CN218519588U - 一种复合型集装罐运输agv - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种复合型集装罐运输AGV，包括AGV本体、第一夹持单元以及第二夹持单元，所述第一夹持单元以及第二夹持单元分别安装在所述AGV本体的两侧；所述第一夹持单元包括方形框架以及回转轮盘；所述第二夹持单元包括安装架以及三爪卡盘、对接工装，所述三爪卡盘通过对接工装与集装罐进行夹持。使用时，两个AGV相配合使用，能够分别夹持集装罐的两端，能够运输集装罐以及对集装罐进行翻转，能够满足厂家的使用需求。另外，本申请的AGV有两种夹持单元，能够根据需要泽一而用，提高了AGV的适用性能。
Description
技术领域
本实用新型涉及集装罐加工装置技术领域，具体涉及一种复合型集装罐运输AGV。
背景技术
集装罐是一种用于运输水泥、石油、燃料油等的器具，集装罐的结构如图8所示。传统技术中，集装罐的加工需要经过多个工序，然而，由于集装罐体积和重量较大，因此，在加工过程中需要移动时，通常采用天车吊装移动，由于集装罐的特殊结构，利用天车吊装不便，而且在车间内操纵天车对操作人员的人身安全存在一定的危险性。AGV是一种新型的移动装置，其能够在车间的有限空间内快速、准确移动，因此，如何对传统的AGV进行改进，以能够满足对集装罐运输、加工的需求，成为人们的研究课题。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本申请的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
实用新型内容
针对上述背景技术中指出的技术问题，本实用新型的目的在于提供一种复合型集装罐运输AGV。
为实现上述目的，本实用新型提供的技术方案如下：
一种复合型集装罐运输AGV，包括AGV本体、第一夹持单元以及第二夹持单元，所述第一夹持单元以及第二夹持单元分别安装在所述AGV本体的两侧；
所述第一夹持单元包括方形框架以及回转轮盘，所述方形框架纵向安装在AGV本体上，所述方形框架上侧两端分别安装一个轮盘支撑轮，下侧两端分别安装一个轮盘驱动轮，两个轮盘支撑轮和两个轮盘驱动轮构成方形支撑结构，所述回转轮盘安装在方形支撑结构内，两个轮盘支撑轮和两个轮盘驱动轮均与回转轮盘转动连接，通过轮盘驱动轮旋转带动回转轮盘旋转，所述回转轮盘上对称安装两个纵向板，两个纵向板上分别安装有结构对称设置的、用于对集装罐夹持的左夹持机构和右夹持机构；
所述第二夹持单元包括安装架以及三爪卡盘、对接工装，所述安装架安装于所述AGV本体上端面，所述三爪卡盘安装于所述安装架上，所述三爪卡盘下方的安装架上设置有支撑滚轮机构，所述支撑滚轮机构包括两个滚轮，每个滚轮均安装在滚轮座上，每个滚轮座均通过固定支架与安装架连接；所述三爪卡盘通过对接工装与集装罐进行夹持。
其中，所述左夹持机构包括从下到上间隔安装在纵向板上的下固定板、中固定板以及上固定板，所述下固定板、中固定板以及上固定板之间设置有导向轴，所述下固定板和中固定板之间的导向轴上滑动连接有下夹持块，所述中固定板和上固定板之间的导向轴上滑动连接有上夹持块，所述上夹持块上端和下夹持块下端均设置有横向折弯，所述上夹持块和下夹持块上分别安装一个横向夹持机构，所述横向夹持机构包括固定块，所述固定块上横向设置有第一油缸，所述第一油缸的活塞杆连接有横向夹持块，所述上夹持块与安装在纵向板上的上液压缸的活塞杆连接，所述下夹持块与安装在纵向板上的下液压缸的活塞杆连接，通过上液压缸和下液压缸的伸缩调节上夹持块和下夹持块之间的距离。
其中，所述对接工装包括对接板，所述对接板上设置有呈三角形排列的三个安装孔，三个安装孔之间设置有圆形卡接部，所述圆形卡接部与三爪卡盘配合使用，所述圆形卡接部的圆周面上设置有环形滚轮槽，所述环形滚轮槽与所述滚轮滚动连接，三个安装孔与集装罐上侧壁上的三个连接杆位置对应，三个连接杆分别穿过相应位置的安装孔后，通过螺栓进行固定。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：使用时，两个AGV相配合使用，能够分别夹持集装罐的两端，能够运输集装罐以及对集装罐进行翻转，能够满足厂家的使用需求。另外，本申请的AGV有两种夹持单元，能够根据需要泽一而用，提高了AGV的适用性能。
附图说明
图1为本申请实施例的结构第一示意图；
图2为本申请实施例的结构第二示意图；
图3为本申请实施例中纵向夹持机构的结构示意图；
图4为本申请实施例中第一夹持单元与集装罐夹持结构示意图；
图5为本申请实施例中第二夹持单元的结构示意图；
图6为本申请实施例中第二夹持单元的对接工件与集装罐连接的结构示意图；
图7为本申请实施例中对接工件的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的集装罐示意图；
图9为利用本申请夹持集装罐的状态示意图；
图中，方形框架10101，轮盘驱动轮102，回转轮盘103，蹬梯104，上夹持块105，第一油缸106，下夹持块107，横向夹持块108，下固定板109，纵向板1010，下液压缸1011，中固定板1012，上固定板1013，旋转驱动电机1014，轮盘支撑轮1015，上液压缸1016，导向轴1017，第二夹持单元1018，三爪卡盘203，安装孔2041，对接板2042，圆形卡接部2043，环形滚轮槽2044，滚轮座2031，滚轮2032。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
请参阅图1-图9所示，为本实用新型提供的实施例结构。
本实施例提供了一种复合型集装罐运输AGV，包括AGV本体、第一夹持单元以及第二夹持单元，所述第一夹持单元以及第二夹持单元分别安装在所述AGV本体的两侧；
所述第一夹持单元包括方形框架101以及回转轮盘103，所述方形框架101纵向安装在AGV本体上，所述方形框架101上侧两端分别安装一个轮盘支撑轮1015，下侧两端分别安装一个轮盘驱动轮102，两个轮盘支撑轮1015和两个轮盘驱动轮102构成方形支撑结构，所述回转轮盘103安装在方形支撑结构内，两个轮盘支撑轮1015和两个轮盘驱动轮102均与回转轮盘103转动连接，通过轮盘驱动轮102旋转带动回转轮盘103旋转，所述回转轮盘103上对称安装两个纵向板1010，两个纵向板1010上分别安装有结构对称设置的左夹持机构和右夹持机构。
所述第二夹持单元包括安装架205以及三爪卡盘203、对接工装204，所述安装架205安装于所述AGV本体1上端面，所述三爪卡盘203安装于所述安装架上5，所述三爪卡盘203下方的安装架205上设置有支撑滚轮2032机构，所述支撑滚轮2032机构包括两个滚轮2032，每个滚轮2032均安装在滚轮座2031上，每个滚轮座2031均通过固定支架与安装架205连接；两个滚轮2032位于三爪卡盘203两侧呈对称结构设置。
使用时，两个AGV相配合使用，能够分别夹持集装罐的两端，能够运输集装罐以及对集装罐进行翻转，能够满足厂家的使用需求。另外，本申请的AGV有两种夹持单元，能够根据需要泽一而用，提高了AGV的适用性能。
需要说明的是，安装架205的结构根据实际需要进行设计，采用现有技术中结构，能够满足使用需求即可。另外，三抓卡盘能够旋转，其具体的结构采用现有技术中的结构，利用电机进行传动。
其中，所述左夹持机构包括从下到上间隔安装在纵向板1010上的下固定板109、中固定板1012以及上固定板1013，所述下固定板109、中固定板1012以及上固定板1013之间设置有纵向的导向轴1017，所述下固定板109和中固定板1012之间的导向轴1017上滑动连接有下夹持块107，所述中固定板1012和上固定板1013之间的导向轴1017上滑动连接有上夹持块105，所述上夹持块105上端和下夹持块107下端均设置有横向折弯，利用横向折弯对集装罐外侧的方形固定架上侧和下侧进行夹持。所述上夹持块105和下夹持块107上分别安装一个横向夹持机构，所述横向夹持机构包括固定块，所述固定块上横向设置有第一油缸106，所述第一油缸106的活塞杆连接有横向夹持块108，通过活塞杆伸缩带动横向夹持块108移动，所述上夹持块105与安装在纵向板1010上的上液压缸1016的活塞杆连接，通过上液压缸的活塞杆伸缩带动上夹持块移动，所述下夹持块107与安装在纵向板1010上的下液压缸1011的活塞杆连接，通过下液压缸的活塞杆伸缩带动下夹持块移动，通过上液压缸1016和下液压缸1011的伸缩调节上夹持块105和下夹持块107之间的距离，实现对集装罐外侧的方形固定架上侧和下侧的夹持。
利用左夹持机构的横向夹持机构和右夹持机构的横向夹持机构对集装罐外侧的方形固定架左侧和右侧进行夹持。
在优选的实施例中，每个轮盘驱动轮102均与一个旋转驱动电机1014连接，通过旋转驱动电机1014旋转带动轮盘驱动轮102旋转，从而通过摩擦带动回转轮盘旋转，进而带动集装罐旋转。
在优选的实施例中，所述横向夹持块108为L块。
在优选的实施例中，所述上夹持块105和下夹持块107上下对称设置。
在优选的实施例中，所述横向夹持块108连接有横向导杆的一端，所述横向导杆穿过固定块且滑动连接，所述横向导杆为两根，起到导向作用。
在优选的实施例中，所述AGV上端面设置有蹬梯104。
使用第一夹持单元的时候，通过左夹持机构和右夹持机构对集装罐外侧的方形固定架进行固定，另外，能够通过回转轮盘103旋转带动集装罐旋转对集装罐进行加工。使用的时候，通过两个AGV配合使用，将集装罐方形固定架两侧夹持固定，带动集装罐移动并对集装罐进行操作。
所述对接工装204包括对接板2042，所述对接板2042上设置有呈三角形排列的三个安装孔2041，三个安装孔2041之间设置有圆形卡接部2043，所述圆形卡接部2043与三爪卡盘203配合使用，所述圆形卡接部2043的圆周面上设置有环形滚轮槽2044，所述环形滚轮槽2044与所述滚轮2032滚动连接，起到支撑作用，三个安装孔2041与集装罐上侧壁上的三个连接杆位置对应，三个连接杆分别穿过相应位置的安装孔2041后，通过螺栓进行固定。
使用第二夹持单元的时候，先将对接工装与集装罐固定连接，通过三爪卡盘卡住圆形卡接部端部，三爪卡盘旋转带动对接工装以及集装罐旋转。如图8所示，通过两台AGV配合使用，每个AGV与集装罐一端连接，通过两个AGV配合使用，能够灵活对集装罐进行移动。另外，本申请提供了对接工装204以及三爪卡盘203、支撑滚轮2032机构相配合使用的结构，此结构能够不仅能实现集装罐的运输，而且能够实现集装罐的翻转等动作，安全性以及效率较高。
在优选的实施例中，所述安装架205两侧分别安装一个蹬梯2。
在优选的实施例中，所述固定支架包括一横向板和一斜向支撑板，所述横向板一端与所述安装架205连接，上端面与滚轮座2031连接，所述斜向支撑板上端与横向板下端连接，斜向支撑板下端与所述安装架205连接。此结构较为牢固，提高支撑的安全性。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (3)
1.一种复合型集装罐运输AGV，其特征在于，包括AGV本体、第一夹持单元以及第二夹持单元，所述第一夹持单元以及第二夹持单元分别安装在所述AGV本体的两侧；
所述第一夹持单元包括方形框架以及回转轮盘，所述方形框架纵向安装在AGV本体上，所述方形框架上侧两端分别安装一个轮盘支撑轮，下侧两端分别安装一个轮盘驱动轮，两个轮盘支撑轮和两个轮盘驱动轮构成方形支撑结构，所述回转轮盘安装在方形支撑结构内，两个轮盘支撑轮和两个轮盘驱动轮均与回转轮盘转动连接，通过轮盘驱动轮旋转带动回转轮盘旋转，所述回转轮盘上对称安装两个纵向板，两个纵向板上分别安装有结构对称设置的、用于对集装罐夹持的左夹持机构和右夹持机构；
所述第二夹持单元包括安装架以及三爪卡盘、对接工装，所述安装架安装于所述AGV本体上端面，所述三爪卡盘安装于所述安装架上，所述三爪卡盘下方的安装架上设置有支撑滚轮机构，所述支撑滚轮机构包括两个滚轮，每个滚轮均安装在滚轮座上，每个滚轮座均通过固定支架与安装架连接；所述三爪卡盘通过对接工装与集装罐进行夹持。
2.根据权利要求1所述的复合型集装罐运输AGV，其特征在于，所述左夹持机构包括从下到上间隔安装在纵向板上的下固定板、中固定板以及上固定板，所述下固定板、中固定板以及上固定板之间设置有导向轴，所述下固定板和中固定板之间的导向轴上滑动连接有下夹持块，所述中固定板和上固定板之间的导向轴上滑动连接有上夹持块，所述上夹持块上端和下夹持块下端均设置有横向折弯，所述上夹持块和下夹持块上分别安装一个横向夹持机构，所述横向夹持机构包括固定块，所述固定块上横向设置有第一油缸，所述第一油缸的活塞杆连接有横向夹持块，所述上夹持块与安装在纵向板上的上液压缸的活塞杆连接，所述下夹持块与安装在纵向板上的下液压缸的活塞杆连接，通过上液压缸和下液压缸的伸缩调节上夹持块和下夹持块之间的距离。
3.根据权利要求1所述的复合型集装罐运输AGV，其特征在于，所述对接工装包括对接板，所述对接板上设置有呈三角形排列的三个安装孔，三个安装孔之间设置有圆形卡接部，所述圆形卡接部与三爪卡盘配合使用，所述圆形卡接部的圆周面上设置有环形滚轮槽，所述环形滚轮槽与所述滚轮滚动连接，三个安装孔与集装罐上侧壁上的三个连接杆位置对应，三个连接杆分别穿过相应位置的安装孔后，通过螺栓进行固定。
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| CN115889615A (zh) * | 2022-10-21 | 2023-04-04 | 天津朗誉机器人有限公司 | 一种基于rfid定位和agv运输的集装罐加工系统 |
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