CN220512791U - 清洁设备及清洁系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁设备及清洁系统，清洁设备包括：设备主体；行进组件，所述行进组件与所述设备主体连接，用于带动所述设备主体在待清洁表面行进；滚刷组件，所述滚刷组件与所述待清洁表面接触，用于在绕自身中心轴线转动时对所述待清洁表面进行清洁；驱动组件，所述驱动组件与所述设备主体和所述滚刷组件连接，用于驱动所述滚刷组件绕所述中心轴线转动，且用于驱动所述滚刷组件沿所述中心轴线方向移动以在第一位置和第二位置之间切换。根据本申请的清洁设备及清洁系统，能够有效对靠近墙边的区域进行清洁。

Description

清洁设备及清洁系统

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，具体而言涉及一种清洁设备及清洁系统。

背景技术

目前，对于诸如扫地机器人之类的清洁设备，为了避免进行清洁工作时刮蹭到墙体，一般会在工作时与墙体保持一定的工作距离，而不会完全贴合墙体。而为了避免工作时撞倒物件或卡住机身，清洁设备上的滚刷组件的范围一般也不会超过清洁设备的俯视最大尺寸，因此清洁设备在对地面进行清洁时，靠近墙边的地面会有无法清理到的死角。

因此需要进行改进，以至少部分地解决上述问题。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本申请的实施例提供一种清洁设备及清洁系统，能够对靠近墙边的地面的进行清洁，消除清洁死角，实现更好的清洁效果。

第一方面，本申请实施例提供一种清洁设备，其包括:

设备主体；

行进组件，所述行进组件与所述设备主体连接，用于带动所述设备主体在待清洁表面行进；

滚刷组件，所述滚刷组件与所述待清洁表面接触，用于在绕自身中心轴线转动时对所述待清洁表面进行清洁；

驱动组件，所述驱动组件与所述设备主体和所述滚刷组件连接，用于驱动所述滚刷组件绕所述中心轴线转动，且用于驱动所述滚刷组件沿所述中心轴线方向移动以在第一位置和第二位置之间切换，当所述滚刷组件处于所述第一位置时，所述滚刷组件在所述中心轴线方向上收纳于所述设备主体内部，当所述滚刷组件处于所述第二位置时，所述滚刷组件在所述中心轴线方向上伸出至所述设备主体外部。

示例性地，所述清洁设备还包括：

检测组件，所述检测组件设置于所述设备主体，用于检测所述设备主体在所述中心轴线方向上的一侧与墙体的距离；

控制器，所述控制器与所述检测组件和所述驱动组件连接，用于根据所述检测组件的检测结果，控制所述驱动组件驱动所述滚刷组件在所述第一位置和所述第二位置之间切换。

示例性地，所述驱动组件包括第一驱动组件和第二驱动组件；

所述第一驱动组件用于驱动所述滚刷组件沿所述中心轴线方向移动以在所述第一位置和所述第二位置之间切换，所述第二驱动组件用于驱动所述滚刷组件绕所述中心轴线转动。

示例性地，所述第一驱动组件包括第一电机和第一传动结构，所述第一传动结构用于将所述第一电机的旋转运动转换为所述滚刷组件沿所述中心轴线方向的移动；

所述第二驱动组件包括第二电机和第二传动结构，所述第二传动结构用于将所述第二电机的旋转运动转换为所述滚刷组件绕所述中心轴线的转动。

示例性地，所述第一传动结构包括丝杆传动结构或曲柄连杆传动结构；

所述第二传动结构包括齿轮传动结构或皮带传动结构。

示例性地，所述驱动组件包括第五电机、离合结构、丝杆传动结构和齿轮传动结构；

所述离合结构用于使所述第五电机可选择地与所述丝杆传动结构传动连接或与所述齿轮传动结构传动连接，所述丝杆传动结构和所述齿轮传动结构均与所述滚刷组件传动连接；

所述丝杆传动结构用于将所述第五电机的旋转运动转换为所述滚刷组件沿所述中心轴线方向的移动；

所述齿轮传动结构用于将所述第五电机的旋转运动转换为所述滚刷组件绕所述中心轴线的转动。

示例性地，所述滚刷组件包括滚筒；

所述滚筒的第一端与所述驱动组件连接，所述滚筒的第二端设置有拖布或刷毛，所述滚筒的周向表面上包裹有拖布或设置有刷毛，所述第一端至所述第二端的方向与所述第一位置至所述第二位置的方向相同。

第二方面，本申请实施例提供了一种清洁系统，其包括：

如上所述的清洁设备；

基站，包括底座和充电模组，所述底座用于承载所述清洁设备，所述充电模组用于对位于所述底座上的所述清洁设备进行充电。

示例性地，所述清洁设备中的所述滚刷组件的第一端与所述驱动组件连接，所述滚刷组件远离所述驱动组件的第二端设置有拖布或刷毛；

所述基站还包括清洁部；

所述清洁部用于对所述滚刷组件的所述第二端的所述拖布或所述刷毛进行清洁。

示例性地，所述清洁部包括颗粒状的凸起或刮板。

根据本实用新型的清洁设备及清洁系统，清洁设备中的驱动组件能够驱动滚刷组件绕其中心轴线转动以对待清洁表面进行清洁，且能够驱动滚刷组件沿中心轴线方向移动以伸出至设备主体外部，从而可以对靠近墙边的地面进行清洁，消除清洁死角，实现更好的清洁效果。

附图说明

本申请的下列附图在此作为本申请的一部分用于理解本申请。附图中示出了本申请的实施例及其描述，用来解释本申请的装置及原理。在附图中，

图1为根据本申请一实施例的清洁设备在滚刷组件处于第一位置时的仰视示意图；

图2为图1中的清洁设备在滚刷组件处于第二位置时的仰视示意图；

图3为图1中的清洁设备的立体示意图；

图4为图1中的清洁设备的仰视示意图；

图5为图1中的清洁设备行进至墙体附件时的仰视示意图；

图6为图1中的清洁设备的滚刷组件对墙体附近的地面进行清洁时的仰视示意图；

图7为根据本申请一实施例的清洁设备中的驱动组件的结构示意图；

图8为根据本申请一实施例的清洁设备中的驱动组件的结构示意图；

图9为根据本申请一实施例的清洁设备中的驱动组件的结构示意图；

图10为根据本申请一实施例的清洁系统的立体示意图；

图11为图10中的清洁系统中的基站的立体示意图；

图12为图10中的清洁系统的俯视示意图，其中基站以剖视的形式示出。

附图标记说明：

10-墙体；

100-清洁设备，110-设备主体，120-行进组件，130-滚刷组件，131-滚筒，132-拖布，133-刷毛，140-驱动组件，141-第一驱动组件，1411-电机，1412-减速器，1413-丝杆，1414-丝杆螺母，1415-轴承，142-第二驱动组件，1421-电机，1422-减速器，1423-皮带轮，1424-皮带轮，1425-皮带，143-电机，144-离合结构，1441-致动器，1442-轴杆，1443-齿轮，1444-齿轮，1445-齿轮，144’-离合结构，1441’-致动器，1443’-齿轮，1444’-齿轮，145-丝杆传动结构，1451-丝杆，1452-丝杆螺母，1453-齿轮，1454-轴承，146-齿轮，150-检测组件；

200-基站，210-底座，220-侧壁，221-清洁部。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本申请可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本申请能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本申请的范围完全地传递给本领域技术人员。在附图中，为了清楚，层和区的尺寸以及相对尺寸可能被夸大。自始至终相同附图标记表示相同的元件。

应当明白，尽管可使用术语第一、第二、第三等描述各种元件、部件、区、层和/或部分，这些元件、部件、区、层和/或部分不应当被这些术语限制。这些术语仅仅用来区分一个元件、部件、区、层或部分与另一个元件、部件、区、层或部分。因此，在不脱离本申请教导之下，下面讨论的第一元件、部件、区、层或部分可表示为第二元件、部件、区、层或部分。

空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可为了方便描述而被使用从而描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语意图还包括使用和操作中的器件的不同取向。

在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本申请的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

这里参考作为本申请的理想实施例(和中间结构)的示意图的横截面图来描述实用新型的实施例。这样，可以预期由于例如制造技术和/或容差导致的所示形状的变化。因此，本申请的实施例不应当局限于在此所示的特定形状，而是包括由于例如制造导致的形状偏差。因此，图中显示的实质上是示意性的，它们的形状并不意图显示器件的实际形状且并不意图限定本申请的范围。

参照附图1-6对根据本申请一实施例的清洁设备100进行示例性说明，该清洁设备100包括设备主体110、行进组件120、滚刷组件130和驱动组件140。

设备主体110包括壳体和设置于壳体中的电池组件，该电池组件用于对清洁设备100中的用电器件进行供电。在一些实施例中，设备主体110还设置有吸尘口、风机和尘盒，吸尘口朝向待清洁表面，风机通过吸尘口将待清洁表面的灰尘吸纳至尘盒中。

行进组件120与设备主体110连接，用于带动设备主体110在待清洁表面行进。在本申请实施例中，行进组件120包括电机、两个驱动轮和一个万向轮，驱动轮和万向轮均与设备主体110可转动地连接，在清洁设备100朝向待清洁表面的一侧呈等腰三角形布置，电机设置于设备主体110中，用于驱动驱动轮转动，从而带动设备主体110在待清洁表面行进。在本申请实施例中，设备主体110具有长度方向和宽度方向，该长度方向为设备主体110在待清洁表面的行进方向，该宽度方向垂直于设备主体110在待清洁表面的行进方向，在附图1中，设备主体110的长度方向为上下方向，设备主体110的宽度方向为左右方向。

滚刷组件130与待清洁表面接触，用于在绕自身中心轴线转动时对待清洁表面进行清洁。在本申请实施例中，滚刷组件130包括滚筒131和包裹在滚筒131周向表面上的拖布132，滚筒131可以呈圆柱形或近似呈圆柱形。在一些实施例中，滚刷组件130也可以包括滚筒131和设置在滚筒131周向表面上的刷毛。滚筒131周向表面的拖布132或刷毛与待清洁表面接触，以在滚筒131绕自身的中心轴线转动时对待清洁表面进行清洁。在本申请实施例中，滚刷组件130的中心轴线方向垂直于设备主体110在待清洁表面的行进方向(也即滚刷组件130的中心轴线方向等同于清洁设备的宽度方向)，从而当清洁设备100在待清洁表面行进时，滚刷组件130可以对更大范围的区域进行清洁。

驱动组件140与设备主体110和滚刷组件130连接，用于驱动滚刷组件130绕其中心轴线转动，且用于驱动滚刷组件130沿其中心轴线方向移动以在第一位置和第二位置之间切换。参见附图1，当滚刷组件130处于第一位置时，滚刷组件130在其中心轴线方向上(也即设备主体110的宽度方向上)收纳于设备主体110内部，也即，滚刷组件130在待清洁表面上的投影完全被设备主体110在待清洁表面上的投影覆盖，滚刷组件130在其中心轴线方向上不超出设备主体110在该方向上的边缘。在本申请实施例中，设备主体110朝向待清洁表面一侧设置有用于收纳滚刷组件130的凹槽，滚刷组件130部分地位于该凹槽中。参见附图2，当滚刷组件130处于第二位置时，滚刷组件130在其中心轴线方向上伸出至设备主体110外部，也即，滚刷组件130在待清洁表面上的投影不完全被设备主体110在待清洁表面上的投影覆盖，滚刷组件130在设备主体110其中心轴线方向上超出设备主体110在该方向上的边缘。图2中滚刷组件130在设备主体110的右侧方向上伸出至设备主体110外部，设备主体110右侧设置与滚刷组件130形状匹配的开孔，以供滚刷组件130从开孔中伸出。

从而，对于本申请实施例的清洁设备100，在对靠近墙体10的地面进行清洁时，可以通过驱动组件140驱动滚刷组件130沿其中心轴线方向移动至第二位置，使滚刷组件130伸出至设备主体110外，并与墙体10接触，然后通过行进组件120带动设备主体110沿着墙壁行进，同时通过驱动组件140驱动滚刷组件130沿其中心轴线转动，实现对靠近墙壁的地面的充分清洁，消除清洁死角，实现更好的清洁效果。在对非靠近墙体10的其它区域的地面进行清洁时，可以通过驱动组件140驱动滚刷组件130沿其中心轴线方向移动至第一位置，使滚刷组件130收纳至设备主体110内部，使清洁设备100具有更好通过性，避免工作时撞倒物件或卡住机身。

在本申请实施例中，滚刷组件130的滚筒131的第一端与驱动组件140连接，滚筒131的第二端设置有刷毛133，用于在滚刷组件130处于第二位置且滚筒131的第二端与墙体10接触时，对墙体10进行清洁。其中，滚筒131第一端至第二端的方向与第一位置至第二位置的方向相同。靠近地面的墙体10很容易被用户的脚踢到而留下脏污，现有的清洁设备100通常只能对地面进行清洁而不能对墙体10的脏污进行清洁。本申请实施例的清洁设备100通过在滚筒131的第二端设置刷毛133，可以有效对靠近地面的墙体10上的脏污进行清洁。在一些实施例中，滚筒131的第二端设置的刷毛133也可以替换成拖布，本领域技术人员可以根据需要进行设置。

在本申请实施例中，清洁设备100还包括检测组件150和控制器。检测组件150设置于设备主体110，用于检测设备主体110在滚刷组件130中心轴线方向上的一侧(即设备主体110宽度方向上的一侧，也即滚刷组件130伸出至设备主体110外的部分所在的一侧)与墙体10的距离。具体地，该检测组件150可以包括红外测距传感器、激光测距传感器、结构光测距传感器、超声测距传感器、双目视觉传感器、激光雷达和毫米波雷达中的一种或多种。在本申请实施例中，该检测组件150为激光测距传感器，激光测距传感器与滚刷组件130处于第二位置时伸出至设备主体110外的部分同侧设置，用于检测设备主体110该侧边缘与墙体10的距离。控制器与检测组件150和驱动组件140连接，用于根据检测组件150的检测结果，控制驱动组件140驱动滚刷组件130在第一位置和所述第二位置之间切换。具体地，该控制器可以为单片机或其它合适的控制器件。参见附图5、6，清洁设备100在工作时检测其宽度方向上的一侧(滚刷组件130伸出至设备主体110外的部分所在的一侧，即图5、6中的右侧)与墙体10的距离，当检测组件150检测到设备主体110宽度方向上的一侧与墙体10的距离小于或等于滚刷组件130处于第二位置时伸出至设备主体110外的部分的长度时，控制器控制驱动组件140驱动滚刷组件130自第一位置切换至第二位置，以对靠近墙体10的地面区域进行清洁。当检测组件150检测到设备主体110宽度方向上的一侧与墙体10的距离大于滚刷组件130处于第二位置时伸出至设备主体110外的部分的长度时，控制器控制驱动组件140驱动滚刷组件130自第二位置切换至第一位置。通过检测组件150和控制器的设置，可以使清洁设备100能够自动根据其宽度方向与墙体10的距离控制滚刷组件130动作，以对靠近墙体10的地面进行清洁，实现智能清洁。

参见附图7，在本申请实施例中，驱动组件140包括第一驱动组件141和第二驱动组件142，第一驱动组件141用于驱动滚刷组件130沿中心轴线方向移动以在第一位置和第二位置之间切换，第二驱动组件142用于驱动滚刷组件130绕中心轴线转动。也即，通过两个驱动组件来分别控制滚刷组件130的移动和转动。

第一驱动组件141包括电机1411和与电机1411连接的丝杆传动结构，滚刷组件130可转动地连接于丝杆传动结构，丝杆传动结构用于将电机1411的旋转运动转换为滚刷组件130沿中心轴线方向的移动。具体地，该丝杆传动结构包括丝杆1413、套设于丝杆1413上的丝杆螺母1414、套设于丝杆螺母1414上的轴承1415，轴承1415的内环与丝杆螺母1414固定连接，丝杆1413的中心轴线与滚刷组件130的中心轴线重合。滚刷组件130的滚筒131与轴承1415的外环固定连接，滚刷组件130通过轴承1415与丝杆螺母1414可转动地连接。在本申请实施例中，电机1411通过减速器1412与丝杆1413传动连接，以驱动丝杆1413转动，丝杆1413转动时带动丝杆螺母1414在丝杆1413上进行直线运动，从而带动轴承1414和连接于轴承1414的滚刷组件130沿其中心轴线移动，使滚刷组件130可以在第一位置和第二位置之间切换。在一些实施例中，也可以不设置减速器1412，而是直接将电机1411与丝杆1413连接。其中，电机1411和减速器1412固定或可拆卸地连接于设备主体，丝杆1413可转动地连接于设备主体110。

第二驱动组件142包括电机1421和与电机1421连接的皮带传动结构，电机1421通过皮带传动结构与滚刷组件130传动连接，皮带传动结构用于将电机1421的旋转运动转换为滚刷组件130绕其中心轴线转动。具体地，皮带传动结构包括皮带轮1423、固定于轴承1415外环上的皮带轮1424、连接皮带轮1423和皮带轮1424的皮带1425。电机1421通过减速器1422与皮带轮1423传动连接，以驱动皮带轮1423转动，皮带轮1423通过皮带1425和皮带轮1424带动轴承1415的外环相对于丝杆螺母1414转动，从而带动连接于轴承1415的外环的滚刷组件130绕其中心轴线转动。在一些实施例中，皮带轮1424可以不设置在轴承1415上，而是直接设置在滚刷组件130上，例如设置在滚筒131的端面上，只要其旋转轴与滚刷组件130的中心轴线重合即可。在一些实施例中，可以不设置减速器1422，而是直接将电机1421与皮带轮1423连接。其中，电机1421和减速器1422固定或可拆卸地连接于设备主体110。在一些实施例中，也可以不设置皮带传动结构，而是设置齿轮传动结构，电机1421通过齿轮传动结构与滚刷组件130传动连接，齿轮传动结构用于将电机1421的旋转运动转换为滚刷组件130绕其中心轴线转动。齿轮传动结构可以包括与电机1421连接的第一齿轮和与设置于轴承1415外环上或设置于滚刷组件130上的第二齿轮，第二齿轮的旋转轴与滚刷组件130的中心轴线重合，第一齿轮和第二齿轮直接或通过其它齿轮传动连接。在一些实施例中，皮带传动结构和齿轮传动结构也可以替换为其它本领域技术人员已知的传动结构，只要其能够将电机1421的旋转运动转换为驱动滚刷组件130绕其中心轴线转动即可。

在一些实施例中，第一驱动组件141可以包括电机和曲柄连杆传动结构，该曲柄连杆传动结构用于将第三电机的旋转运动转换为滚刷组件130沿其中心轴线方向的移动。具体地，曲柄连杆传动结构可以包括依次可转动地连接的曲柄、连杆和输出轴杆，曲柄与电机连接，曲柄连杆传动结构用于将电机的旋转运动转换为输出轴杆沿其中心轴线的直线运动。滚刷组件130可转动地连接于曲柄连杆传动结构中的输出轴杆，例如通过轴承连接于曲柄连杆传动结构中的输出轴杆，从而，输出轴杆沿其中心轴线直线运动时，可以带动滚刷组件130沿其中心轴线方向移动，进而可以在第一位置和第二位置之间切换。第二驱动组件142包括电机以及齿轮传动结构或皮带传动结构，电机通过齿轮传动结构或皮带传动结构与滚刷组件130传动连接，齿轮传动结构或皮带传动结构用于将电机1421的旋转运动转换为滚刷组件130绕其中心轴线的转动。电机通过齿轮传动结构或皮带传动结构与滚刷组件130传动连接的具体方式已在上文进行了详细说明，这里不再赘述。

在一些实施例中，第一驱动组件141可以为气缸，滚刷组件130可转动地连接于气缸的输出轴杆，例如通过轴承连接于气缸的输出轴杆，从而，输出轴杆沿其中心轴线直线运动时，可以带动滚刷组件130沿其中心轴线方向移动，进而可以在第一位置和第二位置之间切换。第二驱动组件142包括电机以及齿轮传动结构或皮带传动结构，电机通过齿轮传动结构或皮带传动结构与滚刷组件130传动连接，齿轮传动结构或皮带传动结构用于将电机1421的旋转运动转换为滚刷组件130绕其中心轴线的转动。电机通过齿轮传动结构或皮带传动结构与滚刷组件130传动连接的具体方式已在上文进行了详细说明，这里不再赘述。

参见附图8，在一些实施例中，驱动组件140可以包括电机143、离合结构144、丝杆传动结构145和齿轮传动结构。离合结构用于使电机143可选择地与丝杆传动结构传动连接或与齿轮传动结构传动连接。丝杆传动结构145和齿轮传动结构均与滚刷组件130传动连接，丝杆传动结构用于将电机143的旋转运动转换为滚刷组件130沿其中心轴线方向的移动，齿轮传动结构用于将电机143的旋转运动转换为滚刷组件130绕其中心轴线的转动。具体地，离合结构包括致动器1441、轴杆1442、齿轮1443、齿轮1444和齿轮1445。致动器1441用于带动轴杆1442沿其中心轴线方向移动。致动器1441可以为气缸、电机或其它合适的致动器件，致动器1441可以通过轴承与轴杆1442连接，使轴杆1442既可以沿其中心轴线方向移动，又可以绕其中心轴线转动。齿轮1443、齿轮1444和齿轮1445固定设置在轴杆1442上，随轴杆1442的转动而同步转动。电机143通过齿轮1431与齿轮1445与轴杆1442传动连接，以驱动轴杆1442转动。丝杆传动结构145包括丝杆1451、套设于丝杆1451上的丝杆螺母1452、固定设置于丝杆1451上的齿轮1453、套设于丝杆螺母1452上的轴承1454，轴承1454的内环与丝杆螺母1452固定连接，丝杆1413的中心轴线与滚刷组件130的中心轴线重合。滚刷组件130的滚筒131与轴承1415的外环固定连接，滚刷组件130通过轴承1415与丝杆螺母1414可转动地连接。齿轮传动结构包括固定设置于轴承1454外环上的齿轮146。在其它一些实施例中，齿轮146也可以固定设置于滚刷组件130上，只要其旋转轴与滚刷组件130的中心轴线重合即可。齿轮传动结构可以包括设置于轴承1454外环或滚刷组件130组件上的齿轮以及将该齿轮与齿轮1444传动连接的一个或多个齿轮。如附图8所示，当致动器1441带动轴杆1442沿其中心轴线方向移动，使齿轮1443与齿轮1453啮合时，齿轮1444与齿轮146脱开，电机143可以通过齿轮1431与齿轮1445驱动轴杆1442转动，进而带动齿轮1443转动，齿轮1443通过齿轮1453带动丝杆1451转动，进而通过丝杆螺母1452和轴承1454带动滚刷组件130沿其中心轴线方向移动，使其可以在第一位置和第二位置之间切换。当致动器1441带动轴杆1442沿其中心轴线方向移动，使齿轮1444与齿轮1146啮合时，齿轮1443与齿轮1454脱开，电机143可以通过齿轮1431与齿轮1445驱动轴杆1442转动，进而带动齿轮146转动，齿轮146通过轴承1454带动滚刷组件130绕其中心轴线转动。电机143被配置在轴杆1442沿其中心轴线方向移动时，始终与其传动连接。在一些实施例中，离合结构144可以替换为用于带动电机143和齿轮1431移动以使齿轮1431分别与齿轮1453、齿轮146啮合的致动结构，该致动结构可以包括用于带动电机143和齿轮1431移动的气缸或电机，其带动电机143和齿轮1431移动至齿轮1431与齿轮1453啮合时，齿轮1431与齿轮146脱离，电机143通过齿轮1431和齿轮1453带动丝杆1451转动，进而通过丝杆螺母1452和轴承1454带动滚刷组件130沿其中心轴线方向移动，使其可以在第一位置和第二位置之间切换；其带动电机143和齿轮1431移动至齿轮1431与齿轮146啮合时，齿轮1431与齿轮1453脱离，电机143通过齿轮1431和齿轮146带动滚刷组件130绕其中心轴线转动。

参见附图9，在一些实施例中，驱动组件140可以包括电机143、离合结构144’、丝杆传动结构145和齿轮传动结构。电机143、丝杆传动结构145和齿轮传动结构可以与附图8中示出的实施例相同，这里不再赘述。离合结构144’与电机143传动连接，且包括齿轮1443’和齿轮1444’,齿轮1443’和丝杆传动结构145中的齿轮1453啮合，齿轮1444’和齿轮传动结构中的齿轮146啮合。离合结构144被配置为当电机143正转时，电机143通过齿轮1444’和齿轮传动结构中的齿轮146传动连接，以驱动滚刷组件130绕其中心轴线转动；当电机143反转时，电机143通过齿轮1443’和丝杆传动结构145中的齿轮1453传动，以驱动滚刷组件130沿其中心轴线方向移动。

参见附图10-12对本申请一实施例的清洁系统进行示例性说明。该清洁系统包括上述实施例中的清洁设备100和基站200。

基站200包括底座210和充电模组，底座210用于承载清洁设备100，充电模组用于对位于底座210上的清洁设备100中的电池模组进行充电。在一些实施例中，基站200和清洁设备100上均设置有充电触点，当清洁设备100行进至底座210上的预设位置时，两者的充电触点接触形成电连接，充电模组和电池模组通过充电触点形成电连接，充电模组对电池模组进行充电。在一些实施例中，当清洁设备100行进至底座210上的预设位置时，基站200上的充电模组对清洁设备100上的电池模组进行无线充电。

在本申请实施例中，清洁设备100中的滚刷组件130的第一端与驱动组件140连接，滚刷组件130远离驱动组件140的第二端设置有刷毛133，也即滚筒131远离驱动组件140的第二端设置有刷毛133。基站200还包括清洁部221，清洁部221用于对滚刷组件130的第二端的刷毛133进行清洁。基站200包括部分环绕底座210的侧壁220。该侧壁220位于滚刷组件130的轴线方向上，具体地，位于滚刷组件130伸出至设备主体110外的一侧。清洁部221设置于侧壁220上。当清洁设备100处于底座210上的预设位置，滚刷组件130处于第二位置且绕其中心轴线转动时，滚刷组件130的第二端与清洁部221抵接，该清洁部221对滚刷组件130的第二端进行清洁，也即对滚筒131第二端的刷毛133进行清洁。在本申请实施例中，清洁部221包括多个颗粒状的凸起，其可以通过滚刷组件130转动时与刷毛133的摩擦来对去除刷毛133上的脏污。在一些实施例中，滚刷组件130第二端的刷毛133可以替换为拖布，该清洁部221可以相应由多个颗粒状的凸起替换为一个或多个刮板，以在滚刷组件130转动时刮除滚刷组件130第二端的拖布上的脏污。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本申请的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本申请的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本申请的范围之内。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个实用新型方面中的一个或多个，在对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本申请的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。

Claims (10)

1.一种清洁设备，其特征在于，包括：

设备主体；

行进组件，所述行进组件与所述设备主体连接，用于带动所述设备主体在待清洁表面行进；

滚刷组件，所述滚刷组件与所述待清洁表面接触，用于在绕自身中心轴线转动时对所述待清洁表面进行清洁；

驱动组件，所述驱动组件与所述设备主体和所述滚刷组件连接，用于驱动所述滚刷组件绕所述中心轴线转动，且用于驱动所述滚刷组件沿所述中心轴线方向移动以在第一位置和第二位置之间切换，当所述滚刷组件处于所述第一位置时，所述滚刷组件在所述中心轴线方向上收纳于所述设备主体内部，当所述滚刷组件处于所述第二位置时，所述滚刷组件在所述中心轴线方向上伸出至所述设备主体外部。

2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，

所述清洁设备还包括：

检测组件，所述检测组件设置于所述设备主体，用于检测所述设备主体在所述中心轴线方向上的一侧与墙体的距离；

控制器，所述控制器与所述检测组件和所述驱动组件连接，用于根据所述检测组件的检测结果，控制所述驱动组件驱动所述滚刷组件在所述第一位置和所述第二位置之间切换。

3.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，

所述驱动组件包括第一驱动组件和第二驱动组件；

所述第一驱动组件用于驱动所述滚刷组件沿所述中心轴线方向移动以在所述第一位置和所述第二位置之间切换，所述第二驱动组件用于驱动所述滚刷组件绕所述中心轴线转动。

4.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，

所述第一驱动组件包括第一电机和第一传动结构，所述第一传动结构用于将所述第一电机的旋转运动转换为所述滚刷组件沿所述中心轴线方向的移动；

所述第二驱动组件包括第二电机和第二传动结构，所述第二传动结构用于将所述第二电机的旋转运动转换为所述滚刷组件绕所述中心轴线的转动。

5.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，

所述第一传动结构包括丝杆传动结构或曲柄连杆传动结构；

所述第二传动结构包括齿轮传动结构或皮带传动结构。

6.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，

所述驱动组件包括第五电机、离合结构、丝杆传动结构和齿轮传动结构；

所述离合结构用于使所述第五电机可选择地与所述丝杆传动结构传动连接或与所述齿轮传动结构传动连接，所述丝杆传动结构和所述齿轮传动结构均与所述滚刷组件传动连接；

所述丝杆传动结构用于将所述第五电机的旋转运动转换为所述滚刷组件沿所述中心轴线方向的移动；

所述齿轮传动结构用于将所述第五电机的旋转运动转换为所述滚刷组件绕所述中心轴线的转动。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的清洁设备，其特征在于，

所述滚刷组件包括滚筒；

所述滚筒的第一端与所述驱动组件连接，所述滚筒的第二端设置有拖布或刷毛，所述滚筒的周向表面上包裹有拖布或设置有刷毛，所述第一端至所述第二端的方向与所述第一位置至所述第二位置的方向相同。

8.一种清洁系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-6中任一项所述的清洁设备；

基站，包括底座和充电模组，所述底座用于承载所述清洁设备，所述充电模组用于对位于所述底座上的所述清洁设备进行充电。

9.根据权利要求8所述的清洁系统，其特征在于，

所述清洁设备中的所述滚刷组件的第一端与所述驱动组件连接，所述滚刷组件远离所述驱动组件的第二端设置有拖布或刷毛；

所述基站还包括清洁部；

所述清洁部用于对所述滚刷组件的所述第二端的所述拖布或所述刷毛进行清洁。

10.根据权利要求9所述的清洁系统，其特征在于，

所述清洁部包括颗粒状的凸起或刮板。