CN216235893U - 用于搬运机器人的举升装置和搬运设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型的实施例提供了提供一种用于搬运机器人的举升装置和搬运设备。用于搬运机器人的举升装置包括：主体；承托组件，承托组件包括立架和承托件，承托件沿着竖直方向可移动地连接至立架，承托件用于承托物料；举升机构，举升机构设置在立架上并用于驱动承托件沿着竖直方向移动；横移机构，横移机构设置在主体上，立架设置在横移机构上，横移机构用于驱动立架沿着左右方向移动。采用本实用新型实施例的用于搬运机器人的举升装置既可以使承托组件上的物料沿着左右方向移动，又可以沿着竖直方向移动。用于搬运机器人的举升装置的功能较为丰富，可以执行更多的操作，适用于更多的场合。

Description

用于搬运机器人的举升装置和搬运设备

技术领域

本实用新型涉及搬运设备的技术领域，更具体地涉及一种用于搬运机器人的举升装置和具有其的搬运设备。

背景技术

随着经济和技术的快速发展，对物料搬运及仓储的要求越来越高，搬运设备基本上已经成为必不可少的工具。现有的搬运设备主要由搬运机器人来完成，但是通用的搬运机器人的功能比较单一，这是由其通用性和结构所决定的。为了满足更具体领域的需要，会在搬运机器人上安装辅助装置，例如举升装置，以能够实现高处物料的搬运和码放。但是，现有的举升装置仍然无法满足用户的高需求。因此，亟待提供一种新型的举升装置。

实用新型内容

考虑到上述问题而提出了本实用新型。根据本实用新型的一个方面，提供一种用于搬运机器人的举升装置。用于搬运机器人的举升装置包括：主体；承托组件，所述承托组件包括立架和承托件，所述承托件沿着竖直方向可移动地连接至所述立架，所述承托件用于承托物料；举升机构，所述举升机构设置在所述立架上并用于驱动所述承托件沿着所述竖直方向移动；横移机构，所述横移机构设置在所述主体上，所述立架设置在所述横移机构上，所述横移机构用于驱动所述立架沿着左右方向移动。

示例性地，所述立架位于所述主体的上方。

示例性地，所述承托组件为多个，多个所述承托组件沿着所述左右方向间隔开设置，所述横移机构用于调节多个所述承托组件之间的间距。

示例性地，所述横移机构的数量与所述承托组件的数量一致，每个所述承托组件的立架设置在对应的横移机构上，每个所述横移机构用于驱动对应的承托组件的立架沿着所述左右方向移动。

示例性地，所述举升机构的数量与所述承托组件的数量一致，每个所述举升机构设置在对应的承托组件的立架上且用于驱动所述对应的承托组件的承托件沿着所述竖直方向移动。

示例性地，所述立架的正面设置有对正传感器，所述对正传感器用于检测所述立架前方的标志物。

示例性地，同一立架上的对正传感器的数量为多个，多个对正传感器沿着所述竖直方向间隔开设置。

示例性地，所述立架呈L形，所述L形的底边沿着前后方向延伸，所述L形的竖直边从所述底边的后端向上延伸，所述横移机构连接至所述底边，所述承托件连接至所述竖直边且向前凸出于所述竖直边。

示例性地，所述承托组件为多个，多个所述承托组件沿着所述左右方向间隔开设置，每个所述底边设置有超宽检测传感器，沿着所述左右方向，所述超宽检测传感器位于多个所述承托组件的承托件的外侧，所述超宽检测传感器用于检测所述承托件上的物料的位置信息。

示例性地，所述承托组件为多个，多个所述承托组件沿着所述左右方向间隔开设置，每个所述底边设置有第一图像采集装置，沿着所述左右方向，所述第一图像采集装置位于多个所述承托组件的承托件的外侧，所述第一图像采集装置用于向上采集图像信息。

示例性地，所述立架设置有第二图像采集装置，所述第二图像采集装置用于向前采集图像信息。

示例性地，所述承托件的顶面上设置有凹槽，所述凹槽用于卡持所述承托件上的物料。

示例性地，所述凹槽的内表面上设置有柔性的防护层。

示例性地，所述举升机构包括举升减速电机、举升联轴器、举升丝杠和举升螺母，所述举升减速电机的输出轴通过所述举升联轴器连接至所述举升丝杠，以驱动所述举升丝杠转动，所述举升螺母螺纹连接至所述举升丝杠，所述承托件固定至所述举升螺母。

示例性地，所述举升机构还包括举升限位传感器，所述举升限位传感器用于检测所述承托件是否位于其行程的端点。

示例性地，所述横移机构包括横移减速电机、横移联轴器、横移丝杠和横移螺母，所述横移减速电机的输出轴通过所述横移联轴器连接至所述横移丝杠，以驱动所述横移丝杠转动，所述横移螺母螺纹连接至所述横移丝杠，所述立架固定至所述横移螺母。

示例性地，所述横移机构还包括横移限位传感器，所述横移限位传感器用于检测所述立架是否位于其行程的端点。

根据本实用新型的另一个方面，还提供一种搬运设备。搬运设备包括搬运机器人和如上任一种所述的用于搬运机器人的举升装置，所述主体固定在所述搬运机器人上。

示例性地，所述搬运机器人的顶部设置有面向上方的障碍传感器，所述障碍传感器位于所述用于搬运机器人的举升装置的前方，所述障碍传感器用于检测所述搬运机器人的上方是否有障碍物。

采用本实用新型实施例的用于搬运机器人的举升装置既可以使承托组件上的物料沿着左右方向移动，又可以沿着竖直方向移动。用于搬运机器人的举升装置的功能较为丰富，可以执行更多的操作，适用于更多的场合。

在实用新型内容中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

以下结合附图，详细说明本实用新型的优点和特征。

附图说明

通过结合附图对本实用新型实施例进行更详细的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1为根据本实用新型的一个示例性实施例的用于搬运机器人的举升装置的一个角度的立体图，其中移除了部分部件；

图2为图1所示的用于搬运机器人的举升装置的另一个角度的立体图；

图3为图1所示的用于搬运机器人的举升装置的前视图；

图4为图1所示的用于搬运机器人的举升装置的左视图；

图5为图1所示的用于搬运机器人的举升装置的后视图；

图6为图1所示的用于搬运机器人的举升装置的俯视图；

图7为图1所示的用于搬运机器人的举升装置的仰视图，其中移除了主体；

图8为根据本实用新型的一个示例性实施例的搬运设备的一个角度的立体图；以及

图9为图8所示的搬运设备的另一个角度的立体图。

具体实施方式

为了使得本实用新型的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本实用新型的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是本实用新型的全部实施例，应理解，本实用新型不受这里描述的示例实施例的限制。基于本实用新型中描述的本实用新型实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本实用新型的保护范围之内。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种用于搬运机器人的举升装置(以下简称举升装置)。搬运机器人包括但不限于自动导引车(AGV小车)。因此，根据本实用新型的另一个方面，还提供了一种搬运设备。搬运设备可以包括搬运机器人和举升装置。为了描述的清楚和简明，定义竖直方向、左右方向和前后方向。竖直方向、左右方向和前后方向可以相互垂直。竖直方向通常指举升装置的高度方向。左右方向通常指举升装置的长度方向。前后方向通常指举升装置的宽度方向。

首先，参照图1-7来描述根据本实用新型实施例的举升装置100。

举升装置100可以包括主体200、承托组件300、举升机构400和横移机构500。

主体200可以包括框架、板和梁等任意合适的一种或多种结构。应当注意，图1-7中所示的主体200的结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，所述主体也可以具有其他结构。在本实用新型实施例的搬运设备700中，主体200可以通过焊接或连接件连接等任意合适的方式固定在搬运机器人800上。

承托组件300的数量可以任意。承托组件300可以包括立架310和承托件320。承托件320可以沿着竖直方向Z-Z可移动地连接至立架310。示例性地，立架310上可以设置有举升导轨460，承托件320可以沿着举升导轨460滑动，从而实现沿着竖直方向Z-Z可移动地连接至立架310。承托件320可以用于承托物料(未示出)。所述物料包括但不限于料卷或板材等。

承托件320包括但不限于夹爪和托盘等中的一种或多种。可选地，承托件320的顶面上可以设置有凹槽321。凹槽321可以用于卡持承托件320上的物料。在图中所示的实施例中，凹槽321可以为V形。在其他未示出的实施例中，凹槽也可以为弧形或折线形等。凹槽321可以为一个或者多个。凹槽321可以卡持物料，防止物料脱离预期位置。这对于料卷等具有弧形的外表面的物料尤其适用。

进一步地，凹槽321的内表面上可以设置有柔性的防护层322。防护层322包括但不限于尼龙或橡胶等。物料可以卡持在柔性的防护层322上，从而实现物料与承托件320柔性接触，进而可以减少粉尘、降低噪音。

举升机构400可以设置在立架310上。举升机构400可以用于驱动承托件320沿着竖直方向Z-Z移动。可选地，立架310上可以具有中空的结构，举升机构400可以设置在立架310上的中空结构内。这样，举升机构400可以被有效保护，防止被外力破坏。举升机构400包括但不限于液压缸、气缸和直线电机等中的一种或多种。

示例性地，立架310和承托件320之间可以设置有举升伸缩防护罩450。需注意地是，图1中为了示出举升导轨460而移除了举升伸缩防护罩450的一部分，且为了示出举升机构400而移除了立架310的一部分。正常情况下，举升伸缩防护罩450覆盖举升导轨460位于承托件320上方的部分和位于承托件320下方的部分，结合参见图8-9。随着承托件320沿着竖直方向Z-Z移动，举升伸缩防护罩450可以进行拉伸和收缩。可选地，举升伸缩防护罩450可以由弹性材料制成；可选地，举升伸缩防护罩450可以具有“手风琴”般的很多褶皱，这些褶皱能够使举升伸缩防护罩450较自由地伸缩。当承托件320向上移动时，其下方的举升伸缩防护罩450可以进行拉伸，而其上方的举升伸缩防护罩450可以进行收缩。反之，当承托件320向下移动时，其下方的举升伸缩防护罩450可以进行收缩，而其上方的举升伸缩防护罩450可以进行拉伸。由此，无论承托件320移动至何处，举升导轨460始终被举升伸缩防护罩450覆盖。通过设置举升伸缩防护罩450，可以对立架310和承托件320之间的间隙以及举升导轨460起到保护作用，从而防止外物进入其中。

横移机构500可以设置在主体200上。立架310可以设置在横移机构500上。横移机构500可以用于驱动立架310沿着左右方向X-X移动。示例性地，主体200上可以设置有横移导轨560，立架310可以沿着横移导轨560滑动，从而实现沿着左右方向X-X移动。横移机构500包括但不限于液压缸、气缸和直线电机等中的一种或多种。示例性地，立架310和主体200之间可以设置有横移伸缩防护罩550。随着立架310沿着左右方向X-X移动，横移伸缩防护罩550可以进行拉伸和收缩。具体地，当立架310向左移动时，其右侧的横移伸缩防护罩550可以进行拉伸，而其左侧的横移伸缩防护罩550可以进行收缩。反之，当立架310向右移动时，其左侧的横移伸缩防护罩550可以进行收缩，而其右侧的横移伸缩防护罩550可以进行拉伸。示例性地，在举升装置100包括多个承托组件300的实施例中(下文将对此描述)，多个承托组件300的立架310之间也可以设置有横移伸缩防护罩550。随着立架310沿着左右方向X-X移动，横移伸缩防护罩550可以进行拉伸和收缩。具体地，当立架310向外移动时，横移伸缩防护罩550可以进行拉伸。反之，当立架310向内移动时，横移伸缩防护罩550可以进行收缩。通过设置横移伸缩防护罩550，可以对立架310和主体200之间的间隙以及立架310之间的间隙起到保护作用，从而防止外物进入其中。横移伸缩防护罩550与举升伸缩防护罩450可以具有类似的结构，本文不再赘述。

举升装置100在使用过程中，横移机构500可以驱动立架310沿着左右方向X-X移动。这样，承托组件300可以随着立架310沿着左右方向X-X移动。基于此，承托组件300上的物料可以沿着左右方向X-X移动。举升机构400可以驱动承托件320沿着竖直方向Z-Z移动。基于此，承托组件300上的物料可以沿着竖直方向Z-Z移动。需要说明的是，横移机构500和举升机构400可以同时运行，也可以分别独立地运行。

因此，采用本实用新型实施例的举升装置100既可以使承托组件300上的物料沿着左右方向X-X移动，又可以沿着竖直方向Z-Z移动。举升装置100的功能较为丰富，可以执行更多的操作，适用于更多的场合。

根据本实用新型实施例的举升装置100可以用于上下料等工作。示例性地，在新能源电池应用领域，举升装置100可以部署在涂布机或辊压机处，从而可以对料卷进行上下料。具体地说，当需要上料时，举升装置100可以将料卷移至涂布机和辊压机上的预定位置处。当需要下料时，举升装置100可以将料卷从涂布机和辊压机上的预定位置处移开。

示例性地，立架310可以位于主体200的上方。当立架310位于主体200内或者主体200的下方时，沿着竖直方向Z-Z，受到主体200高度的影响，立架310的高度会受到限制，从而无法实现具有较长的尺寸的结构。因此，举升机构400的行程较短，无法适应需要较大举升行程的场合。通过将立架310位于主体200的上方，可以根据使用需求，尽可能增大立架310沿着竖直方向Z-Z的尺寸，从而使举升机构400的行程较长，进而可以适应需要较大举升行程的场合。

示例性地，承托组件300可以为多个，包括但不限于图中所示的两个。多个承托组件300可以相同或者不同。多个承托组件300可以沿着左右方向X-X间隔开设置。横移机构500可以用于调节多个承托组件300之间的间距。当物料沿着左右方向X-X具有较大的尺寸时，多个承托组件300可以通过承托物料的多个部位，从而实现较为平稳地承托物料，确保物料不会倾斜，甚至掉落。

可选地，横移机构500的数量可以与承托组件300的数量一致。每个承托组件300的立架310可以设置在对应的横移机构500上。每个横移机构500可以用于驱动对应的承托组件300的立架310沿着左右方向X-X移动。示例性地，当物料的形状和特性较为复杂时，例如物料的表面为斜面或者高低不平时，通过横移机构500独立驱动对应的立架310沿着左右方向X-X移动，可以对物料进行适配，进而使承托件320可以更加平稳地承托物料。因此，每个立架310可以独立移动，使承托件320可以根据物料的形状和特性进行针对性移动，进一步提高承托物料的平稳性。应理解，横移机构500的数量还可以小于承托组件300的数量，此时部分承托组件300，例如一侧的承托组件300沿着左右方向X-X移动，同样可以调节多个承托组件300(如两个承托组件300)之间的距离。

可选地，举升机构400的数量可以与承托组件300的数量一致。每个举升机构400可以设置在对应的承托组件300的立架310上。每个举升机构400可以用于驱动对应的承托组件300的承托件320沿着竖直方向Z-Z移动。示例性地，当物料的形状和特性较为复杂时，例如物料的表面为斜面或者高低不平时，通过举升机构400独立驱动对应的承托件320沿着竖直方向Z-Z移动，可以对物料进行适配，进而使承托件320可以更加平稳地承托物料。因此，每个承托件320可以独立移动，可以根据物料的形状和特性进行针对性移动，进一步提高承托物料的平稳性。

示例性地，立架310的正面可以设置有对正传感器610。对正传感器610可以用于检测立架310前方的标志物。对正传感器610包括但不限于光电式传感器和磁力式传感器等中的一种或多种。可选地，对正传感器610可以为镜面反射式光电传感器。所述标志物可以为凸块或反光贴等。示例性地，所述标志物可以位于物料的目标设备上，例如涂布机或者辊压机上。搬运设备用于将物料放置在目标设备上的适当位置处。通过对正传感器610对前方标志物的检测，可以判断立架310的位置是否与其预期位置对准，从而可以判断承托件320上承托的物料是否与其预期位置对准。

示例性地，举升装置100或者搬运机器人800上可以设置有控制器。对正传感器610可以将检测到的标志物信息发送至控制器，控制器可以根据该标志物信息完成上述判断操作，从而控制相关执行机构完成对应的操作。示例性地，当对正传感器610可以检测到立架310前方的标志物时，对正传感器610可以发送相应的电信号，控制器可以依此控制搬运机器人800继续前进等操作；当对正传感器610未检测到立架310前方的标志物时，对正传感器610可以发送相应的电信号，控制器可以依此控制搬运机器人800停止前进、横移机构500沿着左右方向X-X移动等操作。

因此，通过设置对正传感器610，可以确保举升装置100位于其预期的位置，从而使物料可以准确地搬运至其预期的位置。这样，可以有效防止出现撞机的情况发生，从而避免造成损失。

进一步地，同一立架310上的对正传感器610的数量可以为多个，包括但不限于图中所示的两个。多个对正传感器610可以相同或者不同。多个对正传感器610可以沿着竖直方向Z-Z间隔开设置。示例性地，物料的目标设备上的标志物可以为多个。多个对正传感器610分别检测不同位置处的标志物。基于此，目标设备上可以具有多个预期的位置，根据对应的对正传感器610检测标志物，可以将物料搬运至当前所需要的预期的位置。此外，对于不同的目标设备，其上的标志物的高度可能会存在区别，因此，沿着竖直方向Z-Z设置多个对正传感器610可以使该举升装置100更具有实用性。

示例性地，立架310可以呈L形。L形的底边311可以沿着前后方向Y-Y延伸。L形的竖直边312可以从底边311的后端向上延伸。横移机构500可以连接至底边311。承托件320可以连接至竖直边312。承托件320可以向前凸出于竖直边312。底边311可以提高立架310的稳定性，竖直边312可以提高举升机构400的行程，立架310的性能较好。而且当举升装置100靠近目标设备时，底边311的前部可以插入到目标设备的下方，便于举升装置100上的物料更靠近目标设备，使物料的传递更平顺。同时，由于承托件320可以向前凸出于竖直边312，可以便于进行上下料的操作。

可选地，在承托组件300为多个且沿着左右方向X-X间隔开设置的情况下，每个底边311可以设置有超宽检测传感器620。沿着左右方向X-X，超宽检测传感器620可以位于多个承托组件300的承托件320的外侧。超宽检测传感器620可以用于检测承托件320上的物料的位置信息。超宽检测传感器620包括但不限于光电式传感器和磁力式传感器等中的一种或多种。可选地，超宽检测传感器620可以为漫反射式光电传感器。

示例性地，举升装置100或者搬运机器人800上可以设置有控制器。超宽检测传感器620可以将检测到的物料的位置信息发送至控制器，控制器判断物料是否放置偏斜，并控制相关执行机构完成对应的操作。示例性地，超宽检测传感器620可以通过检测物料的边缘或者物料上的标记物，控制器基于该边缘或者标记物是否处于预定位置内来判断物料是否被放正。以图示实施例为例，当左侧的超宽检测传感器620检测到物料的边缘偏向左侧，而右侧的超宽检测传感器620检测到物料的边缘也偏向左侧时，可以确定物料未被摆正。可选地，控制器可以控制报警装置发送报警信号，并暂停搬运机器人800的其他操作，以等待人工调整物料的位置。可选地，当控制器判断出物料偏向左侧时，还可以控制机械手从举升装置100上取下物料，控制搬运机器人800向左移动，以待再次放下物料时可以正好位于搬运机器人800上的预定位置处。当然，如果左侧的超宽检测传感器620检测到物料的边缘偏向左侧，而右侧的超宽检测传感器620检测到物料的边缘基本上位于预定位置时，则可以确定可能是由于立架310之间的宽度不够引起的，在此情况下，控制器可以控制左侧的立架310向左移动，以便能够适应当前物料的宽度。待物料重新摆正后，再控制举升装置100和搬运机器人800执行后续操作。

因此，通过设置超宽检测传感器620可以物料判断是否放正，从而防止物料倾斜，甚至掉落。

可选地，在承托组件300为多个且沿着左右方向X-X间隔开设置的情况下，每个底边311设置可以有第一图像采集装置630。沿着左右方向X-X，第一图像采集装置630可以位于多个承托组件300的承托件320的外侧。第一图像采集装置630可以用于向上采集图像信息。第一图像采集装置630可以包括相机等。通过设置第一图像采集装置630向上采集图像信息，可以观察承托件320的外侧是否有障碍物，进而防止出现撞机的情况。同时，还可以观察承托件320的位置，确保承托件320可以停止在其预期的位置，保证物料停止的精度。

可选地，立架310可以设置有第二图像采集装置640。第二图像采集装置640可以用于向前采集图像信息。第二图像采集装置640可以包括行车记录仪等。通过设置第二图像采集装置640，可以向前采集图像信息。这样，一旦前方出现事故发生，通过第二图像采集装置640可以查看事故发生的原因，从而便于进行事故划分，同时可以基于该原因分析解决事故的方法，以降低后续出现事故的概率。

示例性地，举升机构400可以包括举升减速电机410、举升联轴器420、举升丝杠430和举升螺母440。举升减速电机410的输出轴可以通过举升联轴器420连接至举升丝杠430，从而可以驱动举升丝杠430转动。举升螺母440可以螺纹连接至举升丝杠430。这样，随着举升丝杠430转动，举升螺母440可以沿着举升丝杠430的轴线方向移动。承托件320可以固定至举升螺母440。示例性地，承托件320可以直接固定至举升螺母440，或者承托件320可以通过连接件等中间部件固定至举升螺母440。通过这种设置，举升机构400具有结构简洁、成本低廉、运动平稳、传动效率高、精度高、可靠性高等诸多优点。

进一步地，举升机构400还可以包括举升限位传感器(未示出)。举升限位传感器包括但不限于行程开关和接近开关等中的一种或多种。举升限位传感器可以用于检测承托件320是否位于其行程的端点。

示例性地，举升装置100或者搬运机器人800上可以设置有控制器。举升限位传感器的检测结果可以发送至控制器，控制器可以判断举升操作是否到达行程的端点，从而控制举升机构400停止操作。行程的端点是指行程的极限位置。示例性地，当举升限位传感器可以检测到举升螺母440位于其行程的端点时，举升限位传感器可以发送相应的电信号，控制器可以依此控制举升减速电机410停机等操作；当举升限位传感器检测到举升螺母440未位于其行程的端点时，举升限位传感器可以发送相应的电信号，控制器可以根据之前接收到的举升指令，控制举升减速电机410继续运行以达到举升指令所对应的预定位置处。

因此，通过设置举升限位传感器，可以对承托件320的行程进行限位，从而防止其超出其行程范围，出现撞机等问题。

示例性地，横移机构500可以包括横移减速电机510、横移联轴器520、横移丝杠530和横移螺母540。横移减速电机510的输出轴可以通过横移联轴器520连接至横移丝杠530，从而可以驱动横移丝杠530转动。横移螺母540可以螺纹连接至横移丝杠530。这样，随着横移丝杠530转动，横移螺母540可以沿着横移丝杠530的轴线方向移动。立架310可以固定至横移螺母540。示例性地，立架310可以直接固定至横移螺母540，或者立架310可以通过连接件等中间部件固定至横移螺母540。通过这种设置，横移机构500具有结构简洁、成本低廉、运动平稳、传动效率高、精度高、可靠性高等诸多优点。

进一步地，横移机构500还可以包括横移限位传感器570。横移限位传感器570包括但不限于行程开关和接近开关等中的一种或多种。横移限位传感器570可以用于检测立架310是否位于其行程的端点。

示例性地，举升装置100或者搬运机器人800上可以设置有控制器。横移限位传感器的检测结果可以发送至控制器，控制器可以判断横移操作是否到达行程的端点，从而控制横移机构500停止操作。行程的端点是指行程的极限位置。示例性地，当横移限位传感器可以检测到横移螺母540位于其行程的端点时，横移限位传感器可以发送相应的电信号，控制器可以依此控制横移减速电机510停机等操作；当横移限位传感器检测到横移螺母540未位于其行程的端点时，横移限位传感器可以发送相应的电信号，控制器可以根据之前接收到的横移指令，控制横移减速电机510继续运行以达到横移指令所对应的预定位置处。

因此，通过设置横移限位传感器570，可以对立架310的行程进行限位，从而防止其超出其行程范围，出现撞机等问题。

示例性地，如图8-9所示，搬运设备700可以包括搬运机器人800和本实用新型的实施例的举升装置100。搬运机器人800可以包括可以采用本领域已知的或者未来可能出现的各种类型的搬运机器人，例如AMR或AGV等搬运小车。主体200可以固定在搬运机器人800上。这样，搬运设备700进行搬运工作的效果较好。

进一步地，搬运机器人800的顶部可以设置有面向上方的障碍传感器810，如图8-9所示。障碍传感器810可以位于举升装置100的前方。障碍传感器810可以用于检测搬运机器人800的上方是否有障碍物。障碍传感器810包括但不限于光电式传感器和磁力式传感器等中的一种或多种。

示例性地，举升装置100或者搬运机器人800上可以设置有控制器。障碍传感器810可以将检测结果发送至控制器，控制器可以基于该检测结果判断搬运机器人800的上方是否存在障碍物，从而控制相关执行机构完成对应的操作。示例性地，当障碍传感器810检测到搬运机器人800的上方有障碍物时，障碍传感器810可以发送相应的电信号，控制器可以依此控制搬运机器人800停止前进等操作；当障碍传感器810检测到搬运机器人800的上方没有障碍物时，障碍传感器810可以发送相应的电信号，控制器可以依此控制搬运机器人800继续前进等操作。

因此，通过设置障碍传感器810，可以有效防止出现撞机的情况，从而避免造成损失。

可选地，搬运机器人800上还可以设置有防撞雷达820。防撞雷达820可以设置在搬运机器人800的外周侧。可选地，防撞雷达820可以设置在搬运机器人的外周侧的边角处。通过防撞雷达820对搬运机器人800的四周进行检测，可以防止搬运机器人800出现撞机的情况，从而避免造成损失。

根据防撞雷达820的检测角度的不同，或者/以及需要检测的方向的不同，防撞雷达820可以依情况设置。示例性地，当防撞雷达820的检测角度大于180度时，例如270度，防撞雷达820可以设置在搬运机器人800的外周侧的一对对角处。

进一步地，防撞雷达820可以包括第一防撞雷达821和第二防撞雷达822。第一防撞雷达821和第二防撞雷达822可以沿着竖直方向Z-Z间隔开设置。这样，当搬运机器人800沿着竖直方向Z-Z具有一定尺寸时，第一防撞雷达821和第二防撞雷达822可以分别对检测其所在位置的四周进行检测，从而可以防止出现检测盲区。

需要在此说明的是，虽然在本实施例中防撞雷达820可以包括第一防撞雷达821和第二防撞雷达822。但是，在实际应用中，防撞雷达820并不局限于上述实施例，防撞雷达820还可以包括第三防撞雷达和第四防撞雷达等。

可选地，搬运机器人800上还可以设置有防撞条830。防撞条830的表面上可以设置有柔性的防护层。防撞条830可以设置在搬运机器人800的外周侧的凸出部上。当出现撞机的情况时，通过设置防撞条830，可以缓解撞机的力量，从而减少造成的损失。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本实用新型的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本实用新型的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本实用新型的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本实用新型的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本实用新型并帮助理解各个实用新型方面中的一个或多个，在对本实用新型的示例性实施例的描述中，本实用新型的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本实用新型的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本实用新型要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其实用新型点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本实用新型的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实用新型的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本实用新型的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本实用新型实施例的搬运设备中的一些模块的一些或者全部功能。本实用新型还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本实用新型的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本实用新型进行说明而不是对本实用新型进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本实用新型可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

1.一种用于搬运机器人的举升装置，其特征在于，包括：

主体；

承托组件，所述承托组件包括立架和承托件，所述承托件沿着竖直方向可移动地连接至所述立架，所述承托件用于承托物料；

举升机构，所述举升机构设置在所述立架上并用于驱动所述承托件沿着所述竖直方向移动；

横移机构，所述横移机构设置在所述主体上，所述立架设置在所述横移机构上，所述横移机构用于驱动所述立架沿着左右方向移动。

2.如权利要求1所述的用于搬运机器人的举升装置，其特征在于，所述立架位于所述主体的上方。

3.如权利要求1所述的用于搬运机器人的举升装置，其特征在于，所述承托组件为多个，多个所述承托组件沿着所述左右方向间隔开设置，所述横移机构用于调节多个所述承托组件之间的间距。

4.如权利要求3所述的用于搬运机器人的举升装置，其特征在于，所述横移机构的数量与所述承托组件的数量一致，每个所述承托组件的立架设置在对应的横移机构上，每个所述横移机构用于驱动对应的承托组件的立架沿着所述左右方向移动。

5.如权利要求3所述的用于搬运机器人的举升装置，其特征在于，所述举升机构的数量与所述承托组件的数量一致，每个所述举升机构设置在对应的承托组件的立架上且用于驱动所述对应的承托组件的承托件沿着所述竖直方向移动。

6.如权利要求1至5中任一项所述的用于搬运机器人的举升装置，其特征在于，所述立架的正面设置有对正传感器，所述对正传感器用于检测所述立架前方的标志物。

7.如权利要求6所述的用于搬运机器人的举升装置，其特征在于，同一立架上的对正传感器的数量为多个，多个对正传感器沿着所述竖直方向间隔开设置。

8.如权利要求1至5中任一项所述的用于搬运机器人的举升装置，其特征在于，所述立架呈L形，所述L形的底边沿着前后方向延伸，所述L形的竖直边从所述底边的后端向上延伸，所述横移机构连接至所述底边，所述承托件连接至所述竖直边且向前凸出于所述竖直边。

9.如权利要求8所述的用于搬运机器人的举升装置，其特征在于，所述承托组件为多个，多个所述承托组件沿着所述左右方向间隔开设置，每个所述底边设置有超宽检测传感器，沿着所述左右方向，所述超宽检测传感器位于多个所述承托组件的承托件的外侧，所述超宽检测传感器用于检测所述承托件上的物料的位置信息。

10.如权利要求8所述的用于搬运机器人的举升装置，其特征在于，所述承托组件为多个，多个所述承托组件沿着所述左右方向间隔开设置，每个所述底边设置有第一图像采集装置，沿着所述左右方向，所述第一图像采集装置位于多个所述承托组件的承托件的外侧，所述第一图像采集装置用于向上采集图像信息。

11.如权利要求1至5中任一项所述的用于搬运机器人的举升装置，其特征在于，所述立架设置有第二图像采集装置，所述第二图像采集装置用于向前采集图像信息。

12.如权利要求1至5中任一项所述的用于搬运机器人的举升装置，其特征在于，所述承托件的顶面上设置有凹槽，所述凹槽用于卡持所述承托件上的物料。

13.如权利要求12所述的用于搬运机器人的举升装置，其特征在于，所述凹槽的内表面上设置有柔性的防护层。

14.如权利要求1至5中任一项所述的用于搬运机器人的举升装置，其特征在于，所述举升机构包括举升减速电机、举升联轴器、举升丝杠和举升螺母，所述举升减速电机的输出轴通过所述举升联轴器连接至所述举升丝杠，以驱动所述举升丝杠转动，所述举升螺母螺纹连接至所述举升丝杠，所述承托件固定至所述举升螺母。

15.如权利要求14所述的用于搬运机器人的举升装置，其特征在于，所述举升机构还包括举升限位传感器，所述举升限位传感器用于检测所述承托件是否位于其行程的端点。

16.如权利要求1至5中任一项所述的用于搬运机器人的举升装置，其特征在于，所述横移机构包括横移减速电机、横移联轴器、横移丝杠和横移螺母，所述横移减速电机的输出轴通过所述横移联轴器连接至所述横移丝杠，以驱动所述横移丝杠转动，所述横移螺母螺纹连接至所述横移丝杠，所述立架固定至所述横移螺母。

17.如权利要求16所述的用于搬运机器人的举升装置，其特征在于，所述横移机构还包括横移限位传感器，所述横移限位传感器用于检测所述立架是否位于其行程的端点。

18.一种搬运设备，其特征在于，包括搬运机器人和如权利要求1-17中任一项所述的用于搬运机器人的举升装置，所述主体固定在所述搬运机器人上。

19.如权利要求18所述的搬运设备，其特征在于，所述搬运机器人的顶部设置有面向上方的障碍传感器，所述障碍传感器位于所述用于搬运机器人的举升装置的前方，所述障碍传感器用于检测所述搬运机器人的上方是否有障碍物。

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