ES2554562B1 - Guía esterotáctica de cuerpo para posicionar instrumentos de cirugía con precisión en el interior del cuerpo - Google Patents

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Abstract

Guía estereotáctica de cuerpo para posicionar instrumentos de cirugía con precisión en el interior del cuerpo humano o animal con el objeto de realizar procedimientos mínimamente invasivos con mucha precisión: extraer una muestra de tejido, depositar un producto, extraer un líquido, efectuar una ablación etc. El sistema comprende una base (1), donde se sitúa el paciente. Sobre la base se coloca un puente (4) con un bastidor (5) y dos carros (8) que permiten que dos guías móviles (9) se muevan libremente en dos planos paralelos. Dos esferas (10) se sujetan a los extremos de dichas guías de forma que puedan girar libremente. Las esferas pueden enhebrar una aguja o un prolongador de agujas (11). La disposición de las esferas permite dirigir con precisión la aguja a cualquier punto del organismo. Puede variarse la adherencia de las esferas para facilitar el desenganche automático de la aguja en caso de movimiento involuntario del paciente.

Description

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DESCRIPCION
Gula estereotactica de cuerpo para posicionar instrumentos de cirugla con precision en el interior del cuerpo.
Sector de la tecnica
Esta invention se encuadra en el sector tecnico de dispositivos sanitarios, mas concretamente en la medicina intervencionista mlnimamente invasiva. En los dispositivos que direccionan un instrumento quirurgico mlnimamente invasivo (punta de una aguja rlgida o una broca) en el interior de un tronco humano o de animales con la finalidad de llevar a cabo acciones localizadas con precision en una zona bien delimitada del organismo como pueden ser biopsias.
Antecedentes de la invencion
El objeto de la presente invencion es un aparato medico destinado a ser utilizado en un ser vivo (humano/animal) con el fin de alcanzar estructuras situadas dentro de su cuerpo. Esto se realiza con un instrumental rectillneo y mlnimamente invasivo de forma que, una vez alcanzado el objetivo, se puede extraer una muestra de tejido, depositar un producto, extraer un llquido, efectuar una ablation etc.
Se califica de estereotaxico en cirugla a cualquier procedimiento que permite alcanzar un objetivo que generalmente no es visible mediante un sistema de navegacion que utiliza un sistema de referencia referido al sujeto sobre el que se realiza la cirugla. Lo que se pretende es colocar en el objetivo un elemento flsico como es la punta de una aguja o acumular en dicho punto radiaciones ionizantes o sonicas.
La neurocirugla estereotactica intracraneal es una tecnica bien establecida que permite alcanzar estructuras internas del cerebro usando instrumental de precision con diferentes propositos entre los que destaca:
- Extraer muestras de una masa que presenta un aspecto patologico (biopsia).
- Colocar electrodos con objeto de analizar las senales electricas del cerebro y/o producir una estimulacion o una alteration funcional temporal.
- Colocar electrodos para producir una lesion definitiva (ablacion) generalmente con radiofrecuencia que eleva la temperatura localmente.
- Extraer liquido de un quiste que presiona el parenquima cerebral.
- Introducir una sustancia qulmica (medicamento) que pueda mejorar la situation de un paciente.
- Realizar perforaciones muy precisas en hueso con una broca.
Existen multiples dispositivos para realizar este cometido en la cabeza. Los primeros que se utilizaron en la cabeza de humanos fueron desarrollados entre 1947 y 1949 por el neurologo Emest A. Spiegel y los neurocirujanos Henry T. Wycis, y Lars Leksell.
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Estos procedimientos siguen teniendo vigencia en la actualidad apoyados por el desarrollo continuo de la imaginerla medica y las ciencias de la computation. Se basan en dos caracterlsticas que simplifican notablemente el procedimiento permitiendo una navegacion estereotactica a cualquier punto del cerebro: en primer lugar, la existencia de una boveda craneal rlgida en la que puede atornillarse un marco de referencia que no se mueve y sobre la que se puede montar un aparato mecanico que soporte un instrumento medico y en segundo lugar que las estructuras del encefalo contenido por el craneo practicamente no se mueven.
Diferentes inventores han ido patentando desde 1950 una proliferation de dispositivos de diferente Indole. Sin embargo en la actualidad practicamente el 80% del mercado esta dominado por el dispositivo desarrollado por Leksell y comercializado por la firma sueca Elekta AB (Leksell Stereotactic System®). Las imagenes que permiten visualizar el objetivo se realizan con el marco puesto y obligatoriamente deben visualizar al mismo tiempo unas marcas fiduciales que permiten definir la situation del citado objetivo en coordenadas relativas al marco.
En los ultimos anos del siglo XX aparecieron equipos que no necesitan anclar un marco estereotactico en la cabeza. En todo caso hay que sujetar en el quirofano la cabeza con torni llos y luego correlacionar (corregistrar) imagenes del paciente obtenidas previamente con diferentes puntos de la estructura osea localizados con punteros. Son los procedimientos denominados "frameless".
El problema surge cuando se pretende alcanzar un objetivo fuera de la cabeza. Carecemos de la posibilidad, sencilla como en la cabeza, de sujetar firmemente el cuerpo humano y ademas sabemos que el interior del mismo puede moverse respecto a cualquier estructura rlgida (osea) que pretendiera ser el referente para localizar el blanco.
La solution mas simple ha sido realizar unas imagenes y a continuation sin alterar la position del paciente dirigir el instrumental hacia el punto del organismo utilizando la base donde reposa el paciente. Que duda cabe que lograr la exactitud alcanzada en el interior del craneo es mucho mas complicado pero cabe en su descargo el mayor margen de error que puede tolerarse fuera del cerebro.
El procedimiento utilizado en general es puramente manual y consiste en realizar medidas en el monitor (consola) del equipo de imagen de la posicion y angulo de entrada en el plano de la imagen en pantalla e introducir poco a poco la aguja comprobando en diferentes exposiciones del paciente que el camino es el correcto. Si no es as! se debe sacar la aguja e intentar una nueva trayectoria. Puede intuirse que este proceder tiene muchos inconvenientes e inexactitudes y generalmente no se utiliza cuando los objetivos son pequenos y profundos. Otro gran inconveniente de este sistema manual es que se emplea mucho tiempo y aumenta considerablemente la dosis efectiva que recibe el paciente as! como la exposition a las radiaciones del profesional sanitario (si la modalidad de imagen utilizada emplea radiaciones ionizantes).
Hay patentes que se han desarrollado para paliar estos inconvenientes y alcanzar partes especlficas del cuerpo con determinada precision. La mayorla tienen como objetivo alcanzar una masa dentro de la mama femenina con el fin de extraer una muestra del tejido y analizarlo (biopsia) utilizando la resonancia magnetica. Existen tambien bastantes dispositivos destinados a alcanzar la prostata con el mismo fin o incluso terapeutico. En esta tarea la modalidad de imagen utilizada suele ser la ecografla. Finalmente un objetivo
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singular de muchos procedimientos ha sido la columna vertebral, habiendose desarrollado dispositivos que, generalmente por estar ligados a una estructura osea, no son trasportables a otras partes del organismo.
Los dispositivos ideados para alcanzar cualquier parte del cuerpo, especialmente del tronco, como el objeto de la presente invencion, son muy pocos. Podemos clasificarlos en dos tipos:
- En el primer tipo existe un manipulador gobernado por un ordenador que sujeta la aguja y que la coloca de forma que el profesional sanitario ejerza la presion para introducirla hasta donde le indique el manipulador. Ejemplos de ellos son las patentes y solicitudes de patente siguientes: US 9546279 B1 que cuenta con la peculiaridad de poder mover al paciente para luego poder recolocarlo con ayuda de marcas fiduciarias, WO 97/42898, KR 10-2011-0069206, US 5078140 tambien orientada al cerebro, US 6245028 B1, US 2014/0316259 A1.
- En el segundo tipo, un dispositivo mecanico que de forma sencilla permita alinear manualmente la aguja con ayuda de un programa informatico.
El dispositivo, objeto de la presente solicitud de patente, corresponde al segundo tipo. A este grupo tambien se ajustarlan dispositivos que se colocan sobre la piel del paciente y se orientan mediante arcos como: WO 2008/047379 A2, WO 2008/062474 A2, US 6689142 B1, US 2014/0336670 A1.
Las siguientes patentes tienen por objeto soportes de agujas que se colocan en una estructura en tomo al paciente y que por lo tanto son mas estables que las mencionadas anteriormente: JP 390041542 cuyo diseno esta mas adaptado al craneo pero sustancialmente diferente al objeto de la presente solicitud, US 5308352 y US 5665095 que para orientar la aguja utilizan semiclrculos graduados para obtener los correspondientes angulos de entrada y CN 203252733 U que es muy similar a las anteriores pero con distintos fiduciales para relacionar la estructura con el cuerpo del paciente.
Actualmente las unicas alternativas al objeto de la invencion planteado en la presente solicitud son manuales y manipuladores con elementos de robotica (sin sistemas de percepcion haptica de seguridad y por lo tanto capaces de lesionar el paciente cuando este se mueve inadveftidament) como ejemplo aportamos una reciente publication "Design and Kinematic Analysis of 3PSS-1S Wrist for Needle lnsertion Guidance" Lisandro J. Puglisi, Roque Saltaren, German Rey Portoles, Hector A. Moreno, Pedro F. Cardenas, Cecilia Garcia. Robotics and Autonomous Systems.Volume 61, lssue 5, May 2013, Pages 417-427.
La presente invencion no solo aporta una percepcion haptica que limita la sujecion de la aguja al dispositivo sino que ademas puede ser utilizada manualmente con el consiguiente ahorro de costes y de tiempo de calibrado exigido por cualquier dispositivo electromecanico previo a su utilization practica. Evidentemente el invento presente podra incorporar bien elementos de medida del posicionamiento de sus elementos moviles como incorporar servomecanismos que puedan colocar facilmente sus elementos moviles en la position conecta para poder introducir la aguja. Estos elementos seran objeto de patentes futuras cuando el dispositivo manual que se presenta demuestre su eficacia y seguridad en la practica cllnica.
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Explicacion de la invencion
La gula estereotactica de cuerpo para posicionar instrumentos de cirugla con precision en el interior del cuerpo, objeto de la presente invencion, es un dispositivo que tiene una base que contiene marcadores de referencia (en adelante fiduciales). Esta base se fija a la mesa de exploration del sistema de imaginerla (por ejemplo camilla de un TAC (tomografo axial computarizado). El paciente es inmovilizado sobre esa base mediante cualquier procedimiento estandar (un colchon ajustable a su anatomla, cinchas, runas etc.) cuyo grado de inmovilizacion dependera del grado de precision deseada. Una vez realizada la prueba de imagen se mantiene la position del paciente sobre la base, bien sobre la misma camilla del TAC, o sobre una camilla capaz de soportar la base sin que el paciente se mueva o levante.
Sobre esa base y en torno del paciente se coloca una estructura rlgida denominada puente. La sujecion debe garantizar una inmovilidad y reproducibilidad de la posicion del puente frente a la base.
Sobre el tablero del puente, si se desea introducir la aguja desde arriba, o adosado a sus soportes laterales, si se desea introducir la aguja por el costado del paciente, se coloca una estructura denominada bastidor que esta compuesto por dos gulas paralelas entre si. Sobre cada gula se situa un carro que se desliza sobre la gula perpendicularmente al eje principal de la base. El carro lleva adosado a su vez un segundo carro invertido por el que se puede deslizar una segunda gula movil perpendicular a la anterior y que, consecuentemente, es paralela al eje mayor de la base.
Sobre cada uno de los extremos de las gulas moviles se coloca un dispositivo de sujecion de una esfera. La posicion en el espacio de las dos esferas vendra determinada por la posicion de los carros sobre las gulas perpendiculares al eje mayor de la base y la posicion de las gulas moviles paralelas al citado eje.
El sistema de sujecion constara de una boquilla situada en un extremo de las gulas a la que se adhieren las esferas. Esto se podra lograr mediante fuerzas magneticas o por suction. La idea es que las esferas puedan girar libremente de forma que una llnea hipotetica que pase por sus centros defina cualquier trayectoria de una aguja. Las esferas tienen una perforation rectillnea que pasa por su centro.
Bastara con ensartar una aguja o un dispositivo rectillneo de diametro similar a la perforacion y acercar el conjunto de bolas y aguja a las boquillas para que automaticamente quede alineada la aguja a la llnea definida mediante la posicion de los carros y las gulas moviles.
Por otra parte cuando se visualizan las imagenes del interior del cuerpo del paciente estas imagenes, en formato estandar DICOM, se envlan a un programa "ad hoc" desarrollado por nosotros que permite simular trayectorias de la aguja y determinar la posicion de entrada de la aguja en la piel y tos angulos de entrada para alcanzar a una determinada profundidad el objetivo. Este programa localiza los fiduciales. Estos fiduciales definen un sistema de referencia unido a la base y por ende a la estructura formada por las gulas. El programa es capaz de definir cualquier trayectoria en unos parametros ligados con la posicion de las gulas del dispositivo (facilmente determinadas mediante unas reglas adosadas). Bastara con adosar las esferas que previamente se han ensartado en la aguja o en un sistema alineador de la misma, para que automaticamente
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la aguja se disponga en la direction de entrada dentro del cuerpo. El programa proporciona el numero de millmetros que debe introducirse la aguja. Para no sobrepasar esa profundidad se incorpora a la aguja o al alineador de agujas, una marca o bien un tope mecanico respectivamente.
Si el paciente continua en lo sucesivo y hasta el final de la insertion en la misma camilla del sistema de imaginerla, se podra verificar por imagen el posicionamiento de la aguja una vez insertada. Esto no es posible si el paciente se situa en un carro de transferencia que permite su trasporte junto con la base fuera de la habitation.
El objeto de la invention se encuadra en la medicina intervencionista mlnimamente invasiva. Se visualiza en una imagen medica de un paciente como puede ser un TAC (tomografla axial computarizada) o una RM (Resonancia Magnetica), un determinado objetivo (o blanco) dentro de un cuerpo y se determina una trayectoria segura que permite alcanzar ese objetivo desde el exterior e indica como orientar el instrumento medico como puede ser una aguja rlgida, una broca, etc. para que un operador la introduzca en el cuerpo y alcance el objetivo planificado.
Se trata de una tecnica medica destinada a ser utilizada en un ser vivo con el fin de alcanzar estructuras situadas dentro de su cuerpo con un instrumental rectillneo y mlnimamente invasivo de forma que, una vez alcanzado el objetivo, se pueda extraer una muestra de tejido, depositar un producto, extraer un llquido, efectuar una ablation etc.
Para la utilization del dispositivo objeto de la invencion, sera necesario:
a) Un equipo de imagen medico como puede ser un tomografo axial o una resonancia magnetica; no estando excluidas otras modalidades de imagen.
b) El sistema de guiado que es capaz de poner encima de la piel una aguja en la direccion correcta, objeto de la invencion.
c) Un algoritmo, generalmente apoyado en un programa informatico, que determine el posicionamiento del sistema de guiado y la profundidad a alcanzar. Para ello es necesario localizar los fiduciales y definir un sistema de coordenadas ligado a tos mismos.
d) El operador que introduzca la aguja hasta un objetivo senalado en el sistema de imagen y lleve a cabo las acciones planificadas.
Una de las principales ventajas de este procedimiento descansa en garantizar la inmovilidad del paciente durante todo el procedimiento. Para ello se ha desarrollado un complemento basado en un emisor (diodo) de luz laser que se coloca sobre el paciente. Este laser proyecta su haz sobre una pantalla radiotransparente unida a la base por un soporte tambien radiotransparente. El emisor laser lleva adosado una camara de video que observa la position del haz sobre la pantalla. La pantalla, que puede tener una cierta curvatura para poder ser introducida en el tunel del TAC o RM, tiene multiples perforaciones por lo que resulta facil colocar una marca (una pequena barrita de plastico) desde afuera (lado opuesto al spot del laser) que indica donde impacta el haz antes del procedimiento. La conservation de la marca frente al impacto del laser permitira seguir adelante con el procedimiento hasta su conclusion. El problema se complica cuando el objetivo se mueve debido a la respiration del paciente. Entonces se debe poner al menos
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dos marcas que indican la posicion del haz en inspiration y en expiration. Estas marcas ademas ayudaran a controlar la colaboracion del paciente cuando precisemos que adopte una posicion determinada cuando se realiza el TAC o cuando se le introduce la aguja.
Las ventajas que presenta el dispositivo objeto de la invention son:
1. Las esferas se mueven en dos planos paralelos merced a un dispositivo objeto de la invencion. Este sistema simplifica el mecanismo de guiado minimizando los errores mecanicos de posicionamiento.
2. La posicion de las esferas se determina mediante el analisis de las imagenes del paciente que incorpora unos fiduciales que permiten conocer la situation del dispositivo respecto del paciente y por ro tanto posicionar las esferas en la posicion adecuada.
3. El dispositivo permite graduar la fuerza de sujecion de las esferas de forma que, una vez introducida la aguja, se reduzcan los riesgos que pueda ocasionar un movimiento brusco del paciente.
4. Reduce notablemente el tiempo que se emplea en realizar manualmente un procedimiento de insertion en radiologla intervencionista. Ello se traduce en mejor aprovechamiento de los dispositivos de imagen, disminucion de la dosis efectiva que recibe el paciente (cuando se utilizan radiaciones ionizantes) y un mayor confort del paciente al reducir los pinchazos necesarios para alcanzar un objetivo.
5. Permite un control continuo de la posicion del paciente durante la toma de imagenes en el TAC y durante la puncion, garantizando que no ha habido movimientos indeseables asl como controlar la reproduction de fases respiratorias cuando sea preciso.
6. Permite acceder de manera facil, segura y rapida a pequenas lesiones internas en lugares que por los procedimientos tradicionales no se acceden por temor a fallar en el objetivo o provocar algun dano en un organo crltico cercano a la lesion.
Breve description de los dibujos
Figura 1.- Es una vista en perspectiva de la gula estereotactica de cuerpo para posicionar instrumentos de cirugla con precision en el interior del cuerpo. Se ha dispuesto el bastidor sobre el tablero del puente.
Figura 2.- Es una vista de una realization preferida de la invencion con una aguja que se empuja mediante un extensor.
Figura 3.- Es una vista en detalle de la boquilla de los tubos a los que se acoplan las esferas mediante un iman.
Figura 4.- Es una vista esquematica de un dispositivo auxiliar o extensor que alinea la aguja cuando esta sea muy flexible o larga.
Figura 5.- Es el detalle de los dos carros unidos entre si que permiten mover el extremo de la gula movil en diferentes puntos del plano definido por las gulas fijas.
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Figura 6.- Disposition del diodo laser sobre el paciente para seguimiento sobre una pantalla de la situation del haz, durante el procedimiento.
Realization preferente de la invention
La figura 1 es una vista en perspectiva de la gula estereotactica de cuerpo para posicionar instrumentos de cirugla con precision en el interior del cuerpo. La figura 2 muestra un ejemplo de realization preferente de la invention de la gula estereotactica de cuerpo. Se parte de una base (1) de material plastico y radiotransparente de 6 mm de espesor, 600 mm de ancho y 1000 mm de largo. Esta base se colocara entre el paciente y la camilla de un TAC o sistema de imagen similar.
La position del paciente respecto a la base (1) no se debe alterar durante todo el procedimiento.
La base se caracteriza por tener en su parte posterior una ranura para ras fiduciales en forma de cuadrado de 200 mm de lado con una de sus dos diagonales (2). En ese cuadrado se embute un hilo de cobre de 1 mm de diametro (TAC) o un tubo con una solution de sulfato de cobre (5 por 1000) (RM). De esta forma, cuando se lleva a cabo la tomografla del paciente se puede distinguir junto con el corte de las estructuras internas del paciente un corte de ese cuadrado y de la diagonal, lo que permite relacionar la position de la base (1) respecto a cualquier estructura interna del paciente. De esta forma cualquier punto del organismo tendra unas coordenadas cartesianas referidas a un sistema de coordenadas definido a partir del cuadrado (2) embebido en la base (1) denominadas coordenadas estereotacticas. Esta base (1) tiene cuatro pivotes (3). Una vez hecho el scanner y sin mover al paciente, se situa sobre el utilizando los pivotes (3) una estructura llamada puente (4), hecho de acero, de dimensiones de 530 mm de ancho y 400 mm de altura. Debe construirse pensando en una rigidez muy grande. La parte superior del puente (4) debe ser rigurosamente paralela a la base (1) (angulation inferior a 1 mm/metro).
Sobre el puente (4) de hierro o en cualquiera de ambos lados del mismo, dependiendo de la zona del cuerpo por el que pretendemos introducir el instrumental quirurgico (parte superior, lateral izquierda o lateral derecha), se coloca el bastidor (5) con las dos gulas fijas (6) y (7), que en la figura se ha colocado en la parte superior del puente (4). Las dos gulas tienen 600 mm de largo y estan unidas por un perfil de 80 mm de alto de section rectangular y 80 mm de profundidad. Las gulas fijas (6) y (7) tienen grabada una escala milimetrada. Las gulas definen los planos sobre los que se moveran las esferas (10). Sobre cada uno de las gulas y el bastidor se puede deslizar y situar con precision mediante la escala milimetrica de las gulas (6) y (7), un perfil de hierro en forma de L que denominaremos carro (8) que se fija a la gula presionando un tornillo o freno (34). Hay un carro por cada gula. Cada carro tiene en su parte superior un carro invertido por el que se desliza una gula movil (9) construida con un tubo de hierro. La gula movil se mueve perpendicularmente a la gula fija y se puede determinar su position respecto a esta gula mediante una escala milimetrica. Esta gula movil se fija al carro (8) presionando el tornillo o freno (32).
En la figura 5 se muestra con mayor detalle el carro (8) el cual se compone de un paraleleplpedo de hierro (29) que se apoya en la gula fija (6) o (7), una plancha tambien de hierro (30) que alinea el carro (8) a la gula fija (6) o (7), una lamina de plastico (31) para leer comodamente la position del carro (8) sobre cada gula fija mediante las reglas
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y un tornillo (34) como freno. Por otra parte en la parte superior del carro esta el carro invertido (33) por el que se deslizan las guias moviles (9). Las guias moviles son dos tubos de acero de 12.5 mm de diametro y 600 mm de longitud.
La posicion de la guia movil (9) sobre su carro invertido se mide con una regla exterior o una escala milimetrada grabada sobre la misma guia. El tornillo de fijacion (32) ayuda para frenar en una determinada posicion esta guia movil.
En la figura 3 se muestra un iman (13) que se utiliza como elemento de sujecion de las esferas (10). Uno de los extremos de la guia movil (9) es de forma conica truncada (17) que reduce el diametro interior del tubo a 7 mm. En la figura 3 se muestra un detalle de este extremo del tubo. Aloja en su interior el iman antes mencionado (13) que es cilmdrico de neodimio (NdFeB) y de dimensiones 5mm de diametro y 15 mm de longitud, que se inserta a su vez en un cilindro hueco de hierro (14) de diametro interior de 5 mm y exterior de 7 mm y 20 mm de longitud teniendo en su parte posterior un agujero pasante para un tornillo (15). El conjunto cilindro-iman se introduce por la punta dentro de la guia (9) y mediante una abertura en el tubo (16) y con el tornillo pasante (15) es posible alejar o aproximar el iman al extremo de cada guia, variando la potencia de atraccion a la esfera metalica (10) que se coloque en el extremo de cada guia hasta hacerla practicamente nula.
En los dos planos definidos por las dos guias fijas (6) y (7) del bastidor {5) en una posicion dada por la situation de cada carro (8) y de cada guia movil (9) respecto al carro invertido se colocan las dos esferas (10) de 12.5 mm de diametro, las cuales tienen un orificio que ras atraviesa por el centro de un diametro de entre 1 y 2 mm para ajustarse bien al calibre de las agujas (11) o bien al de las varillas prolongadoras (27) segun lo requiera la anatomia del paciente o la longitud de las agujas.
Se ensartan ras esferas (10) en la aguja (11) o en su prolongador (27) (dependiendo del tamano de la aguja) y manualmente se situan ambas esferas en las embocaduras de las dos guias (9). De esta forma automaticamente se alinea la aguja (11) con la trayectoria planificada. Se ha dibujado una aguja comercial (11) y un prolongador (27) que es en el que se insertan las esferas (10) (con un agujero de paso de 2 mm) y el acoplador (28) que conecta el prolongador con la cabeza de la aguja que se disena de acuerdo con el tipo de aguja.
Para poder indicar la longitud de aguja que hay que introducir en et cuerpo del paciente para llegar al punto objetivo, se colocara un tope (12) en el prolongador (27). En agujas muy largas se podra eliminar el prolongador y poner el tope sobre la misma aguja. Este tope se muestra en la figura 4.
Al ser las agujas utilizadas en estos cometidos muy delgadas, en general de menos de 1 mm de diametro y largas, es normal que puedan flexionarse con facilidad. Para conseguir que la punta de la aguja flexible este alineada con el prolongador, se utiliza un alineador de agujas que viene detallado en la figura 4, que esta formado por tres discos (18), (19) y (20) de 30 mm de diametro y 5 mm de espesor hechos de un material ligero, como el teflon. Los discos (18) y (19) estan alineados entre si mediante dos varillas rigidas (21) de fibra de carbono de 2 mm de diametro de 60 mm de longitud. Et tercer disco (20) de caracteristicas similares tiene dos varillas delgadas de fibra de carbono (22) 2 mm de diametro y de 300 mm de longitud que pueden deslizarse por los orificios de los otros discos de teflon (18) y (19) tal como se muestra en la figura 4.
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Los dos discos (18) y (19) tienen en su centro un orificio (24) de diametro 2 mm y el tercer disco (20) tiene un orificio de 1 mm.
La aguja (11) o su prolongador (27) se enhebran no solamente en las dos esferas (10) metalicas sino tambien en los tres discos (18), (19) y (20). La posicion relativa de las esferas y los discos (18) y (19) dependera de la longitud de la aguja y de la distancia a la que se encuentre el paciente de las esferas. El tercer disco (20) que como se ha descrito es movil frente a los otros dos (18) y (19) se mantiene paralelo a los mismos merced a las varillas delgadas (22). El tercer disco (20) se coloca cerca de la punta de la aguja y se situara lo mas proximo a la piel sin que entre en contacto con ella para evitar un cambio de direction del dispositivo, para mantenerlo en esa posicion las dos varillas largas tienen dos retenes ajustables (23). Cuando la aguja se hinque en la piel se podra poner en contacto con la misma pero ya no podra desviarse la aguja, pudiendose si se requiere dejar de utilizar una esfera (dejandola libre retirando el iman) si alguno de los discos (18) o (19) interfiere con ella.
El sistema de control de la respiration del paciente se consigue con una pantalla de material radiotransparente (35) como suelen ser las mascaras termoplasticas utilizadas en la inmovilizacion de la cabeza del paciente en radioterapia, mostrado en la figura 6. Sus dimensiones son 300x230 mm y puede adoptar una posicion adecuada a la anatomla del paciente y al compromiso de pasar por el tunel del TAC, deformandola mediante un bano en agua caliente. La pantalla esta unida a la base (1) por un angulo de fibra de carbono. Su posicion se adapta mediante enclavamiento en agujeros practicados en la base, a la mejor posicion respecto al punto de puncion. Tiene como ventaja adicional estar perforadas con orificios de 1.5 mm. Idoneos para colocar desde el otro lado del haz una chincheta o similar de cobre o material que no produzca artefactos en el TAC pero que sea visible cuando incide en ella la luz del laser. Una caja con un emisor de luz laser de dimensiones 50x50x30 mm (36), se coloca con ayuda de un velcro (38) que se adhiere a otra cinta de velcro que rodea al paciente. Al encender el laser se puede ver directamente el spot del haz sobre la pantalla y colocar una marca (37), en este caso, con la ayuda de la matriz de perforaciones.
El dispositivo emisor de la luz laser no debe estar en la zona donde se va a realizar el TAC pero, en el caso de que se vaya a realizar el tratamiento sobre una zona afectada por el movimiento respiratorio, se debe colocar en un punto de la piel del paciente afectada por la respiracion y por lo tanto se podra observar que el spot del haz se mueve sobre la pantalla. En este caso se pondran al menos dos marcas en el recorrido del haz coincidiendo con los puntos extremos (inspiration y expiration).
Para poder monitorizar el proceso incluso cuando el paciente esta dentro del TAC es conveniente disponer de una pequena camara USB (39) sobre el laser conectada por un cable con un ordenador. De esta forma se puede garantizar que el paciente previo a la exposition a las radiaciones ionizantes esta en la posicion deseada por el medico y que mantiene esa posicion cuando se le requiera.

Claims (5)

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    REIVINDICACIONES
    1. Gula estereotactica de cuerpo para posicionar instrumentos de cirugla con precision en el interior del cuerpo caracterizada por comprender:
    - una base (1) que contiene los fiduciales (2)
    - una estructura rlgida (4) que se denomina puente
    - una sujecion (3) que debe garantizar una inmovilidad y reproducibilidad de la posicion del puente (4) frente a la base (1)
    - una estructura (5) que se coloca sobre el puente o sus laterales denominada bastidor que esta compuesto por dos gulas fijas (6) y (7) paralelas entre si y a la base (1)
    - un carro (8) situado sobre cada gula fija (6) y (7) que se desliza sobre la gula perpendicularmente al eje principal de la base. El carro (8) lleva adosado un carro invertido por el que se puede deslizar una segunda gula movil (9) perpendicular a la anterior y que, consecuentemente, es paralela al eje mayor de la base.
  2. 2. Gula estereotactica de cuerpo para posicionar instrumentos de cirugla con precision en el interior del cuerpo segun reivindicacion 1, que se caracteriza porque sobre cada uno de los extremos de las gulas moviles (9) se coloca un dispositivo de sujecion que es una esfera (10). La posicion en el espacio de las dos esferas (10) vendra determinada por la posicion de los carros (8) sobre las gulas (6) y (7) perpendiculares al eje mayor de la base (1) y la posicion de las gulas moviles (9) paralelas al citado eje.
  3. 3. Gula estereotactica de cuerpo para posicionar instrumentos de cirugla con precision en el interior del cuerpo segun reivindicaciones anteriores, que se caracteriza por disponer de un sistema de sujecion de las esferas mediante fuerzas magneticas o por succion a las gulas moviles y que permiten sujetar con diferentes intensidades de fuerza las esferas a estas gulas. Las esferas pueden girar libremente de forma que una llnea hipotetica que pase por sus centros defina cualquier trayectoria de una aguja (11). Las esferas tienen una perforation rectillnea que pasa por su centro.
  4. 4. Gula estereotactica de cuerpo para posicionar instrumentos de cirugla con precision en el interior del cuerpo segun reivindicacion 1 que se caracteriza por disponer de un sistema de fiduciales (2) para la correspondiente correlation entre el sistema de coordenadas del escaner y el de la gula estereotactica, compuesto por una figura geometrica realizada en material visible en el scanner incrustada en una base solidaria a la gula y que se situa sobre la mesa que soporta el paciente.
  5. 5. Gula estereotactica de cuerpo para posicionar instrumentos de cirugla con precision en el interior del cuerpo segun reivindicacion 1, que se caracteriza por disponer de un sistema de alineamiento de agujas flexibles compuesto por tres discos de material ligero (18), (19) y (20), los dos primeros (18) y (19) unidos entre si por varillas rlgidas que los mantiene paralelos. El tercero (20) tiene dos varillas largas (21) que pasan por dos agujeros pasantes situados sobre los otros dos discos. La funcion de estas varillas es mantener el paralelismo entre el tercer disco y los otros dos a cualquier distancia. Los tres discos tienen un orificio (24) en su centro que permite el paso de la aguja (11) y una varilla prolongadora (27). La aguja o su prolongador ensarta los tres discos y las dos
    esferas. Las esferas mantienen los dos discos unidos entre si en la orientacion correcta mientras que el tercero se situa cerca de la piel del paciente orientando adecuadamente la punta de la aguja.
    5 6. Gula estereotactica de cuerpo para posicionar instrumentos de cirugla con precision en
    el interior del cuerpo segun reivindicacion 1, que se caracteriza por disponer de un sistema de control de la movilidad del paciente durante el procedimiento compuesto por un emisor de luz laser (36) que dirige el haz a una pantalla radiotransparente (35) solidaria a la base de la gula sobre la que se puede marcar la posicion del haz luminoso 10 (37). Para poder hacer el seguimiento a distancia de la incidencia del haz laser sobre la
    marca se utiliza una camara USB (39) adosada al emisor de luz laser.
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