CN219173678U - 一种搬运码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运码垛机器人，涉及机器人技术领域，包括叉车架，叉车架呈L型，且叉车架下侧位置设置有活动叉，活动叉上侧部分在叉车架上侧内部中为滑动连接，叉车架一侧外部安装有第一总成汽缸和配重块，叉车架下侧位置上安装有呈竖向设置的气压传动杆；本实用新型是对当前的叉车结构做出改进，增设驱动电机作为叉车行进过程中动能供给结构，以机械驱动臂带动抓取结构进行多方位活动实现抓取货物进行码垛的目的，并在码垛过程中，通过在抓取结构中增设三个侧夹板，在不干涉正常抓取动作时，以其中的侧夹板和活动板实现对货物的侧方向定位的作用，避免货物在码垛后出现错位导致重心不稳的问题。

Description

一种搬运码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种搬运码垛机器人。

背景技术

针对货物的搬运工作，以机器或半机器控制替代人力的方式，是当前切实高效的生产模式，以瓶状货物的搬运工作为例，瓶装饮料在生产加工完成后，以3*5、4*5规格打包，再以机器或半机器控制方式抓取打包后的瓶装饮料，最终将货物抓取到指定位置上；

此处对货物的搬运进行再一次说明，为了提高搬运效率，货物会以叠加堆放的方式进行码垛，而在对多个打包后的瓶装饮料进行码垛时，因为机械臂运动过程产生的惯性问题，导致上下叠加的货物之间出现错位的问题，最终导致叠加堆放后的瓶装饮料货物出现重心不稳的问题，在搬运过程，极易因为细微的颠簸导致瓶装饮料货物倾倒的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搬运码垛机器人，用于解决当前在对货物进行码垛时，因为货物之间出现错位的问题，导致整体叠加放置的货物出现重心不稳的问题，极易发生货物倾倒的问题。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：

一种搬运码垛机器人，包括叉车架，所述叉车架呈L型，且叉车架下侧位置设置有活动叉，所述活动叉上侧部分在叉车架上侧内部中为滑动连接，所述叉车架一侧外部安装有第一总成汽缸和配重块，所述叉车架下侧位置上安装有呈竖向设置的气压传动杆，所述气压传动杆一端与活动叉之间相连接，所述活动叉上设置有托板本体；

所述叉车架上侧一端位置上焊接有折弯架，所述折弯架上设置有机械驱动臂，所述机械驱动臂末端位置上设置有抓取结构，所述抓取结构包括上安装板和三个侧夹板，三个所述侧夹板位于上安装板的下侧位置上，且三个侧夹板沿上安装板的中心点位置呈环形阵列设置，其中两个呈对向设置的所述侧夹板与上安装板之间为滑动连接，所述上安装板上安装有两个第二总成气缸，所述第二总成气缸与其中两个侧夹板上侧位置之间为固定连接，另外一个所述侧夹板与上安装板之间固定连接。

进一步设置为：所述叉车架两端位置上均转动安装有支撑架，两个所述支撑架中均转动安装有滚轮，其中一个所述支撑架上安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端与其中一个滚轮之间相连接。

进一步设置为：三个所述侧夹板下侧内部滑动安装有活动板，且侧夹板内部上端位置上安装有多个呈竖向设置的活动导杆，所述活动导杆与活动板之间为滑动连接，且活动导杆圆周外壁位置上设置有顶位弹簧。

进一步设置为：所述活动板内侧外壁下端位置上设置有两个侧簧板，所述侧夹板上开设有与侧簧板宽度相匹配的收纳通槽。

进一步设置为：所述侧簧板下端位置与活动板之间相连接，且侧簧板外表面与侧夹板内侧外表面之间相齐平。

本实用新型具备下述有益效果：

1、本实用新型是对当前的叉车结构作出局部优化，其中包括增设了机械驱动臂和驱动电机，驱动电机的目的是提供整体叉车架行进过程中的动力源，而机械驱动臂是用带动抓取结构进行多方位移动离开抓取货物进行码垛，并且进一步对其中的抓取结构进行优化，具体表现在以两个侧夹板抓取货物的同时，另外一个侧夹板从货物的对侧面进行定位，而三个侧夹板下侧均设置有活动板，其目的是以下层的货物来对齐上层将要放置的货物位置，避免堆叠后的货物出现重心不稳的问题；

2、对其中的活动板和侧夹板做出另一步优化，主要体现在活动板上增设的侧簧板，侧簧板在不干涉活动板收纳到侧夹板内部的前提下，以侧簧板来弥补侧夹板与活动板之间的间隙，在上下对齐的基础上，避免因为侧夹板和活动板之间存在的间隙导致发生细微错位的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提出的一种搬运码垛机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种搬运码垛机器人中叉车架部件的剖切图；

图3为本实用新型提出的一种搬运码垛机器人中机械驱动臂部件的结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种搬运码垛机器人中侧夹板部件的结构示意图；

图5为本实用新型提出的一种搬运码垛机器人中侧夹板的侧视图。

图中：1、叉车架；2、托板本体；3、驱动电机；4、滚轮；5、配重块；6、第一总成汽缸；7、气压传动杆；8、折弯架；9、机械驱动臂；10、支撑架；11、活动叉；12、上安装板；13、第二总成气缸；14、侧夹板；15、活动板；16、收纳通槽；17、活动导杆；18、顶位弹簧；19、侧簧板。

具体实施方式

下面将结合实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

针对货物的搬运来说，其中以叉车来搬运货物是最为简单有效的方式，并为了提高搬运效率，货物会以叠加堆放的方式进行码垛，具体针对瓶装饮料的打包码垛过程来说，在对多个打包后的瓶装饮料进行码垛时，因为机械臂运动过程产生的惯性问题，导致上下叠加的货物之间出现错位的问题，最终导致叠加堆放后的瓶装饮料货物出现重心不稳的问题，在搬运过程，极易因为细微的颠簸导致瓶装饮料货物倾倒的问题，为此提出了如下的技术方案：

参照图1～图5，本实施例中一种搬运码垛机器人，包括叉车架1，叉车架1呈L型，且叉车架1下侧位置设置有活动叉11，活动叉11上侧部分在叉车架1上侧内部中为滑动连接，叉车架1一侧外部安装有第一总成汽缸6和配重块5，叉车架1下侧位置上安装有呈竖向设置的气压传动杆7，气压传动杆7一端与活动叉11之间相连接，活动叉11上设置有托板本体2；

叉车架1上侧一端位置上焊接有折弯架8，折弯架8上设置有机械驱动臂9，机械驱动臂9末端位置上设置有抓取结构，抓取结构包括上安装板12和三个侧夹板14，三个侧夹板14位于上安装板12的下侧位置上，且三个侧夹板14沿上安装板12的中心点位置呈环形阵列设置，其中两个呈对向设置的侧夹板14与上安装板12之间为滑动连接，上安装板12上安装有两个第二总成气缸13，第二总成气缸13与其中两个侧夹板14上侧位置之间为固定连接，另外一个侧夹板14与上安装板12之间固定连接。

叉车架1两端位置上均转动安装有支撑架10，两个支撑架10中均转动安装有滚轮4，其中一个支撑架10上安装有驱动电机3，驱动电机3的输出端与其中一个滚轮4之间相连接。

三个侧夹板14下侧内部滑动安装有活动板15，且侧夹板14内部上端位置上安装有多个呈竖向设置的活动导杆17，活动导杆17与活动板15之间为滑动连接，且活动导杆17圆周外壁位置上设置有顶位弹簧18。

工作原理：以瓶装饮料的搬运过程来说，其中瓶装饮料会以4*6、5*5的规格进行打包，所以在搬运过程中，在本实施例中，依靠抓取结构的两个呈对向设置的侧夹板14进行夹取，其中两个呈对向设置的侧夹板14在第二总成气缸13的作用下相互靠近，将夹取的货物逐层码放在托板本体2，而整体结构行进过程中，首先通过第一总成汽缸6、气压传动杆7带动活动叉11向上移动，继而抬升整体托板本体2，并由驱动电机3带动其中一个滚轮4进行移动，以驱动电机3提供动力源带动整体结构进行移动，在此处不多做赘述；

而在夹取好货物并放置的过程中，首先以机械驱动臂9在托板本体2码好第一层，而在逐层码放时，侧夹板14下侧的活动板15会先接触到第一层上的货物，以第一层中货物位置为参考进码放第二层的货物，同理以第二层中货物位置为参考进行码放第四层的货物；

并且需要说明的是：其中侧夹板14的设置数量为三个，其目的是在码放货物并微调货物位置时，避免因为全包围的侧夹板14阻碍微调动作。

实施例二

本实施例是对实施例一中的侧夹板和活动板结构做出优化和改进，具体如下：

活动板15内侧外壁下端位置上设置有两个侧簧板19，侧夹板14上开设有与侧簧板19宽度相匹配的收纳通槽16，侧簧板19下端位置与活动板15之间相连接，且侧簧板19外表面与侧夹板14内侧外表面之间相齐平。

其目的是：参考附图5，可以发现活动板15和侧夹板14内侧面之间存在间隙，在这细微间隙的作用下，也会导致上下两层位置的货物之间出现细微的错位问题，所以依靠侧簧板19来“弥补”侧夹板14和活动板15之间的间隙，具体如下：

1：抓取结构在夹取货物后，其中活动板15不参与到夹取动作中，但是在夹取结构放置货物时，活动板15首先接触到下层的货物，并随着夹取结构持续向下移动，活动板15会收纳在侧夹板14内部，直至货物完全放置好；

2：在夹取结构带动货物下移时，其中侧簧板19是直接接触下层货物的主要结构，并且因为限制了侧簧板19的外形，使侧簧板19不会干涉货物下移的过程，但是侧簧板19会从货物的侧面位置进行施压，其目的是使货物侧面位置逐渐与侧夹板14齐平，以侧簧板19来“弥补”侧夹板14和活动板15之间的距离，进一步避免出现上下两层货物之间出现错位的问题。

综上所述：对当前的叉车结构作出局部优化，其中包括增设了机械驱动臂和驱动电机，驱动电机的目的是提供整体叉车架行进过程中的动力源，而机械驱动臂是用带动抓取结构进行多方位移动离开抓取货物进行码垛，并且进一步对其中的抓取结构进行优化，具体表现在以两个侧夹板抓取货物的同时，另外一个侧夹板从货物的对侧面进行定位，而三个侧夹板下侧均设置有活动板，其目的是以下层的货物来对齐上层将要放置的货物位置，避免堆叠后的货物出现重心不稳的问题。

以上内容仅仅是对本实用新型结构所做的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可做很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (5)

1.一种搬运码垛机器人，包括叉车架(1)，其特征在于，所述叉车架(1)呈L型，且叉车架(1)下侧位置设置有活动叉(11)，所述活动叉(11)上侧部分在叉车架(1)上侧内部中为滑动连接，所述叉车架(1)一侧外壁安装有第一总成汽缸(6)和配重块(5)，所述叉车架(1)下侧位置上安装有呈竖向设置的气压传动杆(7)，所述气压传动杆(7)一端与活动叉(11)之间相连接，所述活动叉(11)上设置有托板本体(2)；

所述叉车架(1)上侧一端位置上焊接有折弯架(8)，所述折弯架(8)上设置有机械驱动臂(9)，所述机械驱动臂(9)末端位置上设置有抓取结构，所述抓取结构包括上安装板(12)和三个侧夹板(14)，三个所述侧夹板(14)位于上安装板(12)的下侧位置上，且三个侧夹板(14)沿上安装板(12)的中心点位置呈环形阵列设置，其中两个呈对向设置的所述侧夹板(14)与上安装板(12)之间为滑动连接，所述上安装板(12)上安装有两个第二总成气缸(13)，所述第二总成气缸(13)与其中两个侧夹板(14)上侧位置之间为固定连接，另外一个所述侧夹板(14)与上安装板(12)之间固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种搬运码垛机器人，其特征在于，所述叉车架(1)两端位置上均转动安装有支撑架(10)，两个所述支撑架(10)中均转动安装有滚轮(4)，其中一个所述支撑架(10)上安装有驱动电机(3)，所述驱动电机(3)的输出端与其中一个滚轮(4)之间相连接。

3.根据权利要求1所述的一种搬运码垛机器人，其特征在于，三个所述侧夹板(14)下侧内部滑动安装有活动板(15)，且侧夹板(14)内部上端位置上安装有多个呈竖向设置的活动导杆(17)，所述活动导杆(17)与活动板(15)之间为滑动连接，且活动导杆(17)圆周外壁位置上设置有顶位弹簧(18)。

4.根据权利要求3所述的一种搬运码垛机器人，其特征在于，所述活动板(15)内侧外壁下端位置上设置有两个侧簧板(19)，所述侧夹板(14)上开设有与侧簧板(19)宽度相匹配的收纳通槽(16)。

5.根据权利要求4所述的一种搬运码垛机器人，其特征在于，所述侧簧板(19)下端位置与活动板(15)之间相连接，且侧簧板(19)外表面与侧夹板(14)内侧外表面之间相齐平。

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