CN218465441U - 一种用于搬运叉车的避障装置以及搬运叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于搬运叉车的避障装置以及搬运叉车，搬运叉车包括激光组件、溃缩组件、本体组件以及伸缩组件。激光组件与本体组件固定连接，分别以朝向和远离障碍物为前端和后端，溃缩组件包括前后设置且固定的碰头和感应件，碰头和感应件分别位于本体组件的内外侧。激光组件位于碰头的内侧，对激光组件形成外部保护，避免激光组件受到损伤，伸缩组件的两端分别与本体组件及感应件连接。本体组件的内部设置感应开关，当避障装置与障碍物发生碰撞时，溃缩组件向后端溃缩，感应件触碰感应开关，搬运叉车进行紧急制动，在此过程中激光组件仍保持平稳。因此本实用新型通过激光避障和物理避障提升了避障装置的稳定性以及安全性。

Description

一种用于搬运叉车的避障装置以及搬运叉车

技术领域

本实用新型涉及搬运叉车技术领域，尤其涉及一种用于搬运叉车的避障装置以及搬运叉车。

背景技术

随着仓储物流自动化的快速发展，搬运叉车凭借其工作效率高、操作方便、机动灵活等优势成为了物流系统的重要组成部分，广泛应用于物流及机械制造领域，用于装卸、堆叠、短距离搬运成件的托盘货物等。

现有技术中的搬运叉车无法对动态的障碍物及时做出应对，存在作业不安全的问题。针对上述作业安全问题，现有技术在搬运叉车的前方通过钣金固定激光设备，并通过激光设备检测前方障碍物，实现搬运叉车的避障功能。然而，这种结构的激光设备只要发生故障，搬运叉车就会直接失去避障功能。而且，如果搬运叉车与障碍物发生碰撞，很可能导致激光避障结构的损坏。

因此，需要一种更加稳定、安全性更高的避障装置。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

为解决现有技术中存在的搬运叉车中的避障装置的避障功能不稳定、安全性不足的问题，本实用新型提供一种用于搬运叉车的避障装置以及搬运叉车。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：

一种用于搬运叉车的避障装置，包括激光组件、溃缩组件、本体组件以及伸缩组件；

所述激光组件与所述本体组件固定连接；

以朝向障碍物的一端为前端，远离障碍物的一端为后端，所述溃缩组件包括分别位于前端和后端且固定连接的碰头以及感应件，所述碰头位于所述本体组件的外侧，所述感应件位于所述本体组件的内侧；

所述激光组件位于所述碰头的内侧；

所述伸缩组件的两端分别与所述本体组件以及所述感应件连接；

所述本体组件的内部设置感应开关，所述感应开关位于所述感应件的后端；

所述激光组件用于识别障碍物；

当避障装置与障碍物发生碰撞时，所述溃缩组件向后端溃缩，所述感应件触碰所述感应开关，所述感应开关将制动信号反馈至搬运叉车并通过搬运叉车进行制动。

如上所述的避障装置，优选地，所述溃缩组件还包括首撞块、直线轴承以及导向轴；

所述首撞块设置在所述碰头与所述感应件之间，且与所述碰头固定连接；

所述直线轴承固定设置在所述本体组件上；

所述导向轴穿设于所述直线轴承，所述导向轴的两端分别与所述首撞块以及所述感应件连接。

如上所述的避障装置，优选地，所述伸缩组件包括弹性件，以及设置在所述弹性件两端的第一支撑件以及第二支撑件；

所述第一支撑件与所述本体组件固定连接，所述第二支撑件与所述感应件固定连接，或者，

所述第一支撑件与所述感应件固定连接，所述第二支撑件与所述本体组件固定连接。

如上所述的避障装置，优选地，所述弹性件为拉簧；所述第一支撑件为第一弹簧支撑柱，所述第二支撑件为第二弹簧支撑柱。

如上所述的避障装置，优选地，所述本体组件包括轴承座；

所述直线轴承固定设置在所述轴承座上；

所述第一支撑件或者第二支撑件的一端固定在所述轴承座上；

所述激光组件与所述轴承座连接。

如上所述的避障装置，优选地，所述激光组件包括激光设备以及钣金连接件；

所述激光设备通过所述钣金连接件设置在所述轴承座的前端。

如上所述的避障装置，优选地，所述感应开关为接触开关，所述感应开关与搬运叉车导线连接或者通信连接。

如上所述的避障装置，优选地，所述感应件为板状结构，包括本体、第一连接端以及第二连接端；所述第一连接端以及所述第二连接端分别与所述本体垂直，且分别设置在所述本体的上端以及下端。

本实用新型还提供一种搬运叉车，包括上述避障装置；

所述避障装置设置在搬运叉车的前端。

如上所述的搬运叉车，优选地，所述避障装置通过整车连接板设置在搬运叉车的前端；

所述整车连接板分别与设置在所述本体组件内的安装支柱、所述本体组件以及所述搬运叉车连接。

(三)有益效果

本实用新型的技术效果在于：

本实用新型将激光避障和物理避障进行结合，通过激光组件实现激光避障，并在激光避障的基础上增加了溃缩组件、本体组件以及伸缩组件。当搬运叉车和障碍物发生碰撞，在障碍物的反作用力下，溃缩组件向后端溃缩，感应件能够触碰到接触开关，接触开关将制动信号传递到搬运叉车，搬运叉车进行紧急制动，防止搬运叉车与障碍物进行进一步的碰撞。溃缩组件的溃缩行程短，灵敏度高，能够与激光避障充分配合，大大提升了装置整体的安全避障性能。

本实用新型将激光组件设置在碰头的内侧，对激光组件形成外在保护，提升了对激光组件的安全保障，同时还能够保证激光组件处于视野开阔的首要位置，更好地进行激光避障。此外，在避障装置与障碍物发生碰撞，搬运叉车紧急制动过程中，激光组件以及本体组件始终保持平稳状态，提升了避障装置的整体稳定性和安全性。

附图说明

图1为本实用新型中避障装置的分解图；

图2为本实用新型中避障装置的正视图；

图3为本实用新型中避障装置的俯视图；

图4为本实用新型中避障装置的正视图(不包含碰头)；

图5为本实用新型中激光组件的结构示意图；

图6为本实用新型中伸缩组件与感应件的连接示意图；

图7为本实用新型中伸缩组件的结构示意图。

【附图标记说明】

1：碰头；2：感应件；3：感应开关；4：首撞块；5：直线轴承；6：导向轴；7：拉簧；8：第一弹簧支撑柱；9：第二弹簧支撑柱；10：轴承座；11：激光设备；12：钣金连接件；13：整车连接板；14：安装支柱。

具体实施方式

为了更好的解释本实用新型，以便于理解，下面结合通过具体实施方式，对本实用新型作详细描述。

实施例1

如图1-7所示，本实施例提供一种用于搬运叉车的避障装置，包括激光组件、溃缩组件、本体组件以及伸缩组件。

其中激光组件与本体组件固定连接。规定朝向障碍物的一端为前端，远离障碍物的一端为后端，溃缩组件包括分别位于前端和后端且固定连接的碰头1以及感应件2。碰头1位于本体组件的外侧，感应件2位于本体组件的内侧。

如图1所示，激光组件位于碰头1的内侧，碰头1对激光组件形成外在保护，提升了对激光组件的安全保障，以便更好地进行激光避障。碰头1整体呈流线型，其下方开口，以确保激光组件的视野覆盖前方180°，处于视野开阔的首要位置。

伸缩组件的两端分别与本体组件以及感应件2连接，以使感应件2与感应开关3之间保持适当的距离。本体组件的内部设置感应开关3，具体地，感应开关3位于感应件2的后端，当搬运叉车正常运行时，感应件2与感应开关3之间具有一定距离，为非接触关系。

本实施例中，激光组件用于识别障碍物，当搬运叉车前方出现障碍物，激光组件对障碍物进行识别检测，若搬运叉车的制动距离小于碰头和障碍物之间的距离，激光组件识别障碍物后直接触发搬运叉车以一定的加速度急停。

若搬运叉车的制动距离大于障碍物和碰头之间距离时，或者激光避障组件未能检测到前方障碍物时，避障装置会与障碍物发生碰撞。在障碍物的撞击下，溃缩组件整体向后端溃缩，感应件2带动伸缩组件变形并触碰感应开关3，感应开关3将制动信号反馈至搬运叉车，搬运叉车以更大的制动加速度进行紧急制动，实现安全避障。搬运叉车紧急制动并安全停止后，撞击力减小并消失，伸缩组件恢复形变，带动感应件2向前端移动，使感应件2迅速离开感应开关3。

因此，本实施例将激光避障和物理避障进行结合，通过激光组件实现激光避障，并在激光避障的基础上增加了溃缩组件、本体组件以及伸缩组件实现物理避障，确保搬运叉车和障碍物发生碰撞时搬运叉车能够通过溃缩组件后移触发感应开关实现紧急制动，而激光组件以及本体组件始终保持平稳状态，大大提升了避障装置的整体稳定性和安全性。

优选地，为了使溃缩组件发生溃缩时更加顺利平稳，溃缩组件还包括直线轴承5以及导向轴6。伸缩组件包括弹性件，以及设置在弹性件两端的第一支撑件以及第二支撑件。本体组件优选为轴承座10。本实施例中，轴承座10为无盖的盒体形状。

直线轴承5通过螺栓固定设置在轴承座10的前端，导向轴6穿设于直线轴承5，导向轴6的两端分别与碰头1以及感应件2连接，以便发生碰撞时通过导向轴连接的碰头以及感应件能够整体沿着直线轴承移动，一方面减小摩擦，使得溃缩动作更加顺利，另一方面增加溃缩组件的稳定性。更优选地，为了进一步减小摩擦，增加溃缩组件的稳定性，本实施例共设置2组直线轴承，以及2根导向轴，2组直线轴承沿着碰头的对称轴对称分布。

本实施例中，伸缩组件的连接方式，或者说第一支撑件以及第二支撑件的设置位置可以有不同选择：

本实施例将位于前端的弹性件的支撑件作为第一支撑件，将后端的支撑件作为第二支撑件。第一支撑件可以与轴承座10固定连接，第二支撑件可以与感应件2固定连接。这种连接方式下，当避障装置与障碍物发生碰撞，溃缩组件向后端溃缩移动时，第二支撑件会在感应件的带动下使弹性件处于拉伸状态。

或者，第一支撑件也可以与感应件固定连接，第二支撑件与轴承座10的后端固定连接。这种连接方式下，当避障装置与障碍物发生碰撞，溃缩组件向后端溃缩移动时，第一支撑件会在感应件的带动下使弹性件处于压缩状态。

优选地，弹性件可以是拉簧7，第一支撑件为第一弹簧支撑柱8，第二支撑件为第二弹簧支撑柱9。更优选地，为了确保伸缩组件带动感应件离开感应开关，同时增加避障装置的稳定性，本实施例中共设置2组伸缩组件，2组伸缩组件沿着感应件的对称轴对称分布。

进一步地，流线型的碰头1的加工难度较大，为了降低避障装置的成本，本实施例中的溃缩组件还包括工艺更加简单的首撞块4。首撞块4设置在碰头1与导向轴6之间，且分别与碰头1以及导向轴6固定连接。至此，碰头1、首撞块4、导向轴6以及感应件2依次连接成为一个整体。在确保撞击力大于拉簧7的弹力的情况下，当避障装置与障碍物发生碰撞，碰头1、首撞块4、导向轴6以及感应件2整体向后端溃缩较短行程即能够使感应件2触碰到感应开关3，同时轴承座10以及激光组件整体保持静止。随着撞击力的减小和消失，拉簧7逐渐恢复形变，带动感应件2在较短时间内离开感应开关。

如图6所示，感应件2为板状结构，包括一体成型的本体、第一连接端以及第二连接端。本体沿水平方向设置，第一连接端以及第二连接端分别与本体垂直，且分别设置在本体的上端和下端。

导向轴与第一连接端固定连接，第一弹簧支撑柱或者第二弹簧支撑柱与第二连接端固定连接，以保证导向轴和伸缩组件分别处于不同的高度，在搬运叉车正常运行或者发生碰撞时都不会互相影响。

如图5所示，本实施例中，激光组件包括激光设备11以及钣金连接件12。激光设备11穿过首撞块4的内部，通过钣金连接件12设置在轴承座10的前端。具体地，激光设备11与钣金连接件12通过螺栓连接，钣金连接件12与轴承座10通过螺栓连接。

为了防止激光设备在碰撞过程中受到损坏，现有技术一般采用强度较高的钣金对激光设备进行安装，这种钣金需要经过高精度加工。然而高精度的钣金加工成本较高，难度较大。本实施例中，溃缩组件能够在激光设备的外侧形成保护，同时不遮挡激光设备的视野，并且由于增加了溃缩组件、本体组件以及伸缩组件组成的具有物理避障功能的结构，即便避障装置与障碍物发生碰撞，激光设备也能够保持平稳状态。因此本实施例中的钣金连接件12可以采用普通钣金，降低了加工难度，节省了生产成本。

感应开关优选为接触开关，感应开关3与搬运叉车可以导线连接或者通信连接。

本实用新型的避障装置能够与常见的多种型号的搬运叉车进行匹配，适用性较广，具有广泛的应用前景。

实施例2

本实施例提供一种搬运叉车，包括实施例1中的避障装置。避障装置设置在搬运叉车的前端。

避障装置通过整车连接板13安装在搬运叉车的前端。具体地，整车连接板13的下侧面分别与设置在轴承座10内的安装支柱14以及本体组件的后端，即轴承座10的后端连接，整车连接板13的后端搬运叉车连接。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种用于搬运叉车的避障装置，其特征在于，包括激光组件、溃缩组件、本体组件以及伸缩组件；

所述激光组件与所述本体组件固定连接；

以朝向障碍物的一端为前端，远离障碍物的一端为后端，所述溃缩组件包括分别位于前端和后端且固定连接的碰头(1)以及感应件(2)，所述碰头(1)位于所述本体组件的外侧，所述感应件(2)位于所述本体组件的内侧；

所述激光组件位于所述碰头(1)的内侧；

所述伸缩组件的两端分别与所述本体组件以及所述感应件(2)连接；

所述本体组件的内部设置感应开关(3)，所述感应开关(3)位于所述感应件(2)的后端；

所述激光组件用于识别障碍物；

当避障装置与障碍物发生碰撞时，所述溃缩组件向后端溃缩，所述感应件(2)触碰所述感应开关(3)，所述感应开关(3)将制动信号反馈至搬运叉车并通过搬运叉车进行制动。

2.根据权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述溃缩组件还包括首撞块(4)、直线轴承(5)以及导向轴(6)；

所述首撞块(4)设置在所述碰头(1)与所述感应件(2)之间，且与所述碰头(1)固定连接；

所述直线轴承(5)固定设置在所述本体组件上；

所述导向轴(6)穿设于所述直线轴承(5)，所述导向轴(6)的两端分别与所述首撞块(4)以及所述感应件(2)连接。

3.根据权利要求2所述的避障装置，其特征在于，所述伸缩组件包括弹性件，以及设置在所述弹性件两端的第一支撑件以及第二支撑件；

所述第一支撑件与所述本体组件固定连接，所述第二支撑件与所述感应件(2)固定连接，或者，

所述第一支撑件与所述感应件(2)固定连接，所述第二支撑件与所述本体组件固定连接。

4.根据权利要求3所述的避障装置，其特征在于，所述弹性件为拉簧(7)；所述第一支撑件为第一弹簧支撑柱(8)，所述第二支撑件为第二弹簧支撑柱(9)。

5.根据权利要求3所述的避障装置，其特征在于，所述本体组件包括轴承座(10)；

所述直线轴承(5)固定设置在所述轴承座(10)上；

所述第一支撑件或者第二支撑件的一端固定在所述轴承座(10)上；

所述激光组件与所述轴承座(10)连接。

6.根据权利要求5所述的避障装置，其特征在于，所述激光组件包括激光设备(11)以及钣金连接件(12)；

所述激光设备(11)通过所述钣金连接件(12)设置在所述轴承座(10)的前端。

7.根据权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述感应开关(3)为接触开关，所述感应开关(3)与搬运叉车导线连接或者通信连接。

8.根据权利要求3所述的避障装置，其特征在于，所述感应件为板状结构，包括本体、第一连接端以及第二连接端；所述第一连接端以及所述第二连接端分别与所述本体垂直，且分别设置在所述本体的上端以及下端。

9.一种搬运叉车，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的避障装置；

所述避障装置设置在搬运叉车的前端。

10.根据权利要求9所述的搬运叉车，其特征在于，所述避障装置通过整车连接板(13)设置在搬运叉车的前端；

所述整车连接板(13)分别与设置在所述本体组件内的安装支柱(14)、所述本体组件以及所述搬运叉车连接。

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