CN218810164U

CN218810164U - 无人叉车

Info

Publication number: CN218810164U
Application number: CN202222850713.XU
Authority: CN
Inventors: 陈文成; 吕朝顺; 唐露
Original assignee: Maiko Robot Shenzhen Co ltd
Current assignee: Maiko Robot Shenzhen Co ltd
Priority date: 2022-10-27
Filing date: 2022-10-27
Publication date: 2023-04-07
Anticipated expiration: 2032-10-27

Abstract

本实用新型公开一种无人叉车，其中，无人叉车包括车体、门架、货叉、驱动模块、车身检测模块和立体检测模块，门架设于车体，且沿车体的高度方向设置；货叉可升降地设于门架上，用于承托货物；驱动模块设于车体，用于驱动车体移动；车身检测模块设于车体，用于检测车体外侧水平方向上是否存在障碍物；立体检测模块设于车体的上方，并朝向车体的前方设置，用于检测车体前进的高度方向上是否存在障碍物；车身检测模块与立体检测模块分别与驱动模块电性连接。本实用新型技术方案旨在提高无人叉车的避障性能。

Description

无人叉车

技术领域

本实用新型涉及叉车技术领域，特别涉及一种无人叉车。

背景技术

无人叉车是一种以货叉为取物装置，能将货物提升一定高度，可进行运输的车辆。无人叉车通常应用在仓储环境中，其工作场景涉及与人协同。随着无人无人叉车的普及，无人叉车的主动避障方案的设计愈发重要，以避免无人叉车在移动的过程中与障碍物或人发生碰撞，引发生产事故。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种无人叉车，旨在提高无人叉车的避障性能。

为实现上述目的，本实用新型提出一种无人叉车，包括：

车体；

门架，所述门架设于所述车体，且沿所述车体的高度方向设置；

货叉，所述货叉可升降地设于所述门架上，用于承托货物；

驱动模块，所述驱动模块设于所述车体，用于驱动所述车体移动；

车身检测模块，所述车身检测模块设于所述车体，用于检测所述车体外侧水平方向上是否存在障碍物；以及

立体检测模块，所述立体检测模块设于所述车体的上方，并朝向所述车体的前方设置，用于检测所述车体前进的高度方向上是否存在障碍物；

所述车身检测模块与所述立体检测模块分别与所述驱动模块电性连接。

在本实用新型的一实施例中，所述车身检测模块包括：

第一检测模组，所述第一检测模组设于所述车体的前端，用于检测所述车体与所述车体前方和侧面是否存在障碍物；和

第二检测模组，所述第二检测模组设于所述车体的后端，用于检测所述车体与所述车体后方是否存在障碍物。

在本实用新型的一实施例中，所述车体包括：

车架，所述车架具有两相对设置的端部；和

两个支臂，所述支臂设于所述车架的端部，且朝所述车体的后方延伸设置，两所述支臂相对设置，并与所述车架围合形成有伸缩空间，所述门架沿所述车体的前后方向可移动地设于所述伸缩空间，所述货叉设于所述门架背离所述车架的一侧；

所述第一检测模组设于所述车架的外侧壁，并位于所述车架的端部，且朝外设置，以形成用于检测障碍物的第一检测平面；

所述第二检测模组设于所述支臂背离所述车架的一端，且朝向所述车体的后方设置，以形成用于检测障碍物的第二检测平面；

当障碍物触碰所述第一检测平面或所述第二检测平面时，所述第一检测模组或所述第二检测模组可检测所述车体与障碍物的相对距离。

在本实用新型的一实施例中，所述第一检测模组包括第一避障雷达，所述第一避障雷达具有发射端，用于发射信号以形成所述第一检测平面，所述第一检测平面两侧分别与所述车架和所述支臂相交。

在本实用新型的一实施例中，所述车架的端部的外侧壁形成有凹腔，所述凹腔用于容置并固定所述第一避障雷达。

在本实用新型的一实施例中，所述第二检测模组包括第二避障雷达，所述第二避障雷达具有发射端，用于发射信号以形成所述第二检测平面，所述第二检测平面与所述第一检测平面相交，以实现所述车体水平方向的全向避障。

在本实用新型的一实施例中，所述第一检测模组的数量为两个，两所述第一检测模组分别位于所述车架的两端；

所述第二检测模组的数量为两个，两所述第二检测模组分别位于两所述支臂。

在本实用新型的一实施例中，所述无人叉车还包括货叉检测模块，所述货叉检测模块设于所述货叉背离所述车架的一端，且朝向所述车体的后方设置，用于检测所述货叉的伸出方向上是否存在障碍物。

在本实用新型的一实施例中，所述立体检测模块包括避障相机，所述避障相机的镜头朝向所述车体的前方设置并形成立体检测空间，当障碍物触碰所述立体检测空间时，所述避障相机可检测所述车体与障碍物的相对距离。

在本实用新型的一实施例中，所述无人叉车还包括安全触边，所述安全触边环设于所述车体的外表面，且与所述驱动模块电性连接，用于在车体发生碰撞时制动所述车体。

本实用新型技术方案的车身检测模块可检测车体外侧水平方向的障碍物，立体检测模块可检测车体前进方向上的障碍物，车身检测模块与立体检测模块的检测范围可为无人叉车提供360°无死角的避障检测，当车身检测模块或立体检测模块检测到无人叉车靠近障碍物时，会控制驱动模块以使车体减速并制动或使车体转向以绕开障碍物继续移动，避免无人叉车的车体、门架以及货叉与障碍物发生碰撞，提高无人叉车的避障性能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型无人叉车一实施例的结构示意图；

图2为图1的另一视角图；

图3为本实用新型无人叉车另一实施例的结构示意图；

图4为图3的另一视角图；

图5为本实用新型无人叉车又一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

参照图1至图5，本实用新型提出一种无人叉车100，包括：

车体10；

门架20，所述门架20设于所述车体10，且沿所述车体10的高度方向设置；

货叉30，所述货叉30可升降地设于所述门架20上，用于承托货物；

驱动模块(未标示)，所述驱动模块设于所述车体10，用于驱动所述车体10移动；

车身检测模块40，所述车身检测模块40设于所述车体10，用于检测所述车体10外侧水平方向上是否存在障碍物；以及

立体检测模块50，所述立体检测模块50设于所述车体10的上方，并朝向所述车体10的前方设置，用于检测所述车体10前进的高度方向上是否存在障碍物；

所述车身检测模块40与所述立体检测模块50分别与所述驱动模块电性连接。

本实用新型技术方案的车身检测模块40可检测车体10外侧水平方向的障碍物，立体检测模块50可检测车体10前进方向上的障碍物，车身检测模块40与立体检测模块50的检测范围可为无人叉车100提供360°无死角的避障检测，当车身检测模块40或立体检测模块50检测到无人叉车100靠近障碍物时，会控制驱动模块以使车体10减速并制动或使车体10转向以绕开障碍物继续移动，避免无人叉车100的车体10、门架20以及货叉30与障碍物发生碰撞，提高无人叉车100的避障性能。

车体10的底部设有舵轮和从动轮，其中驱动模块可驱动舵轮转动、制动和转向，以驱动车体10移动。

参照图1至图5，在本实用新型的一实施例中，所述车身检测模块40包括：

第一检测模组41，所述第一检测模组41设于所述车体10的前端，用于检测所述车体10与所述车体10前方和侧面是否存在障碍物；和

第二检测模组42，所述第二检测模组42设于所述车体10的后端，用于检测所述车体10与所述车体10后方是否存在障碍物。

在本实用新型一实施例的技术方案中，第一检测模组41设于车体10的前端，第二检测模组42设于车体10的后端，第一检测模组41和第二检测模组42的检测范围覆盖车体10的外表面，实现车体10外侧水平方向上的障碍物检测，以保证车体10不会撞到障碍物上，提高了车体10的避障性能。

参照图1至图5，在本实用新型的一实施例中，所述车体10包括：

车架11，所述车架11具有两相对设置的端部；和

两个支臂12，所述支臂12设于所述车架11的端部，且朝所述车体10的后方延伸设置，两所述支臂12相对设置，并与所述车架11围合形成有伸缩空间13，所述门架20沿所述车体10的前后方向可移动地设于所述伸缩空间13，所述货叉30设于所述门架20背离所述车架11的一侧；

所述第一检测模组41设于所述车架11的外侧壁，并位于所述车架11的端部，且朝外设置，以形成用于检测障碍物的第一检测平面411；

所述第二检测模组42设于所述支臂12背离所述车架11的一端，且朝向所述车体10的后方设置，以形成用于检测障碍物的第二检测平面421；

当障碍物触碰所述第一检测平面411或所述第二检测平面421时，所述第一检测模组41或所述第二检测模组42可检测所述车体10与障碍物的相对距离。

在本实用新型一实施例的技术方案中，在取货时，门架20可从伸缩空间13内伸出车体10的后方进行叉货，完成取货后，门架20缩回伸缩空间13内，以缩减车体10运行时的整体体积。其中，舵轮设于车架11的底部，从动轮设于支臂12的底部，且位于支臂12背离车架11的一端。舵轮可转动、制动和转向，以实现无人叉车100的移动。

第一检测模组41设于车架11的端部，且朝外设置，以形成覆盖车体10前方和侧面的第一检测平面411，当障碍物进入第一检测平面411时，第一检测模组41会检测到障碍物，以驱动车体10减速制动或转向绕行避开障碍物；

第二检测模组42设于支臂12背离车架11的一端，且朝向车体10的后方设置，以形成第二检测平面421，当障碍物进入第二检测平面421时，第二检测模组42会检测到障碍物，以驱动车体10减速制动或转向绕行避开障碍物；

第二检测模组42与第一检测模组41在无人叉车100移动时实现车体10外表面的全向避障。第一检测模组41用于检测车体10前进方向上的障碍物，第二检测模组42在车体10倒车时，避免车体10后方的障碍物撞到车体10；同时，在门架20伸出伸缩空间13进行叉货前，车体10通过第二检测模组42靠近货物，以使货叉30插进货物底部的载具内，实现叉货。

参照图1至图5，在本实用新型的一实施例中，所述第一检测模组41包括第一避障雷达(未标示)，所述第一避障雷达具有发射端，用于发射信号以形成所述第一检测平面411，所述第一检测平面411两侧分别与所述车架11和所述支臂12相交。

在本实用新型一实施例的技术方案中，第一避障雷达用于检测车体10前方和侧面的障碍物，第一避障雷达的发射端可发射电磁波，以形成第一检测平面411实现对障碍物的检测，在此不对第一避障雷达的种类和结构作出限定。

参照图1至图5，在本实用新型的一实施例中，所述车架11的端部的外侧壁形成有凹腔111，所述凹腔111用于容置并固定所述第一避障雷达。

在本实用新型一实施例的技术方案中，为了保护第一避障雷达，避免其长期显露于车架11外产生碰撞或磨损影响使用寿命，车架11的端部形成有凹腔111，第一避障雷达容置于凹腔111内，且朝向凹腔111外设置，凹腔111的开口朝外设置，以保证第一避障雷达的探测范围。

参照图1至图5，在本实用新型的一实施例中，所述第二检测模组42包括第二避障雷达(未标示)，所述第二避障雷达具有发射端，用于发射信号以形成所述第二检测平面421，所述第二检测平面421与所述第一检测平面411相交，以实现所述车体10水平方向的全向避障。

在本实用新型一实施例的技术方案中，第二避障雷达用于检测车体10后方的障碍物，第二避障雷达的发射端可发射电磁波，以形成第二检测平面421实现对障碍物的检测，在此不对第二避障雷达的种类和结构作出限定。

参照图1至图5，在本实用新型的一实施例中，所述第一检测模组41的数量为两个，两所述第一检测模组41分别位于所述车架11的两端；

所述第二检测模组42的数量为两个，两所述第二检测模组42分别位于两所述支臂12。

在本实用新型一实施例的技术方案中，两个第一检测模组41分别设于车架11的两端，两个第二检测模组42分别设于两支臂12，多个第一检测模组41和第二检测模组42的设置减少了检测模组的检测死角，实现了无人叉车100的全向避障，提高了无人叉车100避障的准确性。

参照图1至图5，在本实用新型的一实施例中，所述无人叉车100还包括货叉检测模块60，所述货叉检测模块60设于所述货叉30背离所述车架11的一端，且朝向所述车体10的后方设置，用于检测所述货叉30的伸出方向上是否存在障碍物。

在本实用新型一实施例的技术方案中，货叉检测模块60可以是避障雷达，也可以是光电开关，在此不对货叉检测模块60的种类和结构作出限定。货叉30从伸缩空间13伸出时，为了避免货叉30顶到障碍物上发生故障，在货叉30的端部设有货叉检测模块60，在货叉30与障碍物接触之前，货叉30会停止移动，提高了无人叉车100取货时的稳定性。

参照图1至图5，在本实用新型的一实施例中，所述立体检测模块50包括避障相机(未标示)，所述避障相机的镜头朝向所述车体10的前方设置并形成立体检测空间51，当障碍物触碰所述立体检测空间51时，所述避障相机可检测所述车体10与障碍物的相对距离。

在本实用新型一实施例的技术方案中，避障相机位于车体10的上方，并与车体10固定，避障相机的镜头朝向朝向车体10的前方设置，以拍摄位于车体10前方并高于车体10的障碍物，避免车身检测模块40无法检测到高于车体10的障碍物，导致障碍物与门架20发生碰撞，造成门架20损坏。当障碍物进入立体检测空间51时，避障相机可检测车体10与障碍物的相对距离，以驱动车体10减速制动或转向绕行避开障碍物。避障相机能形成立体的检测范围，以提高了车体10的避障性能。

参照图1至图5，在本实用新型的一实施例中，所述无人叉车100还包括安全触边70，所述安全触边70环设于所述车体10的外表面，且与所述驱动模块电性连接，用于在车体10发生碰撞时制动所述车体10。

在本实用新型一实施例的技术方案中，安全触边70环设于车体10的外表面，且突出于车体10的外表面设置，当车身检测模块40和立体检测模块50无法检测到的障碍物与车体10发生碰撞前，安全触边70会先与障碍物发生碰撞，安全触边70感应到碰撞后，会对车体10进行紧急制动以刹停车体10，避免车体10进一步受损，同时也可减少碰撞物或人的二次伤害，提高了无人叉车100的避障性能。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims

1.一种无人叉车，其特征在于，包括：

车体；

货叉，所述货叉可升降地设于所述门架上，用于承托货物；

2.如权利要求1所述的无人叉车，其特征在于，所述车身检测模块包括：

3.如权利要求2所述的无人叉车，其特征在于，所述车体包括：

车架，所述车架具有两相对设置的端部；和

4.如权利要求3所述的无人叉车，其特征在于，所述第一检测模组包括第一避障雷达，所述第一避障雷达具有发射端，用于发射信号以形成所述第一检测平面，所述第一检测平面两侧分别与所述车架和所述支臂相交。

5.如权利要求4所述的无人叉车，其特征在于，所述车架的端部的外侧壁形成有凹腔，所述凹腔用于容置并固定所述第一避障雷达。

6.如权利要求3所述的无人叉车，其特征在于，所述第二检测模组包括第二避障雷达，所述第二避障雷达具有发射端，用于发射信号以形成所述第二检测平面，所述第二检测平面与所述第一检测平面相交，以实现所述车体水平方向的全向避障。

7.如权利要求3所述的无人叉车，其特征在于，所述第一检测模组的数量为两个，两所述第一检测模组分别位于所述车架的两端；

8.如权利要求3所述的无人叉车，其特征在于，所述无人叉车还包括货叉检测模块，所述货叉检测模块设于所述货叉背离所述车架的一端，且朝向所述车体的后方设置，用于检测所述货叉的伸出方向上是否存在障碍物。

9.如权利要求1至8中任一项所述的无人叉车，其特征在于，所述立体检测模块包括避障相机，所述避障相机的镜头朝向所述车体的前方设置并形成立体检测空间，当障碍物触碰所述立体检测空间时，所述避障相机可检测所述车体与障碍物的相对距离。

10.如权利要求1至8中任一项所述的无人叉车，其特征在于，所述无人叉车还包括安全触边，所述安全触边环设于所述车体的外表面，且与所述驱动模块电性连接，用于在车体发生碰撞时制动所述车体。