CN218639663U - 一种桁架机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桁架机械手，包括主框架、轮对轴径吊持手臂、齿轮箱吊持手臂以及桁架机械手升降轴；主框架的中部上方固定有桁架机械手升降轴，主框架的中部下方活动连接有齿轮箱吊持手臂，齿轮箱吊持手臂具有左右方向以及前后方向的自由度，齿轮箱吊持手臂用于吊持带齿轮箱的主动轮对的齿轮箱；主框架的两端下方分别活动连接有轮对轴径吊持手臂，轮对轴径吊持手臂具有左右方向的自由度，轮对轴径吊持手臂用于吊持带齿轮箱的主动轮对的车轴轮径处。达到的技术效果为：本装置的优点在于，解决轨道交通行业检修和新造轮对过程中，需要对带齿轮箱的主动轮对进行吊运，特别是采用桁架机械手的调运问题。

Description

一种桁架机械手

技术领域

本实用新型涉及轨道交通技术领域，具体涉及一种桁架机械手。

背景技术

带齿轮箱的主动轮对的齿轮箱是专指轨道交通轮对驱动的齿轮箱，不是机械上通用的齿轮箱，如高速动车、牵引机车、地铁主动轮对上，必须采用齿轮箱驱动。即：驱动主动轮对，安装在主动轮对上的齿轮箱。

目前国内外轨道交通新造及检修作业中，带齿轮箱的主动轮对在制造和检修过程都需要运输，生产过程的传输及转运。但由于齿轮箱在轮对的轴上是可以任意旋转的，不是可以固定位置的特点，因此在运输中通常都是采用两种方法：

方法1：空中传输，参见图5中的齿轮箱末端的吊钩示意图。用吊车或桁车吊持。即：用多根悬挂吊具或吊绳，将轮对整体吊起来进行输送。这里面吊运的关键点是：吊带至少用三条吊带，两大一小；其中：两个大的吊带，需要吊在轮对的两侧轴端的位置；一个小的吊绳或吊带，需要吊持在齿轮箱的末端；

方法2：地面轨道上牵引。即轮对的车轮在标准轨道上，齿轮箱需要人工加装一个滚轮，俗称第三条腿。以保持齿轮箱的定位及可以跟随轮对一起运动。参见图6，带齿轮箱轮对的地面传输示意图，第三条腿支撑。

现有方案优点是方法简单，古法流传百年。

缺点是：需要人工挂吊带，或者加装第三条腿支撑。因此不适用自动化流程的轮对输送。

在工业2.0时期，桁架机械手广泛应用于工业现场，无人车间，智能化工厂的基本特征就是，少人作业，自动化控制，因此急需要解决带齿轮箱主动轮对的吊持机械手的设计和研究。传统的人工挂吊带的方式已经完全不能适应满足智能化工厂及轮对检修的需要。

实用新型内容

为此，本实用新型提供一种桁架机械手，以解决现有技术中的上述问题，具体是一个可以具备三个吊持手臂的桁架机械手，其中关键解决的问题是，三个吊持手臂的位置的平衡、同步、以及吊持力量的控制，都需要全面解决

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

根据本实用新型的第一方面，一种桁架机械手，包括主框架、轮对轴径吊持手臂、齿轮箱吊持手臂以及桁架机械手升降轴；所述主框架的中部上方固定有所述桁架机械手升降轴，所述主框架的中部下方活动连接有所述齿轮箱吊持手臂，所述齿轮箱吊持手臂具有左右方向以及前后方向的自由度，所述齿轮箱吊持手臂用于吊持带齿轮箱的主动轮对的齿轮箱；所述主框架的两端下方分别活动连接有所述轮对轴径吊持手臂，所述轮对轴径吊持手臂具有左右方向的自由度，所述轮对轴径吊持手臂用于吊持带齿轮箱的主动轮对的车轴轮径处。

进一步地，还包括齿轮箱吊持X轴变位机构，所述齿轮箱吊持X轴变位机构沿所述主框架的长度方向设置，所述齿轮箱吊持手臂滑动连接在所述齿轮箱吊持X轴变位机构上。

进一步地，还包括齿轮箱吊持Y轴变位机构，所述齿轮箱吊持Y轴变位机构沿在所述齿轮箱吊持X轴变位机构的垂直方向设置，所述齿轮箱吊持手臂滑动连接在所述齿轮箱吊持Y轴变位机构上。

进一步地，还包括齿轮箱变位锁紧装置，所述齿轮箱变位锁紧装置用于锁止所述齿轮箱吊持手臂在所述齿轮箱吊持Y轴变位机构上的变位移动。

进一步地，还包括齿轮箱吊持升降变位机构，所述齿轮箱吊持手臂的下部沿竖直方向滑动连接有所述齿轮箱吊持升降变位机构。

进一步地，还包括轮对轴径吊持变位机构，所述轮对轴径吊持变位机构沿所述主框架的长度方向设置，所述轮对轴径吊持手臂滑动连接在所述轮对轴径吊持变位机构上。

进一步地，还包括轮对轴径变位锁紧装置，所述轮对轴径变位锁紧装置用于锁止所述轮对轴径吊持手臂在所述轮对轴径吊持变位机构上的变位移动。

进一步地，还包括轮对检测传感器，所述轮对轴径吊持手臂的下端设置有钩部，所述钩部接触所述带齿轮箱的主动轮对的车轴轮径处设置有所述轮对检测传感器。

进一步地，还包括轮对吊持手臂位置检测传感器，所述主框架的顶部设置有用于检测所述轮对轴径吊持手臂左右变位移动位置的所述轮对吊持手臂位置检测传感器。

进一步地，还包括齿轮箱吊持位置检测传感器，所述主框架的顶部设置有用于检测所述齿轮箱吊持手臂左右变位移动位置的所述齿轮箱吊持位置检测传感器。

本实用新型具有如下优点：本装置的优点在于，解决轨道交通行业检修和新造轮对过程中，需要对带齿轮箱的主动轮对进行吊运，特别是采用桁架机械手的调运问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其他的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本实用新型一些实施例提供的一种桁架机械手的立体图。

图2为本实用新型一些实施例提供的一种桁架机械手的主视图。

图3为本实用新型一些实施例提供的一种桁架机械手的俯视图。

图4为本实用新型一些实施例提供的一种桁架机械手的侧视图。

图5为现有技术方法1的示意图。

图6为现有技术方法2的示意图。

图中：1、主框架，2、轮对轴径吊持手臂，3、齿轮箱吊持手臂，4、带齿轮箱的主动轮对，5、齿轮箱吊持X轴变位机构，6、齿轮箱吊持Y轴变位机构，7、齿轮箱变位锁紧装置，8、齿轮箱吊持升降变位机构，9、轮对轴径吊持变位机构，10、轮对轴径变位锁紧装置，11、轮对检测传感器，12、桁架机械手升降轴，13、轮对吊持手臂位置检测传感器，14、齿轮箱吊持位置检测传感器。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

如图1至图4所示，本实用新型第一方面实施例中的一种桁架机械手，包括主框架1、轮对轴径吊持手臂2、齿轮箱吊持手臂3以及桁架机械手升降轴12；主框架1的中部上方固定有桁架机械手升降轴12，主框架1的中部下方活动连接有齿轮箱吊持手臂3，齿轮箱吊持手臂3具有左右方向以及前后方向的自由度，齿轮箱吊持手臂3用于吊持带齿轮箱的主动轮对4的齿轮箱；主框架1的两端下方分别活动连接有轮对轴径吊持手臂2，轮对轴径吊持手臂2具有左右方向的自由度，轮对轴径吊持手臂2用于吊持带齿轮箱的主动轮对4的车轴轮径处。

在上述实施例中，需要说明的是，本文所说的左右方向指的是将主框架1水平放置的时候其长度方向，前后方向指的是垂直于主框架1水平放置的时候其长度方向，上下方向指的是竖直方向。

上述实施例达到的技术效果为：轮对轴径吊持手臂2分为左右两件，吊持位置为车轴轮径处，通过轮对轴径吊持变位机构可左右变位，能适应多种车轴长度的轮对；齿轮箱吊持手臂3的吊持位置为齿轮箱凸出悬臂，该吊持手臂可多方向变位，能适应多种变速箱结构。

实施例2

如图1至图4所示，一种桁架机械手，包括实施例1的全部内容，除此之外，还包括齿轮箱吊持X轴变位机构5，齿轮箱吊持X轴变位机构5沿主框架1的长度方向设置，齿轮箱吊持手臂3滑动连接在齿轮箱吊持X轴变位机构5上。

可选的，还包括齿轮箱吊持Y轴变位机构6，齿轮箱吊持Y轴变位机构6沿在齿轮箱吊持X轴变位机构5的垂直方向设置，齿轮箱吊持手臂3滑动连接在齿轮箱吊持Y轴变位机构6上。

可选的，还包括齿轮箱变位锁紧装置7，齿轮箱变位锁紧装置7用于锁止齿轮箱吊持手臂3在齿轮箱吊持Y轴变位机构6上的变位移动。

上述实施例达到的技术效果为：通过齿轮箱吊持X轴变位机构5的设置，实现了齿轮箱吊持手臂3沿主框架1的长度方向变位；通过齿轮箱吊持Y轴变位机构6的设置，实现了齿轮箱吊持手臂3沿主框架1的宽度方向变位；通过齿轮箱变位锁紧装置7的设置，实现了对齿轮箱吊持手臂3在齿轮箱吊持Y轴变位机构6上的变位移动位置的锁止固定。

实施例3

如图1至图4所示，一种桁架机械手，包括实施例2的全部内容，除此之外，还包括齿轮箱吊持升降变位机构8，齿轮箱吊持手臂3的下部沿竖直方向滑动连接有齿轮箱吊持升降变位机构8。

上述实施例达到的技术效果为：通过设置齿轮箱吊持升降变位机构8，实现了竖直方向上的变位。

实施例4

如图1至图4所示，一种桁架机械手，包括实施例3的全部内容，除此之外，还包括轮对轴径吊持变位机构9，轮对轴径吊持变位机构9沿主框架1的长度方向设置，轮对轴径吊持手臂2滑动连接在轮对轴径吊持变位机构9上。

可选的，还包括轮对轴径变位锁紧装置10，轮对轴径变位锁紧装置10用于锁止轮对轴径吊持手臂2在轮对轴径吊持变位机构9上的变位移动。

上述实施例达到的技术效果为：通过设置轮对轴径吊持变位机构9，实现了轮对轴径吊持变位机构9在主框架1的长度方向上的变位；通过设置轮对轴径变位锁紧装置10，实现了轮对轴径吊持手臂2在轮对轴径吊持变位机构9上的变位移动位置的锁止。

实施例5

如图1至图4所示，一种桁架机械手，包括实施例4的全部内容，除此之外，还包括轮对检测传感器11，轮对轴径吊持手臂2的下端设置有钩部，钩部接触带齿轮箱的主动轮对4的车轴轮径处设置有轮对检测传感器11。

可选的，还包括轮对吊持手臂位置检测传感器13，主框架1的顶部设置有用于检测轮对轴径吊持手臂2左右变位移动位置的轮对吊持手臂位置检测传感器13。

可选的，还包括齿轮箱吊持位置检测传感器14，主框架1的顶部设置有用于检测齿轮箱吊持手臂3左右变位移动位置的齿轮箱吊持位置检测传感器14。

上述实施例达到的技术效果为：通过轮对检测传感器11的设置，实现了对带齿轮箱的主动轮对的车轴轮径处检测；通过设置轮对吊持手臂位置检测传感器13，实现了对轮对轴径吊持手臂2左右变位移动位置的检测；通过设置齿轮箱吊持位置检测传感器14，实现了对齿轮箱吊持手臂3左右变位移动位置的检测。

此外，还包括同步变位与吊装偏载力控制系统：由于齿轮箱在轮对上处于偏置状态，不同型号的轮对的重心位置也不相同，为防止偏载对桁架机械手使用寿命的影响，该机械臂可通过同步改变轮对和齿轮箱吊臂的位置改变吊装的重心，消除吊装偏载力的影响。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

Claims (10)

1.一种桁架机械手，其特征在于，包括主框架(1)、轮对轴径吊持手臂(2)、齿轮箱吊持手臂(3)以及桁架机械手升降轴(12)；所述主框架(1)的中部上方固定有所述桁架机械手升降轴(12)，所述主框架(1)的中部下方活动连接有所述齿轮箱吊持手臂(3)，所述齿轮箱吊持手臂(3)具有左右方向以及前后方向的自由度，所述齿轮箱吊持手臂(3)用于吊持带齿轮箱的主动轮对(4)的齿轮箱；所述主框架(1)的两端下方分别活动连接有所述轮对轴径吊持手臂(2)，所述轮对轴径吊持手臂(2)具有左右方向的自由度，所述轮对轴径吊持手臂(2)用于吊持带齿轮箱的主动轮对(4)的车轴轮径处。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于，还包括齿轮箱吊持X轴变位机构(5)，所述齿轮箱吊持X轴变位机构(5)沿所述主框架(1)的长度方向设置，所述齿轮箱吊持手臂(3)滑动连接在所述齿轮箱吊持X轴变位机构(5)上。

3.根据权利要求2所述的一种桁架机械手，其特征在于，还包括齿轮箱吊持Y轴变位机构(6)，所述齿轮箱吊持Y轴变位机构(6)沿在所述齿轮箱吊持X轴变位机构(5)的垂直方向设置，所述齿轮箱吊持手臂(3)滑动连接在所述齿轮箱吊持Y轴变位机构(6)上。

4.根据权利要求3所述的一种桁架机械手，其特征在于，还包括齿轮箱变位锁紧装置(7)，所述齿轮箱变位锁紧装置(7)用于锁止所述齿轮箱吊持手臂(3)在所述齿轮箱吊持Y轴变位机构(6)上的变位移动。

5.根据权利要求4所述的一种桁架机械手，其特征在于，还包括齿轮箱吊持升降变位机构(8)，所述齿轮箱吊持手臂(3)的下部沿竖直方向滑动连接有所述齿轮箱吊持升降变位机构(8)。

6.根据权利要求5所述的一种桁架机械手，其特征在于，还包括轮对轴径吊持变位机构(9)，所述轮对轴径吊持变位机构(9)沿所述主框架(1)的长度方向设置，所述轮对轴径吊持手臂(2)滑动连接在所述轮对轴径吊持变位机构(9)上。

7.根据权利要求6所述的一种桁架机械手，其特征在于，还包括轮对轴径变位锁紧装置(10)，所述轮对轴径变位锁紧装置(10)用于锁止所述轮对轴径吊持手臂(2)在所述轮对轴径吊持变位机构(9)上的变位移动。

8.根据权利要求7所述的一种桁架机械手，其特征在于，还包括轮对检测传感器(11)，所述轮对轴径吊持手臂(2)的下端设置有钩部，所述钩部接触所述带齿轮箱的主动轮对(4)的车轴轮径处设置有所述轮对检测传感器(11)。

9.根据权利要求8所述的一种桁架机械手，其特征在于，还包括轮对吊持手臂位置检测传感器(13)，所述主框架(1)的顶部设置有用于检测所述轮对轴径吊持手臂(2)左右变位移动位置的所述轮对吊持手臂位置检测传感器(13)。

10.根据权利要求9所述的一种桁架机械手，其特征在于，还包括齿轮箱吊持位置检测传感器(14)，所述主框架(1)的顶部设置有用于检测所述齿轮箱吊持手臂(3)左右变位移动位置的所述齿轮箱吊持位置检测传感器(14)。

Images