CN218619067U

CN218619067U - 一种包装码垛生产线自动取袋机械手

Info

Publication number: CN218619067U
Application number: CN202223089187.6U
Authority: CN
Inventors: 张云峰; 桑树明; 郭锐
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2022-11-21
Filing date: 2022-11-21
Publication date: 2023-03-14
Anticipated expiration: 2032-11-21

Abstract

本实用新型公开了一种包装码垛生产线自动取袋机械手，涉及自动化生产技术领域，包括机械臂主体和夹持组件；所述夹持组件包括安装板，所述安装板两侧分别安装有夹持结构，所述安装板上安装有展平结构；所述展平结构包括控制板，所述控制板通过多个一级伸缩杆连接安装板；所述控制板上滑动套接有滑动架，所述滑动架在远离安装板的一面转动安装有滚轴；所述控制板上远离滚轴的一面安装有往复机构，所述往复机构连接滑动架。本装置能够在拾取包装袋进行堆垛的同时，还能够调整包装袋的重心，将包装袋展平，以提高堆垛的稳定性。

Description

一种包装码垛生产线自动取袋机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化生产技术领域，具体是一种包装码垛生产线自动取袋机械手。

背景技术

自动码垛机是机、电一体化高新技术产品。中、低位码垛机可以满足中低产量的生产需要。可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛。最优化的设计使得垛形紧密、整齐。码垛机可以用在流水线包装程度中，目前对粉末、颗粒和块状物料的流水线包装过程包括称重、供袋、装袋、封袋、倒袋整形、金属检测、码垛等多道工序。

码垛机使用机械臂控制夹持结构组成，使用机械臂控制夹持结构从流水线上拾取需要码垛的物品，转移到码垛的位置后以一定的规律进行拜访堆叠，完成码垛。但是部分袋装的粉体和颗粒物形状并不完全固定，颗粒在包装袋中具有一定的流动性，在被抓取的过程中，可能出现抓取导致包装袋变形，重心变化，导致内部的颗粒物向一个方向流动，最终在码垛时，如果包装内部的颗粒物分布不均，则有可能导致码垛后倾斜倒塌等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种包装码垛生产线自动取袋机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。提供一种针对袋装货物码垛的机械手，能够在抓取包装袋的同时，对内部的颗粒物进行调整，保持袋装颗粒物的分布均匀，以确保码垛的稳定。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种包装码垛生产线自动取袋机械手，包括机械臂主体和夹持组件；所述夹持组件包括安装板，所述安装板两侧分别安装有夹持结构，所述安装板上安装有展平结构；所述展平结构包括控制板，所述控制板通过多个一级伸缩杆连接安装板；所述控制板上滑动套接有滑动架，所述滑动架在远离安装板的一面转动安装有滚轴；所述控制板上远离滚轴的一面安装有往复机构，所述往复机构连接滑动架。

作为本实用新型进一步的方案：所述往复机构包括安装在控制板表面的椭圆形的限位轨道，所述控制板中部安装有电机，所述电机上安装有平行控制板表面的二级伸缩杆，所述二级伸缩杆上转动安装有插入限位轨道的限位柱。

作为本实用新型再进一步的方案：所述滑动架上开有贯穿槽，所述限位柱远离限位轨道的一端插入贯穿槽。

作为本实用新型再进一步的方案：所述滑动架两侧分别转动安装有滚轮，所述滚轮与控制板压力接触。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹持结构包括夹持架，所述夹持架包括多组互相平行连接的夹持杆，所述夹持杆呈直角弯折，所述夹持架上安装有控制杆。

作为本实用新型再进一步的方案：所述安装板两侧分别固定安装有支杆，所述支杆和控制杆的中部转动连接，所述安装板两侧分别转动连接有三级伸缩杆，所述三级伸缩杆和控制杆的自由端转动连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述安装板连接机械臂主体，所述机械臂主体连接底座。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

采用上述包装码垛生产线自动取袋机械手，本装置的夹持组件包括夹持结构和展平结构，在夹持结构从包装袋底部将包装袋抬起后，展平结构在往复机构的作用下，带动滚轴在包装袋表面往返滚压，使包装袋表面近似平整，且内部的货物也能够相对均匀的分散在包装袋诶，避免由于重心偏移导致内容物堆积在一端的问题，在转运的过程中完成包装袋重心的调整，之后将调整后的包装袋放在堆垛上，以保证堆垛的各个包装袋的重心相对均衡，且各部分厚度一致，以确保在大量堆叠后，本装置能够始终保持堆垛的稳定。

附图说明

图1为包装码垛生产线自动取袋机械手的结构示意图。

图2为包装码垛生产线自动取袋机械手中夹持组件的结构示意图。

图3为包装码垛生产线自动取袋机械手中展平结构的结构示意图。

图中：1、底座；2、机械臂主体；3、夹持组件；4、安装板；5、夹持结构；6、展平结构；7、一级伸缩杆；8、控制板；9、三级伸缩杆；10、控制杆；11、支杆；12、夹持架；13、夹持杆；14、滚轴；15、限位轨道；16、滑动架；17、贯穿槽；18、滚轮；19、限位柱；20、二级伸缩杆；21、电机；22、往复机构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1～图3，本实用新型实施例1中，一种包装码垛生产线自动取袋机械手，包括机械臂主体2和夹持组件3；所述夹持组件3包括安装板4，所述安装板4两侧分别安装有夹持结构5，所述安装板4上安装有展平结构6；所述展平结构6包括控制板8，所述控制板8通过多个一级伸缩杆7连接安装板4；所述控制板8上滑动套接有滑动架16，所述滑动架16在远离安装板4的一面转动安装有滚轴14；所述控制板8上远离滚轴14的一面安装有往复机构22，所述往复机构22连接滑动架16。

本装置使用了安装在安装板4上的夹持结构5和展平结构6共同组成夹持组件3，在拾取包装袋时，夹持组件3从两侧穿过到包装袋底部，将包装袋夹紧抬高，同时一级伸缩杆7带动控制板8下压，靠近包装袋后，通过往复结构带动滑动架16在控制板8上往复滑动。滑动的同时，滚轴14压在包装袋上，对包装袋进行往复的辊压，如果此时包装袋中存在物料都堆积在包装袋一侧的问题，则会在辊压的状态下逐渐摊平到整个包装袋中，使包装袋内的物料分布均匀，且表面平整。经过展平后的包装袋被转移到堆垛上，也能够稳定放置，不会出现一边高一边低的问题，避免造成后续堆垛的重心偏移。

本装置使用的一级伸缩杆7可以使用液压杆、电动推杆等其他可控制的升降结构。

实施例2

请参阅图1～图3，本实施例2与实施例1的主要区别在于：

请参阅图3，本实用新型实施例2中，所述往复机构22包括安装在控制板8表面的椭圆形的限位轨道15，所述控制板8中部安装有电机21，所述电机21上安装有平行控制板8表面的二级伸缩杆20，所述二级伸缩杆20上转动安装有插入限位轨道15的限位柱19。限位轨道15为椭圆形，电机21带动二级伸缩杆20转动，使限位柱19随之做圆周运动，同时限位柱19又受到限位轨道15的限制，将轨迹转化为椭圆形，因此可以在一个较小的转动空间内，拉长滑动架16的滑动距离，在本装置的有限空间内，使用这个结构能够更好的控制滚轴14的滑动，避免滚轴14的滑动距离小于包装袋的长度，导致物料在两端堆积的问题。本装置使用的二级伸缩杆20是一种被动伸缩的杆件，受到限位轨道15和限位柱19的配合控制，本身不具有驱动伸缩的效果。

请参阅图3，所述滑动架16上开有贯穿槽17，所述限位柱19远离限位轨道15的一端插入贯穿槽17。限位柱19插入贯穿槽17内，因此限位柱19的椭圆轨迹移动能够转化为滑动架16的直线往复移动。

请参阅图2和图3，所述滑动架16两侧分别转动安装有滚轮18，所述滚轮18与控制板8压力接触。滚轮18压在控制杆10上，以减少滑动架16滑动过程与控制板8的摩擦，延长使用寿命，使滑动架16的滑动更顺滑。

请参阅图1～图3，所述夹持结构5包括夹持架12，所述夹持架12包括多组互相平行连接的夹持杆13，所述夹持杆13呈直角弯折，所述夹持架12上安装有控制杆10。夹持架12从两端向中间转动，可以将包装袋夹持固定，夹持杆13呈直角弯折，插入包装袋底部后，能够形成平面将包装袋抬起，控制杆10用于控制夹持架12的转动。

请参阅图1和图2，所述安装板4两侧分别固定安装有支杆11，所述支杆11和控制杆10的中部转动连接，所述安装板4两侧分别转动连接有三级伸缩杆9，所述三级伸缩杆9和控制杆10的自由端转动连接。支杆11限制控制杆10的位置，使夹持件围绕连接位置转动，三级伸缩杆9通过自身伸缩实现对夹持架12的转动控制，三级伸缩杆9可以使用液压杆、电动推杆等可控的伸缩结构。

请参阅图1，所述安装板4连接机械臂主体2，所述机械臂主体2连接底座1。机械臂主体2用于控制夹持组件3移动完成码垛，底座1用于安装机械臂主体2。

本实用新型的工作原理是：

本装置使用了夹持结构5和展平结构6共同组成夹持组件3，展平结构6的控制板8可升降，控制板8上滑动安装有滑动架16，滑动架16在控制板8的下方连接有滚轴14，滑动架16在往复机构22的作用下往复移动，带动滚轴14压在被夹起的包装袋上滚动，如果包装袋存在重心偏移，内部的货物全部堆积在一侧的问题，就会在滚轴14的作用下被展平，将内部货物均匀的分散在包装袋内，保持包装袋重心稳定，在被放置在堆垛上后能够保持近似水平的状态，避免一边高一边低，影响后续堆垛。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims

1.一种包装码垛生产线自动取袋机械手，包括机械臂主体和夹持组件；其特征在于，所述夹持组件包括安装板，所述安装板两侧分别安装有夹持结构，所述安装板上安装有展平结构；所述展平结构包括控制板，所述控制板通过多个一级伸缩杆连接安装板；所述控制板上滑动套接有滑动架，所述滑动架在远离安装板的一面转动安装有滚轴；所述控制板上远离滚轴的一面安装有往复机构，所述往复机构连接滑动架。

2.根据权利要求1所述的包装码垛生产线自动取袋机械手，其特征在于，所述往复机构包括安装在控制板表面的椭圆形的限位轨道，所述控制板中部安装有电机，所述电机上安装有平行控制板表面的二级伸缩杆，所述二级伸缩杆上转动安装有插入限位轨道的限位柱。

3.根据权利要求2所述的包装码垛生产线自动取袋机械手，其特征在于，所述滑动架上开有贯穿槽，所述限位柱远离限位轨道的一端插入贯穿槽。

4.根据权利要求1或3所述的包装码垛生产线自动取袋机械手，其特征在于，所述滑动架两侧分别转动安装有滚轮，所述滚轮与控制板压力接触。

5.根据权利要求1所述的包装码垛生产线自动取袋机械手，其特征在于，所述夹持结构包括夹持架，所述夹持架包括多组互相平行连接的夹持杆，所述夹持杆呈直角弯折，所述夹持架上安装有控制杆。

6.根据权利要求5所述的包装码垛生产线自动取袋机械手，其特征在于，所述安装板两侧分别固定安装有支杆，所述支杆和控制杆的中部转动连接，所述安装板两侧分别转动连接有三级伸缩杆，所述三级伸缩杆和控制杆的自由端转动连接。

7.根据权利要求1或6所述的包装码垛生产线自动取袋机械手，其特征在于，所述安装板连接机械臂主体，所述机械臂主体连接底座。