CN114287838B - 一种人工智能清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种人工智能清洁机器人，包括机器人本体、支撑框架、第一支撑辊、第二支撑辊、矩形抹布、夹持机构和步进机构；机器人本体的底部设有内凹的安装腔，支撑框架安装在安装腔内；第一支撑辊和第二支撑辊呈平行布置，第一支撑辊的两端均与支撑框架转动连接，第二支撑辊的两端均与支撑框架转动连接；步进机构安装在支撑框架上，所述夹持机构安装在步进机构上，夹持机构位于第一支撑辊/第二支撑辊的上方，所述矩形抹布的两端分别绕过第一支撑辊和第二支撑辊通过夹持机构夹持；步进机构用于驱动夹持机构做间歇性直线移动，夹持机构的间歇性直线移动方向与第一支撑辊的轴向垂直。本发明实现了对抹布的充分利用，提高了清洁机器人工作效率。

Description

一种人工智能清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，具体涉及一种人工智能清洁机器人。

背景技术

清洁机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。清洁机器人的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区。

清洁机器人的清扫方式分为两种，一种是刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能；另一种是抹布方式，将地面的灰尘或水粘附到抹布上，以完成对地面的清洁。然而，采用抹布方式时，现有的清洁机器人对抹布的利用率较低，从而降低了清洁机器人工作效率。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种人工智能清洁机器人，实现了对抹布的充分利用，提高了清洁机器人工作效率。

本发明提供了一种人工智能清洁机器人，包括机器人本体、支撑框架、第一支撑辊、第二支撑辊、矩形抹布、夹持机构和步进机构；

所述机器人本体的底部设有内凹的安装腔，所述支撑框架安装在安装腔内；

所述第一支撑辊和所述第二支撑辊均布置在支撑框架内，第一支撑辊和第二支撑辊呈平行布置，第一支撑辊的两端均与支撑框架转动连接，第二支撑辊的两端均与支撑框架转动连接；

所述步进机构安装在支撑框架上，所述夹持机构安装在步进机构上，夹持机构位于第一支撑辊/第二支撑辊的上方，所述矩形抹布的两端分别绕过第一支撑辊和第二支撑辊通过夹持机构夹持；步进机构用于驱动夹持机构做间歇性直线移动，夹持机构的间歇性直线移动方向与第一支撑辊的轴向垂直。

优选地，所述步进机构包括间歇机构、步进丝杆和步进导向杆，支撑框架上设有第一支撑块和第二支撑块，步进导向杆的两端分别于第一支撑块和第二支撑块连接，步进丝杆的两端分别于第一支撑块和第二支撑块转动连接，步进丝杆的靠第一支撑块一端凸出第一支撑块；间歇机构安装在第一支撑块上，间歇机构用于驱动步进丝杆凸出第一支撑块一端做间歇性转动；

所述夹持机构与步进导向杆滑动配合，夹持机构与步进丝杆螺纹配合。

优选地，所述间歇机构包括半球形壳体、驱动电机、安装盘、半圆环柱、连接板和倾斜板；步进丝杆的凸出第一支撑块一端与半球形壳体的外凸侧连接，步进丝杆与半球形壳体呈同轴向中心线连接，半球形壳体的敞口侧设有六个呈周向均布的半圆形缺口，半球形壳体的敞口侧还设有六个呈周向均布的条形缺口，任意相邻两个半圆形缺口之间有一条形缺口，任意相邻两个条形缺口之间有一半圆形缺口；驱动电机安装在第一支撑块上，驱动电机的转轴与安装盘同轴连接，半圆环柱与安装盘的远驱动电机一侧同轴连接，半圆环柱与半圆形缺口适形配合；连接板与安装盘的远驱动电机一侧连接，倾斜板与连接板的远安装盘中心一端连接，倾斜板上设有与条形缺口活动配合的配合柱，半圆环柱和配合柱位于相对的两侧；

当驱动电机带动安装盘转动，半圆环柱旋转进入对应的半圆形缺口时，半圆环柱在对应半圆形缺口内发生相对转动，半球形壳体未转动；配合柱旋转进入对应的条形缺口时，半圆环柱脱离半圆形缺口，配合柱带动半球形壳体转动；配合柱旋转脱离对应的条形缺口时，半圆环柱旋转进入下一个半圆形缺口；半圆环柱旋转脱离对应的半圆形缺口时，配合柱旋转进入下一个的条形缺口。

优选地，所述夹持机构包括滑动板、第一夹持板、第二夹持板、双向夹持螺杆和转动机构；滑动板设有横向贯穿的滑动孔和螺纹孔，滑动板的滑动孔与步进导向杆滑动配合，滑动板的螺纹孔与步进丝杆螺纹连接；滑动板设有横向贯穿的T形滑槽，T形滑槽位于滑动孔和螺纹孔之间；第一夹持板的上端设有第一T形连接头，第二夹持板的上端设有第二T形连接头，第一T形连接头和第二T形连接头均活动配合在T形滑槽内；

所述滑动板在T形滑槽的两端设有第一轴承座和第二轴承座，第一T形连接头和第二T形连接头均设有横向贯穿的螺纹孔，双向夹持螺杆的两端分别与第一轴承座和第二轴承座转动连接，双向夹持螺杆分别与第一T形连接头的螺纹孔和第二T形连接头的螺纹孔螺纹连接；转动机构安装在滑动板上，转动机构用于驱动双向夹持螺杆转动，使第一夹持板和第二夹持板合拢或者远离。

优选地，所述转动机构包括夹持电机、主动夹持齿轮和从动夹持齿轮，双向夹持螺杆凸出第一轴承座的一端与从动夹持齿轮同轴连接，夹持电机安装在滑动板的底部，夹持电机的转轴连接有主动夹持齿轮，主动夹持齿轮和从动夹持齿轮啮合。

优选地，所述夹持机构还包括提拉机构，提拉机构包括第一提拉板、第二提拉板和升降机构；第一提拉板和第二提拉板均位于第一夹持板和第二夹持板之间，第一夹持板设有多个等间距布置且纵向贯穿的第一燕尾槽，第一提拉板对应第一燕尾槽处设有第一条形燕尾块，第一提拉板的第一条形燕尾块滑动配合在第一夹持板上对应的第一燕尾槽内；第二夹持板设有多个等间距布置且纵向贯穿的第二燕尾槽，第二提拉板对应第二燕尾槽处设有第二条形燕尾块，第二提拉板的第二条形燕尾块滑动配合在第二夹持板上对应的第二燕尾槽内；升降机构安装在第一夹持板和第二夹持板上，升降机构用于同时抬升或者下降第一提拉板和第二提拉板。

优选地，所述提拉机构还包括传动皮带、提拉传动机构、两个张紧机构和四个从动机构；第一提拉板的两端均安装有从动机构，第二提拉板的两端也安装有从动机构；从动机构包括上轴承座、下轴承座、提拉螺杆和提拉螺母，上轴承座和下轴承座分别与对应的第一夹持板或者第二夹持板的对应处连接，上轴承座和下轴承座均与提拉螺杆的下部转动连接，提拉螺杆的上端设有同轴的皮带轮，提拉螺母与提拉螺杆螺纹连接，提拉螺母与第一提拉板或第二提拉板上端的对应处连接；

两个所述张紧机构安装在滑动板上，两个张紧机构在滑动板的移动方向上呈对称布置；传动皮带套设在四根提拉螺杆的皮带轮和两个张紧机构上，提拉传动机构安装在第一夹持板或者第二夹持板上，提拉传动机构用于驱动其中一根提拉螺杆转动。

优选地，所述张紧机构包括第一滑动座、第二滑动座、压缩弹簧、连接轴、矩形张紧杆和张紧轮，第一滑动座和第二滑动座均安装在滑动板上，第二滑动座布置在靠滑动板的中心一侧，第一滑动座和第二滑动座均设有横向贯穿的矩形通孔，矩形张紧杆滑动配合在第一滑动座和第二滑动座的矩形通孔中；矩形张紧杆设有挡板，挡板位于第一滑动座和第二滑动座之间，压缩弹簧套设在矩形张紧杆上，压缩弹簧的两端分别与挡板与第二滑动座相抵；矩形张紧杆的远第二滑动座一端与连接轴的一端连接，张紧轮与连接轴转动连接，张紧轮与传动皮带顶靠配合。

优选地，所述提拉传动机构包括提拉电机、提拉主动齿轮、提拉从动齿轮、提拉过渡齿轮和过渡支架，提拉电机安装在第一夹持板上，提拉电机的转轴与提拉主动齿轮同轴连接；过渡支架安装在第一夹持板上，提拉过渡齿轮设有同轴的过渡转轴，过渡转轴的两端均与过渡支架转动连接，提拉过渡齿轮与提拉主动齿轮啮合；提拉从动齿轮与第一夹持板上其中一根提拉螺杆同轴连接，提拉从动齿轮位于上轴承座和下轴承座之间，提拉从动齿轮与提拉过渡齿轮啮合。

优选地，所述机器人本体设有多个行走轮。

本发明具有如下的有益效果：

1.该技术方案通过机器人本体带动矩形抹布移动，将地面的灰尘或水粘附到抹布上，以完成对地面的清洁；通过夹持机构将矩形抹布套在第一支撑辊和第二支撑辊上，第一支撑辊和第二支撑辊对矩形抹布起到支撑和承载作用，在步进机构作用下驱动夹持机构做间歇性直线移动，使得矩形抹布在清洁过程中，贴附在第一支撑辊上的干净部分矩形抹布间歇性地移动至第一支撑辊的下方与地面接触，同时贴附在第二支撑辊上清洁后的矩形抹布间歇性地移动至第二支撑辊的上方与地面脱离；当然，在矩形抹布清洁过程中，也可以是贴附在第二支撑辊上的干净部分矩形抹布间歇性地移动至第二支撑辊的下方与地面接触，同时贴附在第一支撑辊上清洁后的矩形抹布间歇性地移动至第一支撑辊的上方与地面脱离；从而实现对抹布的充分利用，提高了清洁机器人工作效率。

2.通过半圆环柱和配合柱根据转动位置分别与半圆形缺口和条形缺口配合，半圆环柱和半圆形缺口配合时发生相对转动，半球形壳体未转动；配合柱与条形缺口配合时，配合柱带动半球形壳体转动，从而带动步进丝杆做间歇性转动。

3.通过提拉传动机构驱动其中一根提拉螺杆转动，从而在传动皮带的作用下带动四根提拉螺杆一起做同步转动，进而实现同时抬升或者下降第一提拉板和第二提拉板。

4.通过张紧机构中压缩弹簧、矩形张紧杆和张紧轮的设计，当转动机构驱动双向夹持螺杆转动带动第一夹持板和第二夹持板合拢或者远离时，张紧机构的张紧轮在压缩弹簧的作用下始终与传动皮带保持顶靠配合，避免了传动皮带出现脱落的现象。

附图说明

图1为本发明一实施例的结构示意图；

图2为本发明一实施例中支撑框架和夹持机构配合的结构示意图；

图3为本发明一实施例中步进机构的结构示意图；

图4为本发明一实施例中升降机构的结构示意图；

图5为本发明一实施例中张紧机构的结构示意图；

图6为本发明一实施例中提拉传动机构的结构示意图；

图7为本发明一实施例中夹持机构的结构示意图；

图8为本发明一实施例中滑动板和第一T形连接头配合的结构示意图。

附图标记：

1-机器人本体，101-安装腔，102-行走轮，2-支撑框架，201-第一支撑块，202-第二支撑块，3-第一支撑辊，4-第二支撑辊，5-矩形抹布，6-夹持机构，601-滑动板，602-第一夹持板，603-第二夹持板，604-双向夹持螺杆，605-T形滑槽，606-第一T形连接头，607-第二T形连接头，608-第一轴承座，609-第二轴承座，610-夹持电机，611-主动夹持齿轮，612-从动夹持齿轮，613-第一提拉板，614-第二提拉板，615-第一燕尾槽，616-第一条形燕尾块，617-第二燕尾槽，618-第二条形燕尾块，619-传动皮带，620-上轴承座，621-下轴承座，622-提拉螺杆，623-提拉螺母，624-第一滑动座，625-第二滑动座，626-压缩弹簧，627-连接轴，628-矩形张紧杆，629-张紧轮，630-皮带轮，631-挡板，7-步进机构，701-步进丝杆，702-步进导向杆，703-半球形壳体，704-驱动电机，705-安装盘，706-半圆环柱，707-连接板，708-倾斜板，709-半圆形缺口，710-条形缺口，711-配合柱。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1至图8所示，本实施例提供的一种人工智能清洁机器人，包括机器人本体1、支撑框架2、第一支撑辊3、第二支撑辊4、矩形抹布5、夹持机构6和步进机构7；机器人本体1的底部设有内凹的安装腔101，支撑框架2安装在安装腔101内。

第一支撑辊3和第二支撑辊4均布置在支撑框架2内，第一支撑辊3和第二支撑辊4呈平行布置，第一支撑辊3的两端均与支撑框架2转动连接，第二支撑辊4的两端均与支撑框架2转动连接。本实施例中，支撑框架2对应第一支撑辊3的转动连接端均设有连接孔，第一支撑辊3的两端与支撑框架2上对应的连接孔通过轴承转动连接；支撑框架2对应第二支撑辊4的转动连接端均设有连接孔，第二支撑辊4的两端与支撑框架2上对应的连接孔通过轴承转动连接。

同时，步进机构7安装在支撑框架2上，夹持机构6安装在步进机构7上，夹持机构6位于第一支撑辊3/第二支撑辊4的上方，矩形抹布5的两端分别绕过第一支撑辊3和第二支撑辊4通过夹持机构夹持；步进机构7用于驱动夹持机构6做间歇性直线移动，夹持机构6的间歇性直线移动方向与第一支撑辊3的轴向垂直。

该技术方案通过机器人本体1带动矩形抹布5移动，将地面的灰尘或水粘附到抹布上，以完成对地面的清洁；通过夹持机构6将矩形抹布5套在第一支撑辊3和第二支撑辊4上，第一支撑辊3和第二支撑辊4对矩形抹布5起到支撑和承载作用，在步进机构7作用下驱动夹持机构6做间歇性直线移动，使得矩形抹布5在清洁过程中，贴附在第一支撑辊3上的干净部分矩形抹布5间歇性地移动至第一支撑辊3的下方与地面接触，同时贴附在第二支撑辊4上清洁后的矩形抹布5间歇性地移动至第二支撑辊4的上方与地面脱离；当然，在矩形抹布5清洁过程中，也可以是贴附在第二支撑辊4上的干净部分矩形抹布5间歇性地移动至第二支撑辊4的下方与地面接触，同时贴附在第一支撑辊3上清洁后的矩形抹布5间歇性地移动至第一支撑辊3的上方与地面脱离；从而实现对抹布的充分利用，提高了清洁机器人工作效率。此外，家用的矩形抹布均适用于该技术方案，无需制备具有粘贴功能的专业抹布，进一步提高了该技术方案的应用范围及使用的方便性。

其次，步进机构7包括间歇机构、步进丝杆701和步进导向杆702，支撑框架2上设有第一支撑块201和第二支撑块202，步进导向杆702的两端分别于第一支撑块201和第二支撑块202连接，步进丝杆701的两端分别于第一支撑块201和第二支撑块202转动连接，步进丝杆701的靠第一支撑块一端凸出第一支撑块201；间歇机构安装在第一支撑块201上，间歇机构用于驱动步进丝杆701凸出第一支撑块一端做间歇性转动。夹持机构6与步进导向杆702滑动配合，夹持机构6与步进丝杆701螺纹配合。通过间歇机构带动步进丝杆701做间歇性转动，步进丝杆701带动夹持机构6沿步进丝杆701的轴向做间歇性移动，从而带动矩形抹布5在第一支撑辊3和第二支撑辊4间歇性移动。

具体地，间歇机构包括半球形壳体703、驱动电机704、安装盘705、半圆环柱706、连接板707和倾斜板708；步进丝杆701的凸出第一支撑块一端与半球形壳体703的外凸侧连接，步进丝杆701与半球形壳体703呈同轴向中心线连接，半球形壳体703的敞口侧设有六个呈周向均布的半圆形缺口709，半球形壳体703的敞口侧还设有六个呈周向均布的条形缺口710，任意相邻两个半圆形缺口709之间有一条形缺口710，任意相邻两个条形缺口710之间有一半圆形缺口709。驱动电机704安装在第一支撑块201上，驱动电机704的转轴与安装盘705同轴连接，半圆环柱706与安装盘705的远驱动电机一侧同轴连接，半圆环柱706与半圆形缺口709适形配合。连接板707与安装盘705的远驱动电机一侧连接，倾斜板708与连接板707的远安装盘中心一端连接，倾斜板708上设有与条形缺口710活动配合的配合柱711，半圆环柱706和配合柱711位于相对的两侧。

当驱动电机704带动安装盘705转动，半圆环柱706旋转进入对应的半圆形缺口709时，半圆环柱706在对应半圆形缺口709内发生相对转动，半球形壳体703未转动；配合柱711旋转进入对应的条形缺口710时，半圆环柱706脱离半圆形缺口709，配合柱711带动半球形壳体703转动；配合柱711旋转脱离对应的条形缺口710时，半圆环柱706旋转进入下一个半圆形缺口709；半圆环柱706旋转脱离对应的半圆形缺口709时，配合柱711旋转进入下一个的条形缺口710。

该技术方案通过半圆环柱706和配合柱711根据转动位置分别与半圆形缺口709和条形缺口710配合，半圆环柱706和半圆形缺口709配合时发生相对转动，半球形壳体703未转动；配合柱711与条形缺口710配合时，配合柱711带动半球形壳体703转动，从而带动步进丝杆701做间歇性转动。

再次，夹持机构6包括滑动板601、第一夹持板602、第二夹持板603、双向夹持螺杆604和转动机构；滑动板601设有横向贯穿的滑动孔和螺纹孔，滑动板601的滑动孔与步进导向杆702滑动配合，滑动板601的螺纹孔与步进丝杆701螺纹连接。滑动板601设有横向贯穿的T形滑槽605，T形滑槽605位于滑动孔和螺纹孔之间；第一夹持板602的上端设有第一T形连接头606，第二夹持板603的上端设有第二T形连接头607，第一T形连接头606和第二T形连接头607均活动配合在T形滑槽605内。滑动板601在T形滑槽的两端设有第一轴承座608和第二轴承座609，第一T形连接头606和第二T形连接头607均设有横向贯穿的螺纹孔，双向夹持螺杆604的两端分别与第一轴承座608和第二轴承座609转动连接，双向夹持螺杆604分别与第一T形连接头606的螺纹孔和第二T形连接头的螺纹孔螺纹连接。转动机构安装在滑动板601上，转动机构用于驱动双向夹持螺杆604转动，使第一夹持板602和第二夹持板603合拢或者远离。

转动机构包括夹持电机610、主动夹持齿轮611和从动夹持齿轮612，双向夹持螺杆604凸出第一轴承座608的一端与从动夹持齿轮612同轴连接，夹持电机610安装在滑动板601的底部，夹持电机610的转轴连接有主动夹持齿轮611，主动夹持齿轮611和从动夹持齿轮612啮合。通过夹持电机610以及主动夹持齿轮611和从动夹持齿轮612的配合驱动双向夹持螺杆604转动，从而使第一夹持板602和第二夹持板603合拢对矩形抹布5的两端进行夹紧，或者使第一夹持板602和第二夹持板603远离以松开夹持的矩形抹布5。

此外，夹持机构6还包括提拉机构，提拉机构包括第一提拉板613、第二提拉板614和升降机构；第一提拉板613和第二提拉板614均位于第一夹持板602和第二夹持板603之间，第一夹持板602设有多个等间距布置且纵向贯穿的第一燕尾槽615，第一提拉板613对应第一燕尾槽处设有第一条形燕尾块616，第一提拉板613的第一条形燕尾块616滑动配合在第一夹持板602上对应的第一燕尾槽615内。第二夹持板603设有多个等间距布置且纵向贯穿的第二燕尾槽617，第二提拉板614对应第二燕尾槽处设有第二条形燕尾块618，第二提拉板614的第二条形燕尾块618滑动配合在第二夹持板603上对应的第二燕尾槽617内。升降机构安装在第一夹持板602和第二夹持板603上，升降机构用于同时抬升或者下降第一提拉板613和第二提拉板614。矩形抹布5的两端简夹持在第一提拉板613和第二提拉板614之间，通过升降机构抬升第一提拉板613和第二提拉板614，可使得矩形抹布5呈绷紧的状态，以避免矩形抹布5出现松垮的现象。

具体地，提拉机构还包括传动皮带619、提拉传动机构、两个张紧机构和四个从动机构；第一提拉板613的两端均安装有从动机构，第二提拉板614的两端也安装有从动机构。从动机构包括上轴承座620、下轴承座621、提拉螺杆622和提拉螺母623，上轴承座620和下轴承座621分别与对应的第一夹持板602或者第二夹持板603的对应处连接，上轴承座620和下轴承座621均与提拉螺杆622的下部转动连接，提拉螺杆622的上端设有同轴的皮带轮630，提拉螺母623与提拉螺杆622螺纹连接，提拉螺母623与第一提拉板613或第二提拉板614上端的对应处连接。两个张紧机构安装在滑动板601上，两个张紧机构在滑动板601的移动方向上呈对称布置；传动皮带619套设在四根提拉螺杆622的皮带轮630和两个张紧机构上，提拉传动机构安装在第一夹持板602或者第二夹持板603上，提拉传动机构用于驱动其中一根提拉螺杆622转动。

该技术方案通过提拉传动机构驱动其中一根提拉螺杆622转动，从而在传动皮带619的作用下带动四根提拉螺杆622一起做同步转动，进而实现同时抬升或者下降第一提拉板613和第二提拉板614。

其中，张紧机构包括第一滑动座624、第二滑动座625、压缩弹簧626、连接轴627、矩形张紧杆628和张紧轮629，第一滑动座624和第二滑动座625均安装在滑动板601上，第二滑动座625布置在靠滑动板的中心一侧，第一滑动座624和第二滑动座625均设有横向贯穿的矩形通孔，矩形张紧杆628滑动配合在第一滑动座624和第二滑动座625的矩形通孔中。矩形张紧杆628设有挡板631，挡板631位于第一滑动座624和第二滑动座625之间，压缩弹簧626套设在矩形张紧杆628上，压缩弹簧626的两端分别与挡板631与第二滑动座625相抵。矩形张紧杆628的远第二滑动座一端与连接轴627的一端连接，张紧轮629与连接轴627转动连接，张紧轮629与传动皮带619顶靠配合。通过张紧机构中压缩弹簧626、矩形张紧杆628和张紧轮629的设计，当转动机构驱动双向夹持螺杆604转动带动第一夹持板602和第二夹持板603合拢或者远离时，张紧机构的张紧轮629在压缩弹簧626的作用下始终与传动皮带619保持顶靠配合，避免了传动皮带619出现脱落的现象。

本实施例中，提拉传动机构包括提拉电机、提拉主动齿轮、提拉从动齿轮、提拉过渡齿轮和过渡支架，提拉电机安装在第一夹持板上，提拉电机的转轴与提拉主动齿轮同轴连接；过渡支架安装在第一夹持板上，提拉过渡齿轮设有同轴的过渡转轴，过渡转轴的两端均与过渡支架转动连接，提拉过渡齿轮与提拉主动齿轮啮合；提拉从动齿轮与第一夹持板602上其中一根提拉螺杆622同轴连接，提拉从动齿轮位于上轴承座620和下轴承座621之间，提拉从动齿轮与提拉过渡齿轮啮合。

本实施例中，为了便于机器人本体1在地面行走或者移动，机器人本体1设有多个行走轮102。机器人本体1驱动行走轮102在地面行走或者移动，该技术现有技术，再次不再赘述。同时，第一支撑辊3与支撑框架2留有用于将矩形抹布5安装到夹持机构6上的空间，第二支撑辊4与支撑框架2留有用于将矩形抹布5安装到夹持机构6上的空间。

需要说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (9)

1.一种人工智能清洁机器人，其特征在于：包括机器人本体、支撑框架、第一支撑辊、第二支撑辊、矩形抹布、夹持机构和步进机构；

所述机器人本体的底部设有内凹的安装腔，所述支撑框架安装在安装腔内；

所述第一支撑辊和所述第二支撑辊均布置在支撑框架内，第一支撑辊和第二支撑辊呈平行布置，第一支撑辊的两端均与支撑框架转动连接，第二支撑辊的两端均与支撑框架转动连接；

所述步进机构安装在支撑框架上，所述夹持机构安装在步进机构上，夹持机构位于第一支撑辊/第二支撑辊的上方，所述矩形抹布的两端分别绕过第一支撑辊和第二支撑辊通过夹持机构夹持；步进机构用于驱动夹持机构做间歇性直线移动，夹持机构的间歇性直线移动方向与第一支撑辊的轴向垂直；

所述步进机构包括间歇机构、步进丝杆和步进导向杆，支撑框架上设有第一支撑块和第二支撑块，步进导向杆的两端分别于第一支撑块和第二支撑块连接，步进丝杆的两端分别与第一支撑块和第二支撑块转动连接，步进丝杆的靠第一支撑块一端凸出第一支撑块；间歇机构安装在第一支撑块上，间歇机构用于驱动步进丝杆凸出第一支撑块一端做间歇性转动；

所述夹持机构与步进导向杆滑动配合，夹持机构与步进丝杆螺纹配合。

2.根据权利要求1所述的人工智能清洁机器人，其特征在于：

所述间歇机构包括半球形壳体、驱动电机、安装盘、半圆环柱、连接板和倾斜板；步进丝杆的凸出第一支撑块一端与半球形壳体的外出侧连接，步进丝杆与半球形壳体呈同轴向中心线连接，半球形壳体的敞口侧设有六个呈周向均布的半圆形缺口，半球形壳体的敞口侧还设有六个呈周向均布的条形缺口，任意相邻两个半圆形缺口之间有一条形缺口，任意相邻两个条形缺口之间有一半圆形缺口；驱动电机安装在第一支撑块上，驱动电机的转轴与安装盘同轴连接，半圆环柱与安装盘的远驱动电机一侧同轴连接，半圆环柱与半圆形缺口适形配合；连接板与安装盘的远驱动电机一侧连接，倾斜板与连接板的远安装盘中心一端连接，倾斜板上设有与条形缺口活动配合的配合柱，半圆环柱和配合柱位于相对的两侧；

当驱动电机带动安装盘转动，半圆环柱旋转进入对应的半圆形缺口时，半圆环柱在对应半圆形缺口内发生相对转动，半球形壳体未转动；配合柱旋转进入对应的条形缺口时，半圆环柱脱离半圆形缺口，配合柱带动半球形壳体转动；配合柱旋转脱离对应的条形缺口时，半圆环柱旋转进入下一个半圆形缺口；半圆环柱旋转脱离对应的半圆形缺口时，配合柱旋转进入下一个的条形缺口。

3.根据权利要求1所述的人工智能清洁机器人，其特征在于：

所述夹持机构包括滑动板、第一夹持板、第二夹持板、双向夹持螺杆和转动机构；滑动板设有横向贯穿的滑动孔和螺纹孔，滑动板的滑动孔与步进导向杆滑动配合，滑动板的螺纹孔与步进丝杆螺纹连接；滑动板设有横向贯穿的T形滑槽，T形滑槽位于滑动孔和螺纹孔之间；第一夹持板的上端设有第一T形连接头，第二夹持板的上端设有第二T形连接头，第一T形连接头和第二T形连接头均活动配合在T形滑槽内；

所述滑动板在T形滑槽的两端设有第一轴承座和第二轴承座，第一T形连接头和第二T形连接头均设有横向贯穿的螺纹孔，双向夹持螺杆的两端分别与第一轴承座和第二轴承座转动连接，双向夹持螺杆分别与第一T形连接头的螺纹孔和第二T形连接头的螺纹孔螺纹连接；转动机构安装在滑动板上，转动机构用于驱动双向夹持螺杆转动，使第一夹持板和第二夹持板合拢或者远离。

4.根据权利要求3所述的人工智能清洁机器人，其特征在于：

所述转动机构包括夹持电机、主动夹持齿轮和从动夹持齿轮，双向夹持螺杆凸出第一轴承座的一端与从动夹持齿轮同轴连接，夹持电机安装在滑动板的底部，夹持电机的转轴连接有主动夹持齿轮，主动夹持齿轮和从动夹持齿轮啮合。

5.根据权利要求3所述的人工智能清洁机器人，其特征在于：

所述夹持机构还包括提拉机构，提拉机构包括第一提拉板、第二提拉板和升降机构；第一提拉板和第二提拉板均位于第一夹持板和第二夹持板之间，第一夹持板设有多个等间距布置且纵向贯穿的第一燕尾槽，第一提拉板对应第一燕尾槽处设有第一条形燕尾块，第一提拉板的第一条形燕尾块滑动配合在第一夹持板上对应的第一燕尾槽内；第二夹持板设有多个等间距布置且纵向贯穿的第二燕尾槽，第二提拉板对应第二燕尾槽处设有第二条形燕尾块，第二提拉板的第二条形燕尾块滑动配合在第二夹持板上对应的第二燕尾槽内；升降机构安装在第一夹持板和第二夹持板上，升降机构用于同时抬升或者下降第一提拉板和第二提拉板。

6.根据权利要求5所述的人工智能清洁机器人，其特征在于：

所述提拉机构还包括传动皮带、提拉传动机构、两个张紧机构和四个从动机构；第一提拉板的两端均安装有从动机构，第二提拉板的两端也安装有从动机构；从动机构包括上轴承座、下轴承座、提拉螺杆和提拉螺母，上轴承座和下轴承座分别与对应的第一夹持板或者第二夹持板的对应处连接，上轴承座和下轴承座均与提拉螺杆的下部转动连接，提拉螺杆的上端设有同轴的皮带轮，提拉螺母与提拉螺杆螺纹连接，提拉螺母与第一提拉板或第二提拉板上端的对应处连接；

两个所述张紧机构安装在滑动板上，两个张紧机构在滑动板的移动方向上呈对称布置；传动皮带套设在四根提拉螺杆的皮带轮和两个张紧机构上，提拉传动机构安装在第一夹持板或者第二夹持板上，提拉传动机构用于驱动其中一根提拉螺杆转动。

7.根据权利要求6所述的人工智能清洁机器人，其特征在于：

所述张紧机构包括第一滑动座、第二滑动座、压缩弹簧、连接轴、矩形张紧杆和张紧轮，第一滑动座和第二滑动座均安装在滑动板上，第二滑动座布置在靠滑动板的中心一侧，第一滑动座和第二滑动座均设有横向贯穿的矩形通孔，矩形张紧杆滑动配合在第一滑动座和第二滑动座的矩形通孔中；矩形张紧杆设有挡板，挡板位于第一滑动座和第二滑动座之间，压缩弹簧套设在矩形张紧杆上，压缩弹簧的两端分别与挡板与第二滑动座相抵；矩形张紧杆的远第二滑动座一端与连接轴的一端连接，张紧轮与连接轴转动连接，张紧轮与传动皮带顶靠配合。

8.根据权利要求6所述的人工智能清洁机器人，其特征在于：

所述提拉传动机构包括提拉电机、提拉主动齿轮、提拉从动齿轮、提拉过渡齿轮和过渡支架，提拉电机安装在第一夹持板上，提拉电机的转轴与提拉主动齿轮同轴连接；过渡支架安装在第一夹持板上，提拉过渡齿轮设有同轴的过渡转轴，过渡转轴的两端均与过渡支架转动连接，提拉过渡齿轮与提拉主动齿轮啮合；提拉从动齿轮与第一夹持板上其中一根提拉螺杆同轴连接，提拉从动齿轮位于上轴承座和下轴承座之间，提拉从动齿轮与提拉过渡齿轮啮合。

9.根据权利要求1-8任一项所述的人工智能清洁机器人，其特征在于：

所述机器人本体设有多个行走轮。

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