CN219526162U - 小前移堆高式叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种小前移堆高式叉车，包括车体、叉臂、防护机构、叉臂位移感应机构和避障机构，叉臂沿上下方向活动安装于车体前方；防护机构设于车体上，用以防护车体避免撞击；叉臂位移感应机构设于车体，用以感应叉臂的位移情况，以及避障机构包括定位雷达和多个感应装置，定位雷达设于车体顶部，用以定位小前移堆高式叉车位置，多个感应装置设于车体和叉臂上，用以感应小前移堆高式叉车周围障碍物；在本技术方案中，车体周围的防护机构进行机械防护，避免发生撞击，以及在无法避免撞击时减轻因撞击造成的损伤，叉臂位移感应机构和避障机构对叉臂和车体周围情况进行感应，提前避开叉车在行驶路径上可能产生的障碍物，提升行驶的安全性。

Description

小前移堆高式叉车

技术领域

本实用新型涉及无人叉车技术领域，特别涉及一种小前移堆高式叉车。

背景技术

在中国推进智能制造大背景下，智能物流已成为制造企业迈向无人化、智能化转型的有效途径之一，无人叉车作为现代物流自动化和柔性制造的关键设备，是智能物流的应用热点，通过无人叉车的应用可以解决工业生产过程中物流量大，人工搬运劳动强度高等问题，基于多无人叉车协作的物流优化系统，可以解决搬运过程中被动等待时间过长，搬运效率低下的问题。

但是在实际应用中，无人叉车在既定的运行路线上难免会出现人机交互或者有物体置于运行路线上的情况，这样容易阻碍无人叉车的正常运行，情况严重时会对人身安全产生威胁，对叉车和物料造成不可挽回的巨大损失。因此，对于无人叉车的安全避障防护方面，还需进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种小前移堆高式叉车，旨在提供一种可提高安全防护功能的小前移堆高式叉车。

为实现上述目的，本实用新型提出的小前移堆高式叉车，包括：

车体；

叉臂，沿上下方向活动安装于所述车体前方；

防护机构，设于所述车体上，用以防护所述车体避免撞击；

叉臂位移感应机构，设于所述车体，用以感应所述叉臂的位移情况，以及；

避障机构，包括定位雷达和多个感应装置，所述定位雷达设于所述车体顶部，用以定位所述小前移堆高式叉车位置，多个所述感应装置设于所述车体和所述叉臂上，用以感应所述小前移堆高式叉车周围障碍物。

可选地，所述叉臂位移感应机构包括前移光电传感器，所述前移光电传感器用以感应所述叉臂在前后方向上的位移情况。

可选地，所述叉臂位移感应机构还包括叉臂俯仰光电传感器，所述叉臂俯仰光电传感器用以感应所述叉臂俯仰抬升的角度。

可选地，所述叉臂位移感应机构还包括拉线编码器，所述拉线编码器用以感应所述叉臂在上下方向上的位移。

可选地，所述小前移堆高式叉车还包括称重传感器，所述称重传感器用以感应所述叉臂上叉取货物的重量。

可选地，所述车体上安装有可拆卸的把手，用以所述小前移堆高式叉车意外停机时的位置移动。

可选地，所述避障机构包括第一避障机构和第二避障机构，所述第一避障机构用以所述叉臂前方避障，所述第二避障机构用以所述车体后方避障，其中：

所述第一避障机构包括牙尖光电和牙根光电，所述牙尖光电设于所述叉前端，所述牙根光电设于所述叉臂根部；

所述第二避障机构包括避障雷达和立体避障相机，所述避障雷达分设于所述车体后端左右两侧，所述立体避障相机设于所述车体后端中部位置。

可选地，所述防护机构包括防撞触边，所述防撞触边环设于所述车体左右两侧以及后端的最外侧位置。

可选地，所述防护机构包括警示灯和示廓灯；

所述警示灯设于所述车体两侧；

所述示廓灯设于所述车体上方。

可选地，所述防护机构包括急停按钮和语音播报器；

所述急停按钮设于所述车体两侧；

所述语音播报器设于所述车体上方。

在本实用新型技术方案中，通过设于车体周围的所述防护机构，对所述车体周边进行机械防护，避免所述车体发生机械撞击，以及在无法避免撞击时减轻因撞击造成的损伤，安装于所述车体和叉臂上的所述叉臂位移感应机构和所述避障机构，对叉臂的工作行程路径和所述车体1的周围的情况进行感应，提前避开所述小前移堆高式叉车在行驶路径上可能产生的障碍物，避免产生撞击事故，提升所述小前移堆高式叉车行驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的小前移堆高式叉车的一实施例的立体结构示意图；

图2为图1中另一视角的立体结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1000	小前移堆高式叉车	43	拉线编码器
1	车体	44	称重传感器
				2	叉臂	5	避障机构
3	防护机构	51	定位雷达
				31	防撞触边	52	第一避障机构
32	警示灯	521	牙尖光电
				33	示廓灯	522	牙根光电
34	急停按钮	53	第二避障机构
				35	语音播报器	531	避障雷达
4	叉臂位移感应机构	532	立体避障相机
				41	前移光电传感器	6	把手
42	叉臂俯仰光电传感器

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

在中国推进智能制造大背景下，智能物流已成为制造企业迈向无人化、智能化转型的有效途径之一，无人叉车作为现代物流自动化和柔性制造的关键设备，是智能物流的应用热点，通过无人叉车的应用可以解决工业生产过程中物流量大，人工搬运劳动强度高等问题，基于多无人叉车协作的物流优化系统，可以解决搬运过程中被动等待时间过长，搬运效率低下的问题。

但是在实际应用中，无人叉车在既定的运行路线上难免会出现人机交互或者有物体置于运行路线上的情况，这样容易阻碍无人叉车的正常运行，情况严重时会对人身安全产生威胁，对叉车和物料造成不可挽回的巨大损失。因此，对于无人叉车的安全防护方面，还需进一步改进。

为解决上述问题，本实用新型提出了一种小前移堆高式叉车，旨在提供一种可提高安全防护功能的小前移堆高式叉车_，图1至图2为本实用新型小前移堆高式叉车所提供的一实施例的结构示意图。

请参考图1至图2，本实用新型提出一种小前移堆高式叉车1000，包括车体1、叉臂2、防护机构3、叉臂位移感应机构4和避障机构5，所述叉臂2沿上下方向活动安装于所述车体1前方；所述防护机构3设于所述车体1上，用以防护所述车体1避免撞击；所述叉臂位移感应机构4设于所述车体，用以感应所述叉臂2的位移情况，以及所述避障机构5包括定位雷达51和多个感应装置，所述定位雷达51设于所述车体1顶部，用以定位所述小前移堆高式叉车1000位置，多个所述感应装置设于所述车体1和所述叉臂2上，用以感应所述小前移堆高式叉车1000周围障碍物。

在本实用新型技术方案中，通过设于车体周围的所述防护机构3，对所述车体周边进行机械防护，避免所述车体1发生机械撞击，以及在无法避免撞击时减轻因撞击造成的损伤，安装于所述车体1和叉臂2上的所述叉臂位移感应机构4和所述避障机构5，对叉臂2的工作行程路径和所述车体1的周围的情况进行感应，提前避开所述小前移堆高式叉车1000在行驶路径上可能产生的障碍物，避免产生撞击事故，提升所述小前移堆高式叉车1000行驶的安全性。

为提高所述小前移堆高式叉车1000伸缩叉臂2叉取货物时的安全性，所述叉臂位移感应机构4包括前移光电传感器41，所述前移光电传感器41用以感应所述叉臂2在前后方向上的位移情况；请参考图1，所述前移光电传感器41通过感应所述叉臂2向前伸出的距离并反馈，可及时感知所述叉臂2在叉取货物时是否叉取到位，保证在叉取货物时受力平稳，保障叉取货物的安全性。

为提高所述小前移堆高式叉车1000叉取货物后抬升所述叉臂2时的安全性，所述叉臂位移感应机构4还包括叉臂俯仰光电传感器42，所述叉臂俯仰光电传感器42用以感应所述叉臂2俯仰抬升偏转的角度；通过所述叉臂俯仰光电传感器42感应所述叉臂2相对于水平方向抬升偏转的角度，使所述叉臂2上的货物托盘朝向所述叉臂2根部方向倾斜，避免所述小前移堆高式叉车1000在行驶时所述叉臂2上的货物向外倾倒，保障行驶过程中的安全性。

为提高所述叉臂2叉取货物时的安全性，所述叉臂位移感应机构4还包括拉线编码器43，所述拉线编码器43用以感应所述叉臂2在上下方向上的位移；通过所述拉线编码器43感应所述叉臂2在垂直方向上的升降高度，不管是在所述小前移堆高式叉车1000在移动时或提升叉臂2在货架上取放货物时的高度检测，保障所述叉臂2提升的高度到位，避免在取放货物时所述叉臂2会撞击到货架，保障所述小前移堆高式叉车1000取放货物的安全性。

为避免所述小前移堆高式叉车1000在叉取货物时超载产生安全隐患，所述小前移堆高式叉车1000还包括称重传感器44，所述称重传感器44用以感应所述叉臂2上叉取货物的重量；通过所述称重传感器44感知所述叉臂2上承载货物的重量，自由调整好每次叉取货物的量，避免超载对小前移堆高式叉车上链条的损伤，甚至因货物过重导致翻车的情况发生。

为保障所述小前移堆高式叉车1000因故停机时的安全，所述车体1上安装有可拆卸的把手6，用以所述小前移堆高式叉车1000意外停机时的位置移动，请参考图1，所述把手安装于所述车体1后方，且所述把手6可通过螺纹连接可拆卸的安装设置，在所述小前移堆高式叉车1000处于安全工作状态时可将所述把手6拆卸收起，减少其占据空间，在所述小前移堆高式叉车1000因故停机时，可将所述把手6安装将叉车移动到安全位置，避免影响其他叉车工作甚至产生撞机风险，以及在所述把手6上设有橡胶防滑套，增大人手与把手之间的摩擦力，更便于移动所述小前移堆高式叉车1000。

为提前感知所述小前移堆高式叉车1000周围障碍物情况以及时规避，请参考图1和图2，所述避障机构5包括第一避障机构52和第二避障机构53，所述第一避障机构52用以所述叉臂2前方避障，所述第二避障机构53用以所述车体1后方避障，其中：所述第一避障机构52包括牙尖光电521和牙根光电522，所述牙尖光电521设于所述叉臂2前端，所述牙根光电522设于所述叉臂2根部；所述第二避障机构53包括避障雷达531和立体避障相机532，所述避障雷达531分设于所述车体1后端左右两侧，所述立体避障相机532设于所述车体1后端中部位置；通过设于所述叉臂2和所述车体1周围的感应装置以感应所述小前移堆高式叉车1000一定范围的障碍物情况；具体的，所述牙尖光电521用以感应所述叉臂2前方的障碍物，所述牙根光电522用以检测两个叉臂2之间范围的障碍物，所述避障雷达531用以感应所述小前移堆高式叉车1000两侧周围的障碍物，可扫描周围270°空间周围的情况，所述立体避障相机532用以感知所述车体1后方的立体空间避障，通过设置于小前移堆高式叉车1000周围的多个感应装置，全方面的感知其周围的障碍物情况，避免所述小前移堆高式叉车1000在行驶工作时撞击障碍物，保障其行驶安全。

进一步的，为加强对所述小前移堆高式叉车1000的机械防护，减少在撞机时候的损伤，所述防护机构3包括防撞触边31，所述防撞触边31环设于所述车体1左右两侧以及后端的最外侧位置；所述防撞触边31的最外部设有感应装置，在所述防撞触边31触碰到其他物体并感应到压力并到达危险值时会停止所述小前移堆高式叉车1000运行，避免发生更严重的撞击事故。

为更直观的显示所述小前移堆高式叉车1000的工作状态并给予提醒，所述防护机构3包括警示灯32和示廓灯33；所述警示灯32设于所述车体1两侧；所述示廓灯33设于所述车体1上方；通过在所述小前移堆高式叉车1000两侧设置警示灯32，所述警示灯32包括黄绿红三种颜色，绿色表示所述小前移堆高式叉车1000处于正常运行状态，黄色表示在所述小前移堆高式叉车1000感应范围内有障碍物，红色表示所述小前移堆高式叉车1000处于故障停机状态，以及在所述小前移堆高式叉车1000处于红色警示灯状态时，所述示廓灯会发出红色灯光在范围内以警示行人，通过所述警示灯32和示廓灯33可更加直观的提示小前移堆高式叉车1000的行驶状态，以提醒工作人员及时预防，避免事故的发生。

为提高所述小前移堆高式叉车1000的停机安全警示效果，保障所述小前移堆高式叉车1000安全停机，所述防护机构3还包括急停按钮34和语音播报器35；所述急停按钮34设于所述车体1两侧；所述语音播报器35设于所述车体1上方；所述急停按钮34在所述车体1两侧均有一个，用以使所述小前移堆高式叉车1000在失控等紧急情况时紧急停车，所述语音播报器35用以播报警示音，提示行人及时规避，避免产生安全隐患，保护行人安全。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种小前移堆高式叉车，其特征在于，包括：

车体；

叉臂，沿上下方向活动安装于所述车体前方；

防护机构，设于所述车体上，用以防护所述车体避免撞击；

叉臂位移感应机构，设于所述车体，用以感应所述叉臂的位移情况，以及；

避障机构，包括定位雷达和多个感应装置，所述定位雷达设于所述车体顶部，用以定位所述小前移堆高式叉车位置，多个所述感应装置设于所述车体和所述叉臂上，用以感应所述小前移堆高式叉车周围障碍物。

2.如权利要求1所述的小前移堆高式叉车，其特征在于，所述叉臂位移感应机构包括前移光电传感器，所述前移光电传感器用以感应所述叉臂在前后方向上的位移情况。

3.如权利要求2所述的小前移堆高式叉车，其特征在于，所述叉臂位移感应机构还包括叉臂俯仰光电传感器，所述叉臂俯仰光电传感器用以感应所述叉臂俯仰抬升的角度。

4.如权利要求3所述的小前移堆高式叉车，其特征在于，所述叉臂位移感应机构还包括拉线编码器，所述拉线编码器用以感应所述叉臂在上下方向上的位移。

5.如权利要求1所述的小前移堆高式叉车，其特征在于，所述小前移堆高式叉车还包括称重传感器，所述称重传感器用以感应所述叉臂上叉取货物的重量。

6.如权利要求1所述的小前移堆高式叉车，其特征在于，所述车体上安装有可拆卸的把手，用以所述小前移堆高式叉车意外停机时的位置移动。

7.如权利要求1所述的小前移堆高式叉车，其特征在于，所述避障机构包括第一避障机构和第二避障机构，所述第一避障机构用以所述叉臂前方避障，所述第二避障机构用以所述车体后方避障，其中：

所述第一避障机构包括牙尖光电和牙根光电，所述牙尖光电设于所述叉臂前端，所述牙根光电设于所述叉臂根部；

所述第二避障机构包括避障雷达和立体避障相机，所述避障雷达分设于所述车体后端左右两侧，所述立体避障相机设于所述车体后端中部位置。

8.如权利要求1所述的小前移堆高式叉车，其特征在于，所述防护机构包括防撞触边，所述防撞触边环设于所述车体左右两侧以及后端的最外侧位置。

9.如权利要求1所述的小前移堆高式叉车，其特征在于，所述防护机构包括警示灯和示廓灯；

所述警示灯设于所述车体两侧；

所述示廓灯设于所述车体上方。

10.如权利要求1所述的小前移堆高式叉车，其特征在于，所述防护机构包括急停按钮和语音播报器；

所述急停按钮设于所述车体两侧；

所述语音播报器设于所述车体上方。