一个实施例中，用于将扭矩器固定到诸如基于导管的手术系统10的机器人驱动系统的方法包括提供装置模块32，诸如包括驱动构件150的装置模块148。适配器100包括适配器本体104，该适配器本体104具有延伸通过其中的通路106和容器部分，该容器部分限定了在适配器本体的第一端处具有开口的腔体。通过在适配器本体104的第一端114或近端处的开口112将扭矩器102的螺母122插入到适配器100的腔体110中，扭矩器102被固定到适配器100。扭矩器102的一部分位于适配器本体104的外部。螺母122被固定到适配器本体104，并可沿着以及围绕适配器本体的纵向轴线移动。在一个实施例中，螺母通过接合构件116卡扣配合到腔体110中。在一个实施例中，接合构件116与适配器本体一体成型，使得接合构件116的自由端能够沿着适配器本体的外表面在径向远离纵向轴线118的方向上延伸，并且然后朝向纵向轴线118径向移动，以接合扭矩器本体120的一部分，诸如螺母122的肩部或其他凹槽或棘爪。

细长医疗装置（诸如导丝）的近端160被插入到扭矩器本体120的远侧开口中，并被推动通过螺母122的近侧开口并从其中推出。如本领域普通技术人员所理解的，导丝的在导丝近端和导丝远端中间的部分被固定到扭矩器102，包括但不限于螺母相对于扭矩器外壳的运动，以将至少一个钳夹朝向细长医疗装置移动，从而将其固定到扭矩器。一旦导丝螺旋通过扭矩器，导丝的近端被移动通过适配器本体的近端，并通过适配器外壳的远端开口延伸，使得导丝的一部分与适配器外壳一起定位。

在一个实施例中，在扭矩器被放置在适配器内并且细长医疗装置延伸穿过扭矩器和适配器两者之后，适配器扭矩器和细长医疗装置被定位在装置模块内。在一个实施例中，设想在扭矩器和适配器定位在装置模块内之后，使细长医疗装置定位成穿过扭矩器和适配器。在一个实施例中，通过将EMD的远端首先插入到扭矩器近端处的开口中，并且然后穿过扭矩器并穿过适配器通路，直到EMD的远端延伸穿过适配器远端的开口，EMD被前向或从近端处加载。在一个实施例中，通过首先将EMD的近端插入穿过适配器的远侧开口并推动EMD的近端穿过通路并穿过扭矩器，直到EMD的近端通过扭矩器的近侧开口离开，EMD被后向加载。在一个实施例中，还设想适配器和扭矩器具有狭缝，该狭缝从适配器和扭矩器的外表面延伸适配器和扭矩器的整个长度至适配器的通路和扭矩器的内腔。在该实施例中，能够通过使在EMD近端和远端中间的EMD部分穿过狭缝进入通路和内腔，将EMD插入到适配器和内腔中。

适配器的从动构件与装置模块的驱动构件接合，并且用户通过可操作地旋转驱动构件来控制细长医疗装置的旋转运动，该驱动构件一起旋转从动构件、适配器、扭矩器和细长医疗装置。在一个实施例中，螺母122与适配器100一体成型。

参考图12，另一个扭矩器170连接到适配器180。在一个实施例中，扭矩器170是一种现成的商业上可获得的扭矩器，用于上述由Merit销售的手动手术中，并且也称为MeritMAP500或MERIT扭矩装置。扭矩器170包括扭矩器本体172和螺纹附接到扭矩器本体172的扭矩器螺母174，以将一对钳夹充分地移向和移离扭矩器本体172的纵向轴线，从而使细长医疗装置（诸如导丝）接合和脱离接合。在接合位置中，EMD固定到扭矩器，使得EMD和扭矩器一起围绕扭矩器的纵向轴线而轴向和旋转运动。扭矩器螺母174包括沿着扭矩器螺母的外表面从扭矩器螺母174的远端朝向近端延伸的第一对肋176和第二对肋178。适配器180类似于适配器100，其中容器部分和接合机构是不同的。适配器包括适配器本体，该适配器本体具有抓握部分182和从抓握部分182向远侧延伸的延伸部分186、容器部分184、轴承部分188和从动构件190。容器部分184包括容纳扭矩器螺母174的腔体和在适配器180近端上的开口。与腔体流体连通的内腔延伸通过适配器抓握部分182和适配器延伸部分186。在安装位置中，扭矩器170的纵向轴线与适配器180的纵向轴线同轴，并且与腔体和内腔同轴。如上所述，诸如导丝的EMD延伸通过腔体和内腔。容器部分包括具有靠近开口的自由端的第一对构件192和具有靠近开口的自由端的第二对接合构件196。第一对构件192中的每一个包括沟槽194，当扭矩器连接到适配器180时，相应的第一肋176通过该沟槽194被容纳。第二对构件196中的每一个包括狭槽198，该狭槽198具有与构件196的近侧自由端间隔开的近端。第二对构件196形成悬臂，使得当扭矩器移动通过开口进入适配器180的腔体中时，构件196的自由近端远离适配器的纵向轴线径向向外移动。一旦每个第二肋178的近端200穿过狭槽198的近端，则第二对构件196的近端朝向适配器的纵向轴线向后移动。以这种方式，扭矩器170被固定到适配器180。如上所述，扭矩器螺母174卡扣配合到适配器180，使得适配器180围绕其纵向轴线的手动或机器人旋转引起扭矩器170的相同的手动或机器人旋转。附加地，适配器180的轴向运动引起扭矩器170的相同的轴向运动。在一个实施例中，第二对肋178的一部分接触狭槽198的近端和狭槽198的远端两者。在一个实施例中，如上面关于适配器100所述，适配器180在装置模块148中被机械地控制。其他现成的扭矩器也可以通过在适配器上提供适当的接合构件来连接或固定到适配器，以将扭矩器轴向和旋转地固定到适配器。

在一个实施例中，扭矩器在不期望旋转近侧轴的情况下与一些EMD（诸如支架取回器）和一些线圈一起使用，适配器并不设置有从动构件。在一个实施例中，适配器包括诸如突出部的特征，该特征与盒或装置模块上的止动件接合，以防止适配器和一些EMD的旋转。在一个实施例中，从动构件190能够位于扭矩器本体的任何外部部分上。从动构件190可以是另一种类型的齿轮，诸如正齿轮、蜗轮、准双曲面齿轮，或者能够是摩擦接合驱动构件的表面，该驱动构件包括但不限于传送带驱动机构。

在一个实施例中，从动构件位于扭矩器本体的任何外部部分上和/或可以位于致动器或螺母的外部部分上。

尽管已经参考示例实施例描述了本公开，但是本领域技术人员将认识到，在不脱离所限定主题的精神和范围的情况下，可以在形式和细节上进行改变。例如，尽管不同的示例实施例可能已经被描述为包括提供一个或多个益处的一个或多个特征，但是设想到，所描述的特征可以在所描述的示例实施例中或者在其他替代实施例中彼此互换或者替代地彼此组合。因为本公开的技术相对复杂，所以并非该技术的所有改变都是可预见的。所描述的本公开显然旨在尽可能广泛。例如，除非特别另外指出，否则记载单个特定元素的限定也涵盖多个此类特定元素。

Claims (18)

1.一种接合扭矩器的适配器，其特征在于：

所述适配器包括适配器本体，所述适配器本体具有通过其中的通路，所述适配器本体包括限定腔体的容器部分，所述腔体在适配器本体的第一端处具有开口，从而通过开口将所述扭矩器容纳在所述腔体内；以及

所述容器部分包括将所述扭矩器固定到所述适配器本体的接合构件；所述扭矩器能够与所述适配器本体一起沿着以及围绕所述适配器本体的纵向轴线移动。

2.根据权利要求1所述的适配器，其中，所述扭矩器包括扭矩器本体和螺母，所述螺母相对于所述扭矩器本体是可旋转的，所述螺母被卡扣配合到所述容器部分的所述腔体中。

3.根据权利要求2所述的适配器，其中，所述接合构件包括至少一个突出部，所述突出部具有卡扣配合在螺母之上的部分。

4.根据权利要求1所述的适配器，其中，所述适配器本体包括抓握部分，所述抓握部分沿着适配器本体的纵向轴线在远离所述容器部分和所述腔体的所述开口的方向上延伸。

5.根据权利要求4所述的适配器，其中，所述扭矩器包括扭矩器本体，其中，所述适配器本体和螺母相对于所述扭矩器本体是可旋转的，以通过相对于所述扭矩器本体旋转所述抓握部分来可释放地夹紧延伸通过所述扭矩器和所述通路的细长医疗装置。

6.根据权利要求5所述的适配器，其中，所述适配器本体包括在所述腔体的所述开口与所述抓握部分中间的从动构件。

7.根据权利要求6所述的适配器，其中，所述从动构件是齿轮。

8.根据权利要求5所述的适配器，其中，所述适配器本体包括延伸构件部分，所述延伸构件部分从所述抓握部分在远离所述腔体的所述开口的方向上延伸，所述延伸构件部分具有自由端，所述自由端限定所述适配器的与第一端相反的第二端。

9.根据权利要求8所述的适配器，其中，所述抓握部分的外直径大于所述延伸构件部分的外直径。

10.根据权利要求4所述的适配器，其中，所述适配器本体包括在适配器本体的第一端和第二端中间的外部轴承部分。

11.一种用于导管手术的机器人驱动系统，其特征在于，所述机器人驱动系统包括：

包括驱动构件的装置模块；

包括适配器本体的适配器，所述适配器本体具有通过其中的通路和限定腔体的容器部分，所述腔体在所述适配器本体的第一端处具有开口，从而将扭矩器可移除地容纳在所述腔体内；

所述容器部分包括将所述扭矩器固定到所述适配器本体的接合机构；所述扭矩器的部分能够与所述适配器本体一起沿着以及围绕所述适配器本体的纵向轴线移动；以及

所述适配器本体包括从动构件，所述从动构件可操作地连接到驱动构件，以使所述适配器本体和扭矩器围绕所述适配器的纵向轴线旋转。

12.根据权利要求11所述的机器人驱动系统，其中，所述扭矩器包括扭矩器本体和螺母，所述螺母相对于所述扭矩器本体是可旋转的，所述螺母卡扣配合到所述容器部分的所述腔体中，其中所述扭矩器的能够与适配器本体一起移动的部分是所述螺母。

13.根据权利要求12所述的机器人驱动系统，其中，所述容器部分包括至少一个突出部，所述突出部具有卡扣配合在螺母之上的部分。

14.根据权利要求12所述的机器人驱动系统，其中，所述适配器本体包括可旋转地容纳到装置模块轴承表面的外部轴承部分。

15.根据权利要求11所述的机器人驱动系统，其中，所述适配器本体包括抓握部分，所述抓握部分沿着所述适配器本体的纵向轴线在远离所述容器部分和所述腔体的所述开口的方向上延伸。

16.根据权利要求15所述的机器人驱动系统，其中，所述适配器本体相对于螺母是可旋转的，以通过相对于所述适配器本体旋转所述抓握部分来可释放地夹紧延伸通过所述扭矩器和所述通路的细长医疗装置。

17.根据权利要求15所述的机器人驱动系统，其中，所述适配器本体包括延伸构件部分，所述延伸构件部分从所述抓握部分在远离所述腔体的所述开口的方向上延伸，所述延伸构件部分具有自由端，所述自由端限定与所述适配器的第一端相反的适配器的第二端，所述延伸构件部分的自由端紧邻柔性轨道。

18.根据权利要求17所述的机器人驱动系统，其中，所述抓握部分的外直径大于所述延伸构件部分的外直径。

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