CN218515681U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于智能清洁设备技术领域，公开一种清洁机器人，包括本体、第一滚刷模块、第二滚刷模块和切换模块。第一滚刷模块包括支架和设于支架上的至少两个第一滚刷；第二滚刷模块包括第二吸污罩和设于其内侧的第二滚刷，第二吸污罩设于本体的行进方向的前端，支架可转动地连接于吸污罩的行进方向的后侧。在清洁机器人工作过程中，可根据待清洁面的材质，使切换模块驱动支架相对于第二吸污罩转动，从而使支架上的至少两个第一滚刷中的与待清洁面的材质相对应的至少一个第一滚刷与待清洁面接触，以对待清洁面进行高效且深度地清洁。通过切换模块驱动支架转动，实现第一滚刷的自动切换及随时切换，无需人工干预，实现智能自动清洁，用户体验好。

Description

清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及智能清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人上会配置滚刷，在清洁机器人沿待清洁面行走的过程中，滚刷与待清洁面滚动接触，以对待清洁面上的垃圾进行卷扫。现有清洁机器人的清洁场景愈加复杂，同一清洁场景中可能同时存在如木地板、瓷砖、大理石和地毯等多种不同材质的清洁区域。清洁机器人上一般配套有多种滚刷，针对每种材质的清洁区域使用不同的滚刷，以实现高效深度清洁。

示例性地，清洁区域为走廊，走廊主要为瓷砖地面，但每个办公室门口均放置有一块绒毛地毯，此时清洁方式一般为：清洁机器人先配置第一滚刷，以对瓷砖地面进行清洁，清洁过程中绕开每块地毯区域，瓷砖地面清洁完成后，工作人员手动将第一滚刷更换为第二滚刷，之后清洁机器人再次进入工作区以对每块地毯进行清洁。此种清洁方式大大降低了清洁效率，且需人工手动更换滚刷，用户使用体验差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种清洁机器人，对具有不同材质的清洁区域的清洁效率高，无需人工更换滚刷，提升用户使用体验。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种清洁机器人，包括：

本体；

第一滚刷模块，包括支架以及设置于所述支架上的至少两个第一滚刷；

第二滚刷模块，包括第二吸污罩以及设置于所述第二吸污罩内侧的第二滚刷，所述第二吸污罩设置于所述本体的行进方向的前端，所述支架可转动地连接于所述第二吸污罩的行进方向的后侧；

切换模块，用于驱动所述支架相对于所述第二吸污罩转动，以使所述至少两个第一滚刷中的至少一个第一滚刷与待清洁面接触。

作为本实用新型的清洁机器人的一种可选方案，所述切换模块包括：

切换驱动组件，其设置于所述第二吸污罩上；

第一传动组件，所述切换驱动组件通过所述第一传动组件驱动所述支架相对于所述第二吸污罩转动。

作为本实用新型的清洁机器人的一种可选方案，所述第一传动组件包括第一带轮、第二带轮和第一皮带，所述第一带轮与所述切换驱动组件的输出端连接，所述第二带轮与所述支架连接，所述第一皮带传动连接所述第一带轮和所述第二带轮。

作为本实用新型的清洁机器人的一种可选方案，还包括：

滚刷驱动组件，其设置于所述第二吸污罩上；

第二传动组件，所述滚刷驱动组件通过所述第二传动组件驱动所述至少两个第一滚刷分别绕各自旋转轴的轴向旋转。

作为本实用新型的清洁机器人的一种可选方案，所述第二传动组件包括输入齿轮和多个输出齿轮，所述输入齿轮同时与多个所述输出齿轮传动连接，所述输入齿轮与所述滚刷驱动组件的输出端连接，所述至少两个第一滚刷中的每个第一滚刷的旋转轴均连接有一个所述输出齿轮。

作为本实用新型的清洁机器人的一种可选方案，所述第二传动组件还包括第三带轮、第四带轮和第二皮带，所述第三带轮与所述滚刷驱动组件的输出端连接，所述第四带轮与所述输入齿轮同轴连接，所述第二皮带传动连接所述第三带轮和所述第四带轮。

作为本实用新型的清洁机器人的一种可选方案，还包括两个安装臂，两个所述安装臂沿所述第一滚刷模块的旋转轴的方向分设于所述支架的两端，所述安装臂的一端与所述第二吸污罩连接，所述支架可转动地连接于所述安装臂的另一端。

作为本实用新型的清洁机器人的一种可选方案，还包括支撑轴，所述支撑轴贯穿所述支架，且所述支撑轴的两端分别连接于两个所述安装臂远离所述第二吸污罩的一端，所述支架绕所述支撑轴的轴向转动。

作为本实用新型的清洁机器人的一种可选方案，所述至少两个第一滚刷包括尼龙滚刷和/或绒布滚刷。

作为本实用新型的清洁机器人的一种可选方案，还包括定位组件，所述至少两个第一滚刷中的每个第一滚刷均对应有一个定位组件，所述定位组件用于检测对应的第一滚刷是否与所述待清洁面接触。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的清洁机器人，第一滚刷模块包括支架以及设置于支架上的至少两个第一滚刷，且支架与第二滚刷模块的第二吸污罩可转动连接，在清洁机器人工作过程中，可根据待清洁面的材质，使切换模块驱动支架相对于第二吸污罩转动，从而使支架上的至少两个第一滚刷中的与待清洁面的材质相对应的至少一个第一滚刷与待清洁面接触，以对待清洁面进行高效且深度地清洁。通过切换模块驱动支架转动，实现第一滚刷的自动切换及随时切换，无需人工干预，实现智能自动清洁，用户使用体验好。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的清洁机器人的部分结构的第一轴测图；

图2为本实用新型实施例提供的清洁机器人的部分结构的第二轴测图；

图3为本实用新型实施例提供的第一滚刷模块、第二滚刷模块、切换模块及滚刷驱动模块的第一轴测图；

图4为本实用新型实施例提供的第一滚刷模块、第二滚刷模块、切换模块及滚刷驱动模块的第二轴测图；

图5为本实用新型实施例提供的第一滚刷模块、第二滚刷模块、切换模块及滚刷驱动模块的第三轴测图；

图6为本实用新型实施例提供的第二滚刷模块、切换模块、滚刷驱动模块及支撑轴的轴测图；

图7为本实用新型实施例提供的第一滚刷模块的轴测图；

图8为本实用新型实施例提供的支架的轴测图。

附图标记：

1、第一滚刷模块；2、切换模块；3、底盘；4、第二滚刷模块；5、滚刷驱动模块；6、安装臂；7、支撑轴；

11、支架；12、第一滚刷；

111、第一吸污罩；112、安装部；113、安装孔；

21、切换驱动组件；22、第一传动组件；

221、第一带轮；222、第二带轮；223、第一皮带；

41、第二吸污罩；42、第二滚刷；

51、滚刷驱动组件；52、第二传动组件；

521、输入齿轮；522、输出齿轮；523、第三带轮；524、第四带轮；525、第二皮带；526、齿轮箱；

81、磁铁；82、霍尔半导体元件。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实施例提供一种清洁机器人，其上配置有第一滚刷模块，该清洁机器人能够沿待清洁面行走，以使第一滚刷模块对待清洁面进行清洁。该清洁机器人能够适应各种复杂清洁场景，清洁效率高，无需人工干预，用户使用体验好。复杂清洁场景主要是指待清洁区域内存在不同材质的待清洁面，如木地板地面、瓷砖地面、大理石地面和/或地毯等。可以理解的是，针对不同材质的待清洁面，需要使用不同材质的滚刷，以实现高效深度清洁。如图1-图8所示，除第一滚刷模块1外，本实施例的清洁机器人还包括本体、第二滚刷模块4和切换模块2。

本实施例中，本体为清洁机器人的各功能模块的安装载体。示例性地，本体包括底盘3。第二滚刷模块4包括第二吸污罩41和第二滚刷42，第二滚刷42设于第二吸污罩41的内侧，即第二吸污罩41罩设第二滚刷42。第二滚刷模块4的结构为现有技术，具体不再赘述。第二吸污罩41安装于底盘3的行进方向的前端。第一滚刷模块1安装于第二吸污罩41的行进方向的后侧，第二滚刷模块4在前，第一滚刷模块1在后。也就是说，第一滚刷模块1通过第二吸污罩41间接安装于底盘3上。底盘3上还可安装有行走轮、动力电池、水箱和吸水扒模块等功能模块。示例性地，沿清洁机器人的行进方向，第一滚刷模块1和第二滚刷模块4设置于底盘3的前端，吸水扒模块设置于底盘3的后端，两个行走轮安装于底盘3的两侧，水箱和动力电池设置于第一滚刷模块1和吸水扒模块之间。

显然，在其他实施例中，第一滚刷模块1也可直接安装于底盘3上。此时，可不设置第二滚刷模块4。

第一滚刷模块1包括支架11以及设置于支架11上的至少两个第一滚刷12。支架11可转动地连接于第二吸污罩41的行进方向的后侧。支架11为第一滚刷12的安装载体。设置于支架11上的至少两个第一滚刷12沿支架11的转动方向依次设置。第一滚刷12包括旋转轴以及设置于旋转轴上的刷毛或刷布。第一滚刷12通过其旋转轴安装于支架11上。整个第一滚刷12呈近圆柱状体。第一滚刷12与待清洁面接触时，第一滚刷12绕旋转轴旋转，以对待清洁面上的垃圾进行卷扫。第一滚刷模块1工作时，可根据待清洁面的材质，选择支架11上的至少两个第一滚刷12中的至少一个第一滚刷12(该至少一个第一滚刷12与待清洁面的材质相适配)与待清洁面接触。

切换模块2用于驱动支架11相对于第二吸污罩41转动，支架11转动的过程中，其上的第一滚刷12依次朝向待清洁面，通过控制支架11的转动角度使支架11上的至少两个第一滚刷12中的至少一个第一滚刷12与待清洁面接触。

本实施例提供的清洁机器人中，第一滚刷模块1包括支架11以及设置于支架11上的至少两个第一滚刷12，且支架11与第二吸污罩41可转动连接，在清洁机器人工作过程中，可根据待清洁面的材质，使切换模块2驱动支架11相对于第二吸污罩41转动，并控制支架11的转动角度，使支架11上的至少两个第一滚刷12中的与待清洁面的材质相对应的至少一个第一滚刷12与待清洁面接触，以对待清洁面进行高效且深度地清洁。通过切换模块2驱动支架11相对于第二吸污罩41转动，实现第一滚刷12的自动切换及随时切换，无需人工干预，实现真正地智能自动清洁，用户使用体验好。

本实施例中，支架11上设置有两个第一滚刷12，两个第一滚刷12在支架11上相对设置，支架11转动180°时，能够实现两个第一滚刷12的切换。示例性地，支架11沿第一方向转动180°时，使其中一个第一滚刷12与待清洁面接触；支架11继续沿第一方向转动180°时，使另一个第一滚刷12与待清洁面接触，或者，支架11沿第二方向转动180°时，使另一个第一滚刷12与待清洁面接触，第二方向与第一方向相反。

显然，在其他实施例中，两个第一滚刷12也可不相对设置，支架11沿第一方向转动第一角度时，使其中一个第一滚刷12与待清洁面接触；支架11继续沿第一方向转动第二角度时，使另一个第一滚刷12与待清洁面接触，或者，支架11沿第二方向转动第一角度时，使另一个第一滚刷12与待清洁面接触，第二方向与第一方向相反。示例性地，第一角度可为150°，第二角度可为210°。

可选地，两个第一滚刷12中，一个第一滚刷12为绒布滚刷，另一个第一滚刷12为尼龙滚刷。绒布滚刷主要适用于对木地板材质的待清洁面进行清洁。尼龙滚刷主要使用于对瓷砖、大理石材质的待清洁面进行清洁。示例性地，待清洁区域内存在木地板材质的待清洁面，且清洁机器人运动至该木地板材质的待清洁面时，切换模块2驱动支架11相对于第二吸污罩41转动，使绒布滚刷与木地板材质的待清洁面接触；待清洁区域内存在瓷砖或大理石材质的待清洁面，且清洁机器人运动至该瓷砖或大理石材质的待清洁面时，切换模块2驱动支架11相对于第二吸污罩41转动，使尼龙滚刷与瓷砖或大理石材质的待清洁面接触。显然，在其他实施例中，第一滚刷12也可为其他材质，在此不做限定。

进一步地，如图7和图8所示，本实施例中，支架11包括两个第一吸污罩111。两个第一吸污罩111分别罩设两个第一滚刷12。第一吸污罩111的内壁与对应第一滚刷12的表面之间形成导流通道。第一吸污罩111上设置有吸污孔。第一滚刷模块1还包括集尘盒，吸污孔通过吸污管道与集尘盒的内腔连通。第一滚刷12与待清洁面接触时，将待清洁面上的垃圾卷扫至导流通道，同时集尘盒内产生负压，从而使得导流通道内的垃圾经吸污孔和吸污管道进入集尘盒中。

可选地，第一吸污罩111的内侧面(即第一吸污罩111朝向对应第一滚刷12的一侧面)为弧形面，该弧形面与第一滚刷12的表面的曲率相适配，保证垃圾在导流通道内顺利流动。进一步可选地，第一吸污罩111为半筒状体或部分筒状体，结构简单，加工方便。

显然，也可在一个第一吸污罩111的内侧设置两个第一滚刷12，这两个第一滚刷12同时与待清洁面接触，两个第一滚刷12的旋转方向相同或相反，在此不做限定。

可选地，支架11还包括安装部112，每个第一吸污罩111均连接有两个安装部112，同一第一吸污罩111上的两个安装部112沿第一滚刷12的旋转轴的轴向间隔设置，第一滚刷12的旋转轴的两端分别转动安装于两个安装部112。示例性地，安装部112为板状。

在其他一实施例中，支架11上设置有多个第一滚刷12(多个大于两个)。多个第一滚刷12沿支架11的转动方向依次设置。转动支架11，使至少一个第一滚刷12与待清洁面接触。可于设计阶段，根据清洁机器人的主要服役场景，来选择支架11上要配置的第一滚刷12的种类及数量。示例性地，第一滚刷模块1工作时，只有一个第一滚刷12与待清洁面接触；或者，有两个或多个第一滚刷12同时与待清洁面接触。例如，当待清洁面为平面时，一个或两个第一滚刷12同时与待清洁面接触；当待清洁面为斜面或曲面时，一个、两个、三个或多个第一滚刷12同时与待清洁面的不同区域接触。

需要说明的是，针对同一材质的待清洁面，可使用两种甚至多种类型的第一滚刷12进行清洁。具体地，先使用一个第一滚刷12对待清洁面进行初步清洁，之后转动支架11使另一个第一滚刷12对待清洁面进行二次清洁，之后再次转动支架11使再一个第一滚刷12对待清洁面进行再一次清洁，这三个第一滚刷12的种类可完全相同、不完全相同或完全不同。或者，使相邻的两个或三个第一滚刷12同时对待清洁面进行清洁，两个或三个第一滚刷12的种类可相同或不相同。基于上述应用场景，可以设置支架11上的多个第一滚刷12中的其中两个相邻第一滚刷12的材质相同或相近。

还需说明的是，若某种材质的待清洁面的面积较大或清洁频率较高，则可设置与该种材质的待清洁面(如木地板)对应的第一滚刷12(如绒布滚刷)的数量较多，即在支架11上设置多个该种第一滚刷12，当该种第一滚刷12中的一个第一滚刷12失效时，可使用该种第一滚刷12中的其他第一滚刷12，直至该种第一滚刷12中的所有第一滚刷12均失效时，再更换新的该种第一滚刷12，减少维护次数。

可以理解的是，切换模块2还可驱动支架11转动，并通过控制支架11的转动角度，以使其上的所有第一滚刷12均不与待清洁面接触，即第一滚刷模块1处于离地状态，第一滚刷模块1不工作。

可选地，切换模块2包括切换驱动组件21和第一传动组件22，切换驱动组件21设置于第二吸污罩41的外侧，切换驱动组件21通过第一传动组件22驱动支架11相对于第二吸污罩41转动，实现第一滚刷12的自动切换。切换驱动组件21优选为电机。

本实施例中，第一传动组件22包括第一带轮221、第二带轮222和第一皮带223，第一带轮221与切换驱动组件21的输出端连接，第二带轮222与支架11连接，第一皮带223传动连接第一带轮221和第二带轮222。切换驱动组件21驱动第一带轮221旋转，第一带轮221通过第一皮带223带动第二带轮222旋转，第二带轮222带动与之连接的支架11转动，以实现支架11上的第一滚刷12的切换。采用带传动结构，结构简单，传动平稳，尤其适用于切换驱动组件21与支架11间隔较远的情况，使得切换驱动组件21在第二吸污罩41上的安装位置更随意。切换驱动组件21优选为电机。

在其他一实施例中，第一传动组件22也可为链轮链条结构，包括两个链轮和传动连接两个链轮的链条，其中一个链轮与切换驱动组件21的输出端连接，另一个链轮与支架11连接。切换驱动组件21驱动链轮转动，带动另一个链轮转动，进而带动支架11转动。切换驱动组件21优选为电机。

在其他另一实施例中，第一传动组件22也可为齿轮组或连杆机构等，具体不再赘述。

可选地，该清洁机器人包括滚刷驱动模块5，滚刷驱动模块5包括滚刷驱动组件51和第二传动组件52。滚刷驱动组件51设置于第二吸污罩41的外侧。滚刷驱动组件51通过第二传动组件52驱动支架11上的至少两个第一滚刷12分别绕各自的旋转轴旋转，从而实现自动清洁。

本实施例中，第二传动组件52包括输入齿轮521和多个输出齿轮522，输入齿轮521同时与多个输出齿轮522传动连接，输入齿轮521与滚刷驱动组件51的输出端连接，至少两个第一滚刷12中的每个第一滚刷12的旋转轴均连接有一个输出齿轮522。滚刷驱动组件51驱动输入齿轮521转动，输入齿轮521带动每个输出齿轮522转动，每个输出齿轮522带动与之连接的第一滚刷12旋转。第二传动组件52采用齿轮组结构，可实现多个第一滚刷12的同时旋转。本实施例中，输出齿轮522设置有两个，输入齿轮521与两个输出齿轮522直连。在其他实施例中，对于输出齿轮522个数较多的情况(即第一滚刷12个数较多的情况)，输入齿轮521可通过中间齿轮与每个输出齿轮522连接。可通过控制输入齿轮521与各个输出齿轮522的传动比，来控制每个第一滚刷12的旋转速度。

可选地，第二传动组件52还包括齿轮箱526，输入齿轮521和输出齿轮522均设置于齿轮箱526中，防止外界灰尘等杂质进入齿轮而影响传动。

在其他一实施例中，第二传动组件52也可为皮带轮结构、链轮链条结构或连杆机构等，在此不再赘述。

进一步地，本实施例中，第二传动组件52还包括第三带轮523、第四带轮524和第二皮带525，第三带轮523与滚刷驱动组件51的输出端连接，第四带轮524与输入齿轮521同轴连接，第二皮带525传动连接第三带轮523和第四带轮524。滚刷驱动组件51驱动第三带轮523转动，第三带轮523通过第二皮带525带动第四带轮524转动，第四带轮524进一步带动输入齿轮521转动。采用带轮传动结构将输入齿轮521与滚刷驱动组件51传动连接，尤其适用于滚刷驱动组件51与输入齿轮521间隔较远的情况，使得滚刷驱动组件51在第二吸污罩41上的安装位置更随意。滚刷驱动组件51优选为电机。

需要说明的是，本实施例中，滚刷驱动组件51为电机，电机通过带轮结构(第三带轮523、第四带轮524和第二皮带525)和齿轮组结构(输入齿轮521和多个输出齿轮522)与第一滚刷12的旋转轴连接。当切换模块2驱动支架11转动时，电机停转，即此时第一滚刷12不绕自身的旋转轴旋转，同时支架11带动第一滚刷12相对于第二吸污罩41转动，第一滚刷12会进一步通过齿轮组结构和带轮结构作用于电机的输出端，使得电机的输出端会反向动作(反向旋转或缩回)。因此，需要采用不带自锁功能减速箱的电机，以保证电机的输出端能够在第一滚刷12的带动下反向动作；或者，设置电机通过自身程序的调控来配合第一滚刷12发生一定的反向动作。

在其他一实施例中，滚刷驱动组件51与输入齿轮521之间也可采用链轮链条结构或连杆机构传动连接，具体不再赘述。

在其他另一实施例中，也可将滚刷驱动组件51直接设置于支架11上，每个第一滚刷12均对应连接有一个滚刷驱动组件51。如此，当第一滚刷12与待清洁面接触时，与该第一滚刷12连接的滚刷驱动组件51启动，而未与待清洁面接触的其他第一滚刷12所对应的滚刷驱动组件51则不启动，整体更节能。滚刷驱动组件51优选为电机。

本实施例中，沿第一滚刷12的旋转轴方向，切换模块2和滚刷驱动模块5分设于第一滚刷模块1的两端，结构合理，布局紧凑。

可选地，该清洁机器人还包括安装臂6，安装臂6的一端与第二吸污罩41连接，支架11可转动地连接于安装臂6的另一端，安装臂6设置有两个，两个安装臂6沿第一滚刷模块1的旋转轴的方向分设于支架11的两端。与支架11直接安装于第二吸污罩41上相比，将支架11通过安装臂6间接安装于第二吸污罩41上，使得支架11转动时不易与第二吸污罩41干涉，支架11的转动空间更大。将两个安装臂6设于第一滚刷模块1的旋转轴的两端，使得支架11各处受力更均匀，转动更平稳，进而提升支架11的使用寿命。

可选地，该清洁机器人还包括支撑轴7，支撑轴7贯穿支架11，且支撑轴7的两端分别连接于两个安装臂6远离第二吸污罩41部的一端，支架11绕支撑轴7的轴向转动。通过设置支撑轴7，支架11绕支撑轴7的轴向转动，减小支架11转动过程中的晃动。同时，通过增设支撑轴7，提高两个安装臂6的刚度及使用寿命。本实施例中，两个第一吸污罩111的连接处设置有安装孔113，安装孔113的轴向平行于第一滚刷12的旋转轴，支撑轴7穿设安装孔113。

可选地，该清洁机器人还包括定位组件，支架11上的至少两个第一滚刷12中的每个第一滚刷12均对应有一个定位组件，定位组件用于检测对应的第一滚刷12是否与待清洁面接触。定位组件检测与当前待清洁面的材质相对应的第一滚刷12转动至与待清洁面接触时，切换模块2停止驱动支架11转动，实现支架11转动角度的自动精确控制，保证相应的第一滚刷12与待清洁面有效接触。

定位组件包括霍尔传感器、红外传感器或接近开关等，检测精度高。示例性地，霍尔传感器包括磁铁81和霍尔半导体元件82，磁铁81靠近霍尔半导体元件82时，产生霍尔电压。本实施例中，两个第一滚刷12分别对应设置有一个霍尔传感器，两个霍尔传感器的磁铁81均设置于第一吸污罩111上，两个霍尔传感器的霍尔半导体元件82均设置于第二吸污罩41或本体上。当其中一个磁铁81靠近对应的霍尔半导体元件82时，电路导通，产生霍尔电压，并发出信号，表示对应的第一滚刷12与待清洁面接触。

红外传感器包括红外发射端和红外接收端，当第一滚刷12未与待清洁面接触时，红外发射端与红外接收端错位，即红外接收端接收不到红外发射端发射的红外信号；当第一滚刷12与待清洁面接触时，红外发射端与红外接收端正对，红外接收端接收到红外发射端发射的红外信号。红外发射端和红外接收端中的一个可设置于支架11上，另一个可设置于第二吸污罩41或本体上。

关于接近开关的检测方式，均为现有技术，在此不再赘述。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

本体；

第一滚刷模块(1)，包括支架(11)以及设置于所述支架(11)上的至少两个第一滚刷(12)；

第二滚刷模块(4)，包括第二吸污罩(41)以及设置于所述第二吸污罩(41)内侧的第二滚刷(42)，所述第二吸污罩(41)设置于所述本体的行进方向的前端，所述支架(11)可转动地连接于所述第二吸污罩(41)的行进方向的后侧；

切换模块(2)，用于驱动所述支架(11)相对于所述第二吸污罩(41)转动，以使所述至少两个第一滚刷(12)中的至少一个第一滚刷(12)与待清洁面接触。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述切换模块(2)包括：

切换驱动组件(21)，其设置于所述第二吸污罩(41)上；

第一传动组件(22)，所述切换驱动组件(21)通过所述第一传动组件(22)驱动所述支架(11)相对于所述第二吸污罩(41)转动。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一传动组件(22)包括第一带轮(221)、第二带轮(222)和第一皮带(223)，所述第一带轮(221)与所述切换驱动组件(21)的输出端连接，所述第二带轮(222)与所述支架(11)连接，所述第一皮带(223)传动连接所述第一带轮(221)和所述第二带轮(222)。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

滚刷驱动组件(51)，其设置于所述第二吸污罩(41)上；

第二传动组件(52)，所述滚刷驱动组件(51)通过所述第二传动组件(52)驱动所述至少两个第一滚刷(12)分别绕各自旋转轴的轴向旋转。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二传动组件(52)包括输入齿轮(521)和多个输出齿轮(522)，所述输入齿轮(521)同时与多个所述输出齿轮(522)传动连接，所述输入齿轮(521)与所述滚刷驱动组件(51)的输出端连接，所述至少两个第一滚刷(12)中的每个第一滚刷(12)的旋转轴均连接有一个所述输出齿轮(522)。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二传动组件(52)还包括第三带轮(523)、第四带轮(524)和第二皮带(525)，所述第三带轮(523)与所述滚刷驱动组件(51)的输出端连接，所述第四带轮(524)与所述输入齿轮(521)同轴连接，所述第二皮带(525)传动连接所述第三带轮(523)和所述第四带轮(524)。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括两个安装臂(6)，两个所述安装臂(6)沿所述第一滚刷模块(1)的旋转轴的方向分设于所述支架(11)的两端，所述安装臂(6)的一端与所述第二吸污罩(41)连接，所述支架(11)可转动地连接于所述安装臂(6)的另一端。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，还包括支撑轴(7)，所述支撑轴(7)贯穿所述支架(11)，且所述支撑轴(7)的两端分别连接于两个所述安装臂(6)远离所述第二吸污罩(41)的一端，所述支架(11)绕所述支撑轴(7)的轴向转动。

9.根据权利要求1-8任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述至少两个第一滚刷(12)包括尼龙滚刷和/或绒布滚刷。

10.根据权利要求1-8任一项所述的清洁机器人，其特征在于，还包括定位组件，所述至少两个第一滚刷(12)中的每个第一滚刷(12)均对应有一个定位组件，所述定位组件用于检测对应的第一滚刷(12)是否与所述待清洁面接触。

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