CN218557128U - 一种柔性抓手单元及自适应多曲面机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种柔性抓手单元，该柔性抓手单元设置在安装板上，该柔性抓手单元包括连杆、万向头和用于抓取工件的抓取件；所述连杆可移动设置在安装板上并与万向头连接；所述抓取件为吸附件，并与万向头连接；所述连杆穿设有弹性件，弹性件分别与万向头和安装板相抵。本实用新型柔性抓手单元可灵活抓取工件，实用性强。本实用新型还提供一种自适应多曲面机器人抓手，该抓手包括安装板和若干个柔性抓手单元；若干个柔性抓手单元设置在安装板上，形成抓手的吸取部。该自适应多曲面机器人抓手不仅灵活性强，可实现对不同尺寸的工件抓取，而且抓取稳定性高，从而提高通用性和实用性。

Description

一种柔性抓手单元及自适应多曲面机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人抓手技术领域，更具体地说，涉及一种柔性抓手单元及自适应多曲面机器人抓手。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。其中，抓手是工业机器人的执行部件，所以抓手的结构和灵活性至关重要。

在多种多样的机器人抓手中，吸取式抓手由于通过吸取单元可对工件进行有效抓取并避免损坏工件，因此吸取式抓手被广泛应用于各种工业机器人中。但是，现有的吸取式抓手大多只能对具有平面的工件进行抓取，而对于带有曲面的工件由于吸取部与工件表面不匹配，因此该抓手无法实现对带有曲面的工件进行稳固抓取。

在这种情况下，现有技术会采用夹持式的抓手对带有曲面的工件进行抓取。然而，夹持式抓手为刚性抓手，刚性抓手虽然可实现抓取工件的功能，但是容易损坏工件的外表面，特别是结构易碎工件。而且，采用夹持式抓手由于夹持部与工件外表面不贴合导致抓取的平衡稳定性差，在使用过程中机器人的速度过快或者工件的重量过大时，容易造成工件掉落的现象，存在一定的安全隐患，也给企业造成损失。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种柔性抓手单元，该柔性抓手单元可灵活抓取工件，实用性强。本实用新型还提供一种自适应多曲面机器人抓手，该机器人抓手不仅灵活性强，可实现对不同尺寸的工件抓取，而且抓取稳定性高，从而提高通用性和实用性。

为了达到上述目的，本实用新型通过下述技术方案予以实现：一种柔性抓手单元，其特征在于：设置在安装板上，该柔性抓手单元包括连杆、万向头和用于抓取工件的抓取件；所述连杆可移动设置在安装板上并与万向头连接；所述抓取件为吸附件，并与万向头连接；所述连杆穿设有弹性件，弹性件分别与万向头和安装板相抵。

在上述方案中，本实用新型的柔性抓手单元不仅可通过弹性件可弹性移动吸取工件，而且通过万向头可使得吸附件根据工件表面形状进行吸附，从而使得该抓手单元具有柔性而且灵活性强，适用于对不同高度和表面带有弧度的工件进行抓取，以提高通用性和实用性。

所述连杆为带有直线轴承的连杆。

所述直线轴承设置在安装板上，连杆通过直线轴承可移动设置在安装板上。本实用新型的连杆可以在安装板上移动，使得与万向头连接的吸附件可根据工件表面的高度移动，并以弹性件作为缓冲件，从而进一步提高该抓手单元的灵活性。本实用新型的连杆设置有直线轴承，可简单实现连杆的可移动安装。

所述吸附件为电磁吸盘。

一种自适应多曲面机器人抓手，其特征在于：包括安装板和若干个上述的柔性抓手单元；若干个柔性抓手单元设置在安装板上，形成抓手的吸取部。

在工作过程中，由于每个柔性抓手单元具有柔性而且灵活性强，可根据工件表面形状和高度进行吸附，因此若干个柔性抓手单元形成抓手的吸取部可形成一个灵活的吸取部，抓手可对整批工件和/或多个曲面工件进行自适应的柔性抓取，另外，该抓手设置多个柔性抓手单元可提高抓取的稳定性。

若干个柔性抓手单元排列设置，并可移动设置在安装板上。

该抓手还包括用于对吸取部边沿的工件进行脱离的隔料装置；所述隔料装置与安装板连接，并可升降设置在吸取部的四周。

所述隔料装置包括隔料架、隔料板和用于驱动隔料板升降的隔料驱动部件；所述隔料架设置在安装板上，隔料驱动部件设置在隔料架上并与隔料板连接，实现驱动隔料板升降。在实际应用中，当吸取部吸附工件后，可通过驱动隔料板下降对超出吸取部区域的工件进行脱离，以保证最终机器人抓手抓取工件的稳定性和牢固性，也可有效避免位于吸取部边沿处的工件由于吸取一部分导致不牢固的问题。

所述隔料装置还包括导向组件；所述导向组件包括滑轨和滑块；所述滑轨设置在隔料板上，滑块固定在隔料架上并与滑轨滑动连接。在隔料板升降过程中，隔料板可通过滑轨和滑块的滑动连接保证升降的垂直度，保证每次对超出吸取部区域的工件进行脱离的有效性。

该抓手还包括用于与机器人连接的连接组件；所述连接组件包括连接板和用于与机器人连接的机器人连接部；所述连接板与安装板连接，机器人连接部设置在连接板上。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点与有益效果：

1、本实用新型柔性抓手单元可灵活抓取工件，实用性强。

2、本实用新型自适应多曲面机器人抓手不仅灵活性强，可实现对不同尺寸的工件抓取，而且抓取稳定性高，从而提高通用性和实用性。

附图说明

图1是本实用新型自适应多曲面机器人抓手的示意图一；

图2是本实用新型自适应多曲面机器人抓手的示意图二；

其中，1为安装板、2为柔性抓手单元、3为连杆、4为万向头、5为电磁吸盘、6为弹簧、7为隔料架、8为隔料板、9为隔料驱动部件、10为滑轨、11为滑块、12为连接板、13为机器人连接部。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细的描述。

实施例一

如图1和图2所示，本实用新型自适应多曲面机器人抓手包括安装板1和若干个柔性抓手单元2，其中，若干个柔性抓手单元2排列设置，并可移动设置在安装板1上，形成抓手的吸取部。

具体地说，每个柔性抓手单元2包括连杆3、万向头4和用于抓取工件的电磁吸盘5，该连杆3可移动设置在安装板1上并与万向头4连接，电磁吸盘5与万向头4连接，该连杆3穿设有弹簧6，弹簧6分别与万向头4和安装板1相抵。

本实用新型的连杆3为带有直线轴承的连杆，直线轴承设置在安装板1上，连杆3通过直线轴承可移动设置在安装板1上。本实用新型的连杆3可以在安装板1上移动，使得与万向头4连接的电磁吸盘5可根据工件表面的高度移动，并以弹簧6作为缓冲件，从而进一步提高该抓手单元的灵活性。本实用新型的连杆3设置有直线轴承，可简单实现连杆3的可移动安装。

本实用新型的抓手还包括用于对吸取部边沿的工件进行脱离的隔料装置，该隔料装置与安装板1连接，并可升降设置在吸取部的四周。该隔料装置包括隔料架7、隔料板8和用于驱动隔料板8升降的隔料驱动部件9，其中，隔料架7设置在安装板1上，隔料驱动部件9设置在隔料架7上并与隔料板8连接，实现驱动隔料板8升降。在实际应用中，当吸取部吸附工件后，可通过驱动隔料板8下降对超出吸取部区域的工件进行脱离，以保证最终机器人抓手抓取工件的稳定性和牢固性，也可有效避免位于吸取部边沿处的工件由于吸取一部分导致不牢固的问题。

本实用新型隔料装置还包括导向组件，该导向组件包括滑轨10和滑块11，其中，滑轨10设置在隔料板8上，滑块11固定在隔料架7上并与滑轨10滑动连接。在隔料板8升降过程中，隔料板8可通过滑轨10和滑块11的滑动连接保证升降的垂直度，保证每次对超出吸取部区域的工件进行脱离的有效性。

该抓手还包括用于与机器人连接的连接组件，该连接组件包括连接板12和用于与机器人连接的机器人连接部13，该连接板12与安装板1连接，机器人连接部13设置在连接板12上。

本实用新型的柔性抓手单元不仅可通过弹簧6可弹性伸缩吸取工件，而且通过万向头4可使得吸附件根据工件表面形状进行吸附，从而使得该抓手单元具有柔性而且灵活性强，适用于对不同高度和表面带有弧度的工件进行抓取，以提高通用性和实用性。在机器人抓手工作过程中，由于每个柔性抓手单元具有柔性而且灵活性强，可根据工件表面形状和高度进行吸附，因此若干个柔性抓手单元形成抓手的吸取部可形成一个灵活的吸取部，抓手可对整批工件和/或多个曲面工件进行自适应的柔性抓取，另外，该抓手设置多个柔性抓手单元可提高抓取的稳定性。当吸取部吸附工件后，可通过驱动隔料板8下降对超出吸取部区域的工件进行脱离，以保证最终机器人抓手抓取工件的稳定性和牢固性，也可有效避免位于吸取部边沿处的工件由于吸取一部分导致不牢固的问题。

实施例二

本实施例的柔性抓手单元是设置在安装板上的，该柔性抓手单元包括连杆、万向头和用于抓取工件的抓取件，连杆可移动设置在安装板上并与万向头连接，抓取件为吸附件，并与万向头连接，连杆穿设有弹性件，弹性件分别与万向头和安装板相抵。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种柔性抓手单元，其特征在于：设置在安装板上，该柔性抓手单元包括连杆、万向头和用于抓取工件的抓取件；所述连杆可移动设置在安装板上并与万向头连接；所述抓取件为吸附件，并与万向头连接；所述连杆穿设有弹性件，弹性件分别与万向头和安装板相抵。

2.根据权利要求1所述的柔性抓手单元，其特征在于：所述连杆为带有直线轴承的连杆。

3.根据权利要求2所述的柔性抓手单元，其特征在于：所述直线轴承设置在安装板上，连杆通过直线轴承可移动设置在安装板上。

4.根据权利要求1所述的柔性抓手单元，其特征在于：所述吸附件为电磁吸盘。

5.一种自适应多曲面机器人抓手，其特征在于：包括安装板和若干个权利要求1至4中任一项所述的柔性抓手单元；若干个柔性抓手单元设置在安装板上，形成抓手的吸取部。

6.根据权利要求5所述的自适应多曲面机器人抓手，其特征在于：若干个柔性抓手单元排列设置，并可移动设置在安装板上。

7.根据权利要求5所述的自适应多曲面机器人抓手，其特征在于：该抓手还包括用于对吸取部边沿的工件进行脱离的隔料装置；所述隔料装置与安装板连接，并可升降设置在吸取部的四周。

8.根据权利要求7所述的自适应多曲面机器人抓手，其特征在于：所述隔料装置包括隔料架、隔料板和用于驱动隔料板升降的隔料驱动部件；所述隔料架设置在安装板上，隔料驱动部件设置在隔料架上并与隔料板连接，实现驱动隔料板升降。

9.根据权利要求8所述的自适应多曲面机器人抓手，其特征在于：所述隔料装置还包括导向组件；所述导向组件包括滑轨和滑块；所述滑轨设置在隔料板上，滑块固定在隔料架上并与滑轨滑动连接。

10.根据权利要求5所述的自适应多曲面机器人抓手，其特征在于：该抓手还包括用于与机器人连接的连接组件；所述连接组件包括连接板和用于与机器人连接的机器人连接部；所述连接板与安装板连接，机器人连接部设置在连接板上。

Images