CN217907617U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种清洁机器人，包括机器人本体和两组间隔设置的清洁组件，每组所述清洁组件均包括：至少两个滚筒以及环状清洁件，所述滚筒与所述机器人本体可转动连接，且同组的不同所述滚筒转动时对应的轴线平行设置；所述环状清洁件套设于对应组的所有所述滚筒外周；本申请中，通过两组清洁组件中的环状清洁件接触被清洁面，以增大清洁机器人与被清洁面之间的接触面积，因此，增强了清洁机器人的清洁能力，提高了清洁机器人的清洁效率。

Description

清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁系统领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能自动在房间内完成地板清理工作，一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人统一归为清洁机器人。

在相关的技术领域中，具有拖地功能的清洁机器人一般用与被清洁表面平行的平板式拖布，或是旋转圆盘式的擦洗方式进行脏污的擦除，清洁效果较差。

实用新型内容

本申请实施例提供一种清洁机器人，其能够增强了清洁机器人的清洁能力以及提高了清洁机器人的清洁效率。

本申请实施例提供了一种清洁机器人，包括：

机器人本体；

两组间隔设置的清洁组件，每组所述清洁组件均包括；

至少两个滚筒，与所述机器人本体可转动连接，且所述滚筒转动时对应的轴线平行设置；以及

环状清洁件，套设于对应组的所有所述滚筒外周。

基于本申请实施例的清洁机器人，清洁机器人工作时，由机器人本体驱动每组清洁组件中至少一个滚筒绕自身轴线进行旋转，此滚筒通过与环状清洁件之间的摩擦力带动对应组剩余的滚筒绕自身轴线进行旋转以及环状清洁件相对机器人本体进行转动，由于，每组清洁组件中环状清洁件套设在对应组所有滚筒外周，且滚筒转动时对应的轴线平行设置，那么，在滚筒转动时环状清洁带将与被清洁面之间形成面接触，增大了清洁组件与被清洁面之间的接触面积，如此，增强了清洁机器人的清洁能力以及提高了清洁机器人的清洁效率。

在本申请的一些实施例中，两组所述清洁组件沿预设方向排布，所述预设方向与所述清洁机器人的行进方向垂直，且所述滚筒转动时对应的轴线与所述清洁机器人的行进方向平行。

基于上述实施例，预设方向与清洁机器人的行进方向垂直，此时，滚筒转动时对应的轴线与清洁机器人的行进方向平行，环状清洁件的旋转方向与清洁机器人的行进方向垂直，那么，当两组清洁组件中滚筒的转动方向相反，即两组清洁组件中的两个环状清洁件的转动方向相反，两组清洁组件中两个环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力将相互抵消或部分相互抵消，以减小两组清洁组件中环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力对清洁机器人行进方向的影响，当两组清洁组件中滚筒旋转方向相同，即两组清洁组件中的两个环状清洁件的转动方向相同，两组清洁组件中两个环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力将相互叠加，有助于清洁机器人快速转向。

在本申请的一些实施例中，所述环状清洁件远离滚筒一侧具有碰撞斜面，沿所述清洁机器人的行进方向，所述碰撞斜面位于所述环状清洁件的前端，沿所述滚筒的轴线方向，所述碰撞斜面自所述环状清洁件的前端至后端距对应组所述滚筒的距离逐渐增大。

基于上述实施例，当预设方向与所述清洁机器人的行进方向垂直时，清洁机器人沿行进方向进行移动，环状清洁件的前端将最先接触到位于清洁机器人行进方向前方的待清洁地面，由于沿滚筒的轴线方向，自环状清洁件的前端至后端，碰撞斜面距对应组滚筒的距离逐渐增大，因此，碰撞斜面远离机器人本体的部分与地面之间存在空隙，如此，环状清洁件的前端将不会接触到待清洁地面，随着清洁机器人沿行进方向移动，待清洁地面的灰尘将先进入至碰撞斜面与被清洁面之间的空隙，随后由环状清洁件进行清理，如此，防止了环状清洁件前端积尘。

另外，同理，当清洁机器人的行进方向上存在障碍物，障碍物同样会先进入至碰撞斜面与被清洁面之间的空隙，以提高该清洁机器人的越障功能。

在本申请的一些实施例中，沿所述清洁机器人的行进方向，每一所述环状清洁件还具有位于所述碰撞斜面后方的用于与被清洁面接触的接地斜面，沿所述滚筒的轴线方向，所述接地斜面自所述环状清洁件的前端至后端距所述滚筒的距离逐渐增大，且所述接地斜面与所述碰撞斜面之间的连接位置平滑过渡。

基于上述实施例，沿清洁机器人的行进方向，接地斜面远离机器人本体的部分与被清洁面之间存在空隙，且沿滚筒的轴线方向，此间隙自环状清洁件的前端至后端距被清洁面之间的距离逐渐减小，即被清洁面的灰尘进入至接地斜面与被清洁面之间的空隙后颗粒较大的先被环状清洁件清理，实现对灰尘的逐级清理，同时，减小环状清洁件与地面之间的摩擦力，以保证清洁机器人的顺畅移动。

在本申请的一些实施例中，不同组所述清洁组件中的所述环状清洁件的转速相同或者不同。

基于上述实施例，当预设方向与所述清洁机器人的行进方向垂直，两组清洁组件内滚筒的转向相反，且两组清洁组件的环状清洁件的转速相同时，两个环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力相互抵消，此时，清洁机器人沿行进方向进行移动，保证了两个环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力不会对清洁机器人的行进造成影响；当预设方向与所述清洁机器人的行进方向垂直，两组清洁组件内滚筒的转向相反，且两组清洁组件的环状清洁件的转速不同时，两个环状清洁组件与被清洁面之间的摩擦力部分抵消，此时，清洁机器人朝向环状清洁件转速慢的一侧进行转向，有助于清洁机器人的转向；当预设方向与所述清洁机器人的行进方向垂直，两组清洁组件内滚筒的转向相同，且两组清洁组件的环状清洁件的转速不同或相同时，两个环状清洁组件与被清洁面之间的摩擦力相互叠加，有助于清洁机器人的转向。

当预设方向与所述清洁机器人的行进方向平行，两组清洁组件内滚筒的转向相反，且两组清洁组件的环状清洁件的转速相同时，两个环状清洁组件与被清洁面之间的摩擦力与清洁机器人的驱动力相互抵消，此时，清洁机器人沿行进方向进行移动，保证了两个环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力不会对清洁机器人的行进造成影响；当预设方向与所述清洁机器人的行进方向平行，两组清洁组件内滚筒的转向相反，且两组清洁组件的环状清洁件的转速不同时，两个环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力部分抵消，此时，两个环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力加快或减缓清洁机器人的行进，当清洁机器人的行进速度加快时，进一步提高了清洁机器人的清洁效率，当清洁机器人的行进速度减缓时，增加了环状清洁件与被清洁面之间的接触时间，提高了清洁机器人的清洁能力；当预设方向与所述清洁机器人的行进方向平行，两组清洁组件内滚筒的转向相同，且两组清洁组件的环状清洁件的转速不同或相同时，此时，两个环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力加快或减缓清洁机器人的行进，当清洁机器人的行进速度加快时，进一步提高了清洁机器人的清洁效率，当清洁机器人的行进速度减缓时，增加了环状清洁件与被清洁面之间的接触时间，提高了清洁机器人的清洁能力。

在本申请的一些实施例中，所述预设方向与所述清洁机器人的行进方向平行，且所述滚筒转动时对应的轴线与所述清洁机器人的行进垂直。

基于上述实施例，当预设方向与清洁机器人的行进方向平行，此时，滚筒转动时对应的轴线与清洁机器人的行进方向垂直，当两组清洁组件中滚筒的转动方向相同时，环状清洁件与地面之间的摩擦力将与清洁机器人的驱动力叠加或抵消；具体的，当两组清洁组件中的滚筒的转动方向均与清洁机器人的行进方向相同，此时，环状清洁件与地面之间的摩擦力将与清洁机器人的驱动力相互叠加，以加快清洁机器人的行进速度，进一步提高了清洁机器人的清洁效率；当两组清洁组件中的滚筒的转动方向均与清洁机器人的行进方向相反，此时，环状清洁件与地面之间的摩擦力将被清洁机器人的驱动力抵消，减缓了清洁机器人的行进速度。

当预设方向与清洁机器人的行进方向平行，且当两组清洁组件中滚筒的转动方向相反时，两个环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力相互抵消或部分相互抵消，当两个环状清洁件与地面之间的摩擦力全部相互抵消时，保证了环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力不对清洁机器人的行进造成影响；当两个环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力部分相互抵消时，环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力加快或减缓清洁机器人的行进速度。

在本申请的一些实施例中，两组所述清洁组件中的所述滚筒的转动方向相反或相同。

基于上述实施例，当预设方向与清洁机器人的行进方向垂直，两组环状清洁件的转速相同且转动方向相反时，两组清洁组件中两个环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力将相互抵消，清洁机器人沿行进方向继续移动；当预设方向与清洁机器人的行进方向垂直，两组环状清洁件的转速不同且转动方向相反时，两组清洁组件中两个环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力将部分相互抵消，清洁机器人朝向转速慢的环状清洁件转向。

当预设方向与清洁机器人的行进方向垂直，两组环状清洁件的转速相同且转动方向相同时，两组清洁组件中两个环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力将相互叠加，最大程度地加快清洁机器人转向；当预设方向与清洁机器人的行进方向垂直，两组环状清洁件的转速不同且转动方向相同时，两组清洁组件中两个环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力将相互叠加，加快清洁机器人转向。

当预设方向与清洁机器人的行进方向平行，两组环状清洁件的转速相同且转动方向相反时，两个环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力相互抵消，保证了环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力不对清洁机器人的行进造成影响。

当预设方向与清洁机器人的行进方向平行，两个环状清洁件的转速不同且转动方向相反时，两个环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力部分相互抵消，可加快或减缓清洁机器人沿行进方向的行进速度；环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力加快或减缓清洁机器人的行进速度；当预设方向与清洁机器人的行进方向平行，两个环状清洁件的转动方向相同且无论两组清洁组件中两个环状清洁件的转速相同或不同时，两个环状清洁件与地面之间的摩擦力将与清洁机器人的驱动力叠加或抵消，以加快或减缓清洁机器人的行进速度。

在本申请的一些实施例中，所述机器人本体具有吸污口，两个所述环状清洁之间留有间隙，所述间隙在所述机器人本体上的正投影至少与部分所述吸尘口重合。

基于上述实施例，两个环状清洁件之间留有间隙后，当两个环状清洁件清理的灰尘或杂物等，两个环状清洁件经过间隙时，机器人本体上的吸尘口通过吸力将环状清洁件上的灰尘以及杂物等吸入至机器人本体内，实现对环状清洁件的清理。

在本申请的一些实施例中，所述机器人本体还包括：

驱动件，所述驱动件的数量为一个时，所述驱动件与两组所述清洁组件中的所述滚筒传动连接，所述驱动件的数量两个时，两个所述驱动件分别与两组所述清洁组件中的所述滚筒传动连接。

基于上述实施例，驱动件数量为一个时，驱动件同时与两组清洁组件中的滚筒传动连接，此时，两组清洁组件的环状清洁件转速以及转向相同；当驱动件数量为两个时，驱动件分别与两组所述清洁组件中的所述滚筒传动连接，此时，两个驱动件可分别控制两组清洁组件中滚筒的转速以及转向相同或不同。

在本申请的一些实施例中，所述清洁机器人还包括：

至少一个支撑轮，与所述机器人本体可转动连接，用于支撑所述机器人本体以减小环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力。

基于上述实施例，支撑轮对机器人本体进行支撑，一是分摊环状清洁件受到的机器人本体的重量，如此，可延长该清洁机器人的使用寿命，二是保证机器人本体底壁与被清洁地面之间的距离，防止滚刷以及环状清洁件受机器人本体重量的影响而过大发生形变，且保证环装清洁件与被清洁面之间的摩擦力处于合适的范围。

基于本申请实施例的清洁机器人，清洁机器人工作时，由机器人本体驱动每组清洁组件中至少一个滚筒绕自身轴线进行旋转，从而带动两组清洁组件进行转动，由于，每组清洁组件中环状清洁件套设在对应组所有滚筒外周，且滚筒转动时对应的轴线平行设置，那么，在滚筒转动时环状清洁带将与被清洁面之间形成面接触，增大了清洁组件与被清洁面之间的接触面积，增强了清洁机器人的清洁能力以及提高了清洁机器人的清洁效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例中的清洁机器人的结构示意图；

图2为图1中所示的清洁机器人的仰视图；

图3为图1中所示的清洁机器人中清洁组件的侧视图，其中虚线部分表示滚筒；

图4为本申请另一实施例中的清洁机器人的结构示意图；

图5为图4中所示的清洁机器人的仰视图。

附图标记：10、机器人本体；11、吸污口；20、清洁组件；21、滚筒；22、环状清洁件；221、碰撞斜面；222、接地斜面；30、间隙；40、支撑轮；a、预设方向；b、行进方向。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

清洁机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能自动在房间内完成地板清理工作，一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人统一归为清洁机器人。

相关技术中具有拖地功能的清洁机器人，一般用与被清洁表面平行的平板式拖布来回往复擦洗脏污，或是用旋转圆盘式拖布进行脏污的擦除，也有一些采用旋转滚筒式的方式进行清洁，但是一般只有单个滚筒用于拖地，上述三种方案中无论是平板式拖布、旋转圆盘式拖布或是单个滚筒均与地面的接触面积较小，导致清洁机器人清洁效果较差。

为了解决上述技术问题，请参照图1-图5所示，本申请提出了一种清洁机器人，能够增强清洁机器人的清洁能力。

请参照图1所示，清洁机器人包括机器人本体10和两组间隔设置的清洁组件20；每组清洁组件20均包括至少两个滚筒21和环状清洁件22，滚筒21与机器人本体10可转动连接，且同组的不同滚筒21转动时对应的轴线平行设置；环状清洁件22套设于对应组的所有滚筒21外周。

本申请实施例中对清洁机器人的种类不做限定，在本申请实施例中，清洁机器人可以是拖地机器人、扫地机器人、爬壁机器人或吸尘机器人等，本申请对此并不做限定，同时，本申请实施例中清洁机器人的用途不做限定，在本申请实施例中，清洁机器人可以用于对被清洁面如地面进行清洁，也可以用于对被清洁面如幕墙进行清洁，只要可以实现对被清洁面的清洁即可，本申请实施例中以对地面进行清洁的清洁机器人为例说明本申请的技术方案。

机器人本体10用于控制滚筒21旋转以及对被收集灰尘的暂存，本申请实施例中对机器人本体10的类型、形状、大小以及材质等均不做限定。

滚筒21用于带动环状清洁件22进行旋转，以使环状清洁件22相对于机器人本体10进行转动，实现对被清洁面的清洁，本申请实施例中对滚筒21的长度、直径以及每组清洁组件20内滚筒21的数量等均不做限定，在本申请的一些实施例中，每组清洁组件20包括两个滚筒21；在本申请的另一些实施例中，每组清洁组件20可包括三个或个更多个滚筒21。

环状清洁件22套设在对应组的所有的滚筒21外周，用于接触被清洁面，以实现对被清洁面的清洁，本申请实施例中对环状清洁件22的周长、沿滚筒21轴向的宽度、每组清洁组件20内环状清洁件22的数量等不做限定；在本申请的一些实施例中，每组清洁组件20包括一个环状清洁件22，在本申请的另一些实施例中，每组清洁组件20包括两个环状清洁件22，两个环状清洁件22沿滚筒21的轴线方向并列设置，且两个环状清洁件22相互接近的端部可相互抵接。

请参照图1所示，在本申请的一些实施例中，环状清洁件22为环状清洁带，环状清洁带远离滚筒21一侧与被清洁面接触，实现对被清洁面的清理。

基于本申请实施例的清洁机器人，清洁机器人工作时，由机器人本体10驱动每组清洁组件20中至少一个滚筒21绕自身轴线进行旋转，从而带动两组清洁组件20进行转动，由于，每组清洁组件20中环状清洁件22套设在对应组所有滚筒21外周，且滚筒21转动时对应的轴线平行设置，那么，在滚筒21转动时环状清洁带将与被清洁面之间形成面接触，增大了清洁组件20与被清洁面之间的接触面积，从而增强清洁机器人的清洁能力，提高清洁机器人的清洁效率。

请参照图1及图2所示，在本申请的一些实施例中，两组清洁组件20沿预设方向a排布，预设方向a与清洁机器人的行进方向b垂直，且滚筒21转动时对应的轴线与清洁机器人的行进方向b平行，两组清洁组件20中的滚筒21的转动方向相反。

本申请实施例中预设方向a垂直每组清洁组件20内滚筒21的轴线方向，且与每组清洁组件20内所有滚筒21的轴线所在的共面平行设置。

通过上述技术方案，预设方向a与清洁机器人的行进方向b垂直，此时，滚筒21转动时对应的轴线与清洁机器人的行进方向b平行，环状清洁件22的旋转方向与清洁机器人的行进方向b垂直，那么，当两组清洁组件20中滚筒21的转动方向相反，即两个环状清洁件22的转动方向相反时，两组清洁组件20中两个环状清洁件22与被清洁面之间的摩擦力将相互抵消或部分相互抵消；其中，当两个环状清洁件22的转速相同时，两个环状清洁件22与被清洁面之间的摩擦力相互抵消，清洁机器人沿行进方向b进行移动，此种状态为清洁机器人的常规工作状态；当两个环状清洁件22的转速不同时，两个环状清洁件22与被清洁面之间的摩擦力部分相互抵消，两个环状清洁件22的此种工作方式用于清洁机器人的转向。

请参照图1及图2所示，在本申请的另一些实施例中，两组清洁组件20沿预设方向a排布，预设方向a与清洁机器人的行进方向b垂直，且滚筒21转动时对应的轴线与清洁机器人的行进方向b平行，两组清洁组件20中的滚筒21的转动方向相同。

通过上述技术方案，当两组清洁组件20内的两个环状清洁件22的转速相同时，两个环状清洁件22与被清洁面之间的摩擦力相互叠加，清洁机器人转向时，两个环状清洁件22的此种工作方式可用于清洁机器人的快速转向，当两组清洁组件20内的两个环状清洁件22的转速不同时，两组环状清洁件22与被清洁地面之间的摩擦力部分抵消，清洁机器人朝向转速慢的环状清洁件22的一侧发生转动。

请参照图3所示，在本申请的一些实施例中，环状清洁件22远离滚筒21一侧具有环状的碰撞斜面221，沿清洁机器人的行进方向b，环状的碰撞斜面221位于环状清洁件22的前端，沿滚筒21的轴线方向，碰撞斜面221自环状清洁件22的前端至后端距对应组滚筒21的距离逐渐增大。

碰撞斜面221用于避免环状清洁件22前端积尘以及便于清洁机器人越障，即当清洁机器人沿行进方向b进行移动时，环状清洁件22的前端总是最先接触待清洁地面的，若环状清洁件22没有设置碰撞斜面221，那么环状清洁件22前端与待清洁地面之间没有空隙，随着清洁机器人沿行进方向b进行移动，待清洁地面的灰尘将积累至环状清洁件22的前端，间隙设置碰撞斜面221后待清洁斜面的灰尘将进入至碰撞斜面221与被清洁面之间的空隙内，随后被环状清洁件22清理；同时，在清洁机器人的行进方向b前方存在障碍物时，碰撞斜面221与被清洁面之间的空隙也能使障碍物进入碰撞斜面221与被清洁面之间的空隙，使得清洁机器人逐渐被抬高实现越障，提高清洁机器人的越障能力。

在本申请的一些实施例中，碰撞斜面221可以设置为环状的倾斜平面，在本申请的另一些实施例中，碰撞斜面221也可以设置为环状的弧形面，只要保证沿滚筒21的轴线方向，碰撞斜面221自环状清洁件22的前端至后端距对应组滚筒21的距离逐渐增大即可，以保证碰撞斜面221与被清洁面之间存在空隙即可。

请参照图3所示，在本申请的一些实施例中，沿清洁机器人的行进方向b，每一环状清洁件22还具有位于碰撞斜面221后方的用于与被清洁面接触的接地斜面222，沿滚筒21的轴线方向，接地斜面222自环状清洁件22的前端至后端距滚筒21的距离逐渐增大，且接地斜面222与碰撞斜面221之间的连接位置平滑过渡。

接地斜面222用于接触被清洁面，以实现对被清洁面的清洁，通过上述技术方案，沿滚筒21的轴线方向，接地斜面222与被清洁面之间存在空隙，且此空隙自环状清洁件22的前端至后端距被清洁面之间的距离逐渐减小，即被清洁面的灰尘进入至接地斜面222与被清洁面之间的空隙后，颗粒较大的先与环状清洁件22接触而被环状清洁件22清理，颗粒小的后与环状清洁件22接触而后被环状清洁件22清理，使得被清洁面上的灰尘逐步被进行清理，同时，倾斜的接地斜面222可以减小环状清洁件22与被清洁面之间的接触面积，进而环状清洁件22与被清洁面之间的摩擦力，以保证清洁机器人的顺畅移动。

请参照图4所示，在本申请的一些实施例中，两组清洁组件20沿预设方向a排布，预设方向a与清洁机器人的行进方向b平行，滚筒21转动时对应的轴线与清洁机器人的行进方向b垂直，两组清洁组件20中的滚筒21的转动方向相同。

通过上述技术方案，两个环状清洁件22与地面之间的摩擦力方向平行于清洁机器人的行进方向b，如此，当环状清洁件22靠近机器人本体10部分的移动方向与行进方向b相同时，两个环状清洁件22与地面之间的摩擦力能够最大程度地加快清洁机器人沿行进方向b的移速，以提高清洁机器人的清洁效率，可用于被清洁面较为干净时对被清洁面进行清洁，同时，因加快了清洁机器人的行进速度，提高了清洁机器人的越障能力；当环状清洁件22靠近机器人本体10部分的移动方向与行进方向b相反时，两个环状清洁件22与地面之间的摩擦力最大程度地减缓了清洁机器人沿行进方向b的移速，以提高环状清洁件22与被清洁面之间的接触时间，进而提高清洁机器人的清洁能力，可用于被清洁面灰尘较多时对被清洁面进行清洁。

请参照图4所示，在本申请的另一些实施例中，两组清洁组件20沿预设方向a排布，预设方向a与清洁机器人的行进方向b平行，滚筒21转动时对应的轴线与清洁机器人的行进方向b垂直，两组清洁组件20中的滚筒21的转动方向相反。

通过上述技术方案，两个环状清洁件22与地面之间的摩擦力方向平行于清洁机器人的行进方向b，此时，两个环状清洁件22与被清洁面之间的摩擦力将相互抵消或部分相互抵消；沿清洁机器人的行进方向，若位于前端的环状清洁件22的转速等于位于后端的环状清洁件22的转速，则两个环状清洁件22与被清洁面之间的摩擦力相互抵消；沿清洁机器人的行进方向，若位于前端的环状清洁件22的转速大于位于后端的环状清洁件22的转速，则清洁机器人的行进速度加快，提高了清洁机器人的清洁效率；相反，沿清洁机器人的行进方向，若位于前端的环状清洁件22的转速小于位于后端的环状清洁件22的转速，则清洁机器人的行进速度减慢，以提高环状清洁件22与被清洁面之间的接触时间。

在本申请的一些实施例中，同组清洁组件20中的环状清洁件22的转速相同或者不同。

结合上述实施例中，预设方向a垂直清洁机器人的行进方向b或预设方向a与清洁机器人的行进方向b平行，以及两组清洁组件20中滚筒21的转向相同或不同，可分为下列几种情况：

当预设方向a与清洁机器人的行进方向b垂直，且当两组清洁组件20的环状清洁件22的转速相同且转动方向相反时，两个环状清洁组件20与被清洁面之间的摩擦力相互抵消，此时，清洁机器人沿行进方向b进行移动；当预设方向a与清洁机器人的行进方向b垂直，且当两组清洁组件20的环状清洁件22的转速不同且转动方向相反时，两个环状清洁组件20与被清洁面之间的摩擦力部分抵消，此时，清洁机器人朝向转速慢的环状清洁件22所在一侧进行转向；当预设方向a与清洁机器人的行进方向b垂直，且当两组清洁组件20的环状清洁件22的转动方向相同且无论转速相同或不相同时，两个环状清洁组件20与被清洁面之间的摩擦力相互叠加，清洁机器人朝向环状清洁件22转动方向一侧转向。

当预设方向a与清洁机器人的行进方向b平行时，且当两组清洁组件20的环状清洁件22的转速相同且转动方向相反时，两个环状清洁组件20与被清洁面之间的摩擦力相互抵消，此时，清洁机器人沿行进方向b进行移动；当预设方向a与清洁机器人的行进方向b平行时，且当两组清洁组件20的环状清洁件22的转速相同且转动方向相同时，两个环状清洁组件20与被清洁面之间的摩擦力均与与清洁机器人的驱动力叠加或抵消；当预设方向a与清洁机器人的行进方向b平行时，且当两组清洁组件20的环状清洁件22的转速不同且转动方向相同时，两个环状清洁组件20与被清洁面之间的摩擦力均与与清洁机器人的驱动力叠加或抵消；当预设方向a与清洁机器人的行进方向b平行时，且当两组清洁组件20的环状清洁件22的转速不同且转动方向相反时，两个环状清洁组件20与被清洁面之间的摩擦力部分抵消，此时，两个环状清洁组件20与被清洁面之间的摩擦力与清洁机器人的驱动力叠加或抵消。

请参照图2及图5所示，在本申请的一些实施例中，机器人本体10具有吸污口11，两个环状清洁之间留有间隙30，间隙30连通吸污口11。

吸污口11配合机器人本体10内设置的吸风装置将环状清洁件22上的灰尘、水分等杂物吸入机器人本体10内，以实现对环状清洁件22以及地面脏污的清理；本申请实施例中对吸污口11的形状、大小等均不做限定；在本申请的一些实施例中，吸污口11设置为长条状开口，且无论预设方向a与清洁机器人的行进方向b垂直或平行，吸污口11的长度方向沿滚筒21的轴线方向设置；为保证吸污口11对环状清洁件22以及地面脏污的清理效果，在本申请的一些实施例中，沿机器人本体10的高度方向，间隙30在吸污口11上的正投影至少部分与吸污口11重合。

在本申请的一些实施例中，环状清洁件22为柔性件。

通过上述技术方案，由于环状清洁件22具有倾斜的接地斜面222，将环状清洁件22设置为柔性件，机器人本体10的重量施加给环状清洁件22压力使环状清洁件22发生形变，以保证接地斜面222尽可能地接触到被清洁面，在本申请的一些实施例中，环状清洁件22为硅胶材质，在本申请的另一些实施例中，环状清洁件22为橡胶材质；本申请实施例对此并不进行限定，只要保证环状清洁件22为柔性件即可。

在本申请的一些实施例中，机器人本体10还包括驱动件，驱动件的数量为一个时，驱动件与两组清洁组件20中的滚筒21传动连接。

驱动件用于驱动两组清洁组件20中的滚筒21绕自身轴线进行旋转，为使驱动件可同时驱动两组清洁组件20中的滚筒21可绕自身轴线进行旋转，在本申请的一些实施例中，驱动件设置为双轴电机，双轴电机的两个驱动轴通过中间传动机构如齿轮分别连接两组清洁组件20中的两个滚筒21，即可实现对清洁组件20的驱动，从而通过减少的驱动件实现了对两组清洁组件20的驱动。

在本申请的一些具体实施例中，在双轴电机的两个驱动轴上分别同轴连接第一齿轮和第二齿轮，在两组清洁组件20中的两个滚筒21上分别同轴连接第三以及第四齿轮，第一齿轮与第三齿轮啮合，第二齿轮与第四齿轮啮合，在齿轮之间的传动比不同，两组清洁组件20可实现差速转动。

当预设方向a平行清洁机器人的行进方向b时，将上述实施例中的多个齿轮全部替换为锥齿轮，即可完成对两组清洁组件20的驱动，在锥齿轮之间的传动比不同时，两组清洁组件20可实现差速转动。

在本申请的另一些实施例中，驱动件的数量两个时，两个驱动件分别与两组清洁组件20中的滚筒21传动连接，此时，驱动件可单独控制对应组清洁组件20内的滚筒21，不同组清洁组件20内的滚筒21的转速可以相同，也可以不同，不同组清洁组件20内的滚筒21的转向可以相同，也可以不同。

请参照图1、图2、图4以及图5所示，在本申请的一些实施例中，清洁机器人还包括两个支撑轮40，两个支撑轮40与机器人本体10可转动连接，用于支撑机器人本体10以减小环状清洁件22与被清洁面之间的摩擦力，且两个支撑轮40分别处于两组清洁组件20相对两侧。

支撑轮40用于配合清洁机器人的驱动轮以实现对机器人本体10的支撑，以分摊机器人本体10施加给环状清洁件22的重量以及保证机器人本体10底壁与被清洁面之间的距离以保证环状清洁件22与被清洁地面之间的摩擦力处于合适的范围；本申请实施例中对支撑轮40的种类、直径以及材质等均不做限定，在本申请的一些实施例中，支撑轮40可以是万向轮，即可实现支撑轮40沿清洁机器人的行进方向b移动，又便于清洁机器人进行转弯。

通常清洁机器人会设置有两个驱动轮，在本申请的一些实施例中，支撑轮40设置有一个，且沿所述清洁机器人的行进方向b，支撑轮40与驱动轮分别位于清洁组件20的两侧，以实现支撑机器人本体10进而减小环状清洁件22与被清洁面之间的摩擦力。

在本申请的另一些实施例中，沿所述清洁机器人的行进方向b，多个支撑轮40与驱动轮分别位于清洁组件20的两侧，也可实现支撑机器人本体10进而减小环状清洁件22与被清洁面之间的摩擦力；或，在本申请的又一实施例中，支撑轮40的数量为多个，沿垂直所述清洁机器人行进方向的方向，多个支撑轮40分为两组设于两组清洁组件20相对的两侧，两组支撑轮40中含有的支撑轮40数量可相等也可不相等，但是应当保证的是每组支撑轮40内包括至少一个支撑轮40；进一步的，支撑轮40的数量为多个且为偶数，两组支撑轮40内的支撑轮40数量相等；

请参照图1所示，在本申请的一具体实施例中，至少两个支撑轮40沿垂直清洁机器人行进方向b的方向布设，即至少两个支撑轮40分为两组分布于清洁机器人行进方向b的两侧，如此，至少两个支撑轮40对配合清洁机器人的驱动轮实现对机器人本体10的支撑。

请参照图5所示，在本申请的一具体实施例中，至少两个支撑轮40可沿清洁机器人行进方向b的方向布设，即至少两个支撑轮40分为两组且沿清洁机器人的行进方向b布设，如此，至少两个支撑轮40对配合清洁机器人的驱动轮实现对机器人本体10的支撑。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本申请的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

两组间隔设置的清洁组件，每组所述清洁组件均包括：

至少两个滚筒，与所述机器人本体可转动连接，且同组的不同所述滚筒转动时对应的轴线平行设置；以及

环状清洁件，套设于对应组的所有所述滚筒外周。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，两组所述清洁组件沿预设方向排布，所述预设方向与所述清洁机器人的行进方向垂直，且所述滚筒转动时对应的轴线与所述清洁机器人的行进方向平行。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述环状清洁件远离滚筒一侧具有碰撞斜面，沿所述清洁机器人的行进方向，所述碰撞斜面位于所述环状清洁件的前端，沿所述滚筒的轴线方向，所述碰撞斜面自所述环状清洁件的前端至后端距对应组所述滚筒的距离逐渐增大。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，沿所述清洁机器人的行进方向，每一所述环状清洁件还具有位于所述碰撞斜面后方的用于与被清洁面接触的接地斜面，沿所述滚筒的轴线方向，所述接地斜面自所述环状清洁件的前端至后端距对应组的所述滚筒的距离逐渐增大，且所述接地斜面与所述碰撞斜面之间的连接位置平滑过渡。

5.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述预设方向与所述清洁机器人的行进方向平行，且所述滚筒转动时对应的轴线与所述清洁机器人的行进方向垂直。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，两组所述清洁组件中的所述滚筒的转动方向相反或相同。

7.如权利要求2-6任一项所述的清洁机器人，其特征在于，不同组所述清洁组件中的所述环状清洁件的转速相同或者不同。

8.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人本体具有吸污口，两个所述环状清洁之间留有间隙，所述间隙连通所述吸污口。

9.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人本体包括：

驱动件，所述驱动件的数量为一个时，所述驱动件与两组所述清洁组件中的所述滚筒传动连接，所述驱动件的数量两个时，两个所述驱动件分别与两组所述清洁组件中的所述滚筒传动连接。

10.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

至少一个支撑轮，与所述机器人本体可转动连接，用于支撑所述机器人本体以减小环状清洁件与被清洁面之间的摩擦力。

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