CN218464893U - 一种适用于光伏组件的抓取结构和抓取设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种适用于光伏组件的抓取结构和抓取设备，属于光伏设备技术领域。本光伏组件的抓取结构包括：连接部、第一抓取装置和第二抓取装置。其中，连接部与抓取设备相连接；第一抓取装置包括沿第一方向在所述连接部两侧设置的抓取机构；第二抓取装置包括沿第二方向在所述连接部两侧设置的抓取机构；并且，所述抓取机构包括紧固爪和驱动装置，所述驱动装置设置在所述连接部上，所述紧固爪设置在所述驱动装置上，所述驱动装置驱使所述紧固爪靠近或远离所述连接部。本实用新型适用于光伏组件的抓取结构，能够控制连接部上第一抓取装置和第二抓取装置在第一方向和第二方向与光伏组件边框紧密贴合，从而稳定地抓紧光伏组件。

Description

一种适用于光伏组件的抓取结构和抓取设备

技术领域

本实用新型涉及光伏设备技术领域，具体涉及一种适用于光伏组件的抓取结构和抓取设备。

背景技术

目前，光伏电站蓬勃发展，大型电站在建造过程中，存在较多的施工困难问题，导致大型电站施工的时间周期较长，人工消耗多，诱导了智能建造的发展，而在智能建造的过程中，光伏组件的取放是必不可少的，当前的光伏组件抓取主要是通过吸盘对组件进行取放，其在取放的过程中效率较低，且容易引起光伏组件震动，产生隐裂的隐患。需要设计一种适用于光伏组件的抓取结构和抓取设备，以解决上述技术问题。

实用新型内容

鉴于以上现有技术的缺点，本实用新型提供了一种适用于光伏组件的抓取结构和抓取设备，用于解决现有技术中适用于光伏组件的抓取结构在抓取光伏组件时无法稳定抓取，容易引起光伏组件震动的技术问题。

为实现上述目的及其它相关目的，本实用新型提供一种适用于光伏组件的抓取结构，该适用于光伏组件的抓取结构包括：连接部、第一抓取装置和第二抓取装置。

其中，连接部与抓取设备相连接；第一抓取装置包括沿第一方向在所述连接部两侧设置的抓取机构；第二抓取装置包括沿第二方向在所述连接部两侧设置的抓取机构；并且，所述抓取机构包括紧固爪和驱动装置，所述驱动装置设置在所述连接部上，所述紧固爪设置在所述驱动装置上，所述驱动装置驱使所述紧固爪靠近或远离所述连接部。

在本实用新型一示例中，所述适用于光伏组件的抓取结构还包括控制器，所述控制器与所述抓取机构的驱动装置电连接。

在本实用新型一示例中，所述驱动装置上设置有位移传感器，所述位移传感器与所述控制器通信连接。

在本实用新型一示例中，所述紧固爪上设置有爪板，所述爪板的板体沿第一方向或第二方向延伸。

在本实用新型一示例中，所述紧固爪上设置有力值传感器，所述力值传感器位于所述紧固爪朝向所述连接部一侧的外壁上，所述力值传感器与所述控制器通信连接。

在本实用新型一示例中，所述紧固爪上设置有卡装部，所述卡装部设置在所述紧固爪朝向所述连接部的一侧，所述力值传感器设置在所述卡装部的表面。

在本实用新型一示例中，所述卡装部为弹性部件。

在本实用新型一示例中，所述连接部上设置有抓盘，所述抓盘上设置有至少两个气垫，所述至少两个气垫位于所述抓盘朝向所抓取光伏组件的一面。

在本实用新型一示例中，所述驱动装置为液压缸或气缸，所述紧固爪设置在所述驱动装置的驱动杆上。

本实用新型还提供了一种光伏组件的抓取设备，光伏组件的抓取设备通过机器臂与上述任一项示例中所述的适用于光伏组件的抓取结构相连接。

本实用新型提供适用于光伏组件的抓取结构和抓取设备，能够利用连接部上设置的第一抓取装置和第二抓取装置在第一方向和第二方向上配合抓取光伏组件，通过驱使第一抓取装置和第二抓取装置的紧固爪在第一方向和第二方向紧密贴合光伏组件的外边框，从而稳定地抓紧光伏组件。该适用于光伏组件的抓取结构，具有结构简单，使用方便的优点，在抓取光伏组件的过程中，无需将抓取结构调整至与光伏组件平行的状态进行抓取，仅需要将光伏组件置于抓取结构的同侧紧固爪范围内，即可方便快捷的抓取光伏组件，且不会使组件产生较大的振动，减少了光伏组件出现隐裂的隐患。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的一些实际问题从而有很高的利用价值和使用意义。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例中适用于光伏组件的抓取结构的结构示意图。

图2为本实用新型一实施例中适用于光伏组件的抓取结构的一结构俯视图。

图3为本实用新型一实施例中适用于光伏组件的抓取结构的一结构仰视图。

图4为本实用新型一实施例中抓盘的结构示意图。

图5为本实用新型一实施例中紧固爪的一结构示意图。

图6为本实用新型一实施例中紧固爪的另一结构示意图。

图7为本实用新型一实施例中紧固爪的又一结构示意图。

元件标号说明

100、连接部；110、连接台；120、抓盘；121、气垫；200、第一抓取装置；300、第二抓取装置；400、抓取机构；410、驱动装置；411、驱动杆；412、位移传感器；420、紧固爪；421、抓板；422、卡装部；423、力值传感器。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其它优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。还应当理解，本实用新型实施例中使用的术语是为了描述特定的具体实施方案，而不是为了限制本实用新型的保护范围。下列实施例中未注明具体条件的试验方法，通常按照常规条件，或者按照各制造商所建议的条件。

须知，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

请参见图1至图3，本实用新型提供了一种适用于光伏组件的抓取结构和抓取设备，用于解决现有技术中适用于光伏组件的抓取结构在抓取光伏组件时无法稳定抓取，容易引起光伏组件震动的技术问题。

请参见图1至图3，上述适用于光伏组件的抓取结构，上述适用于光伏组件的抓取结构包括连接部100、第一抓取装置200和第二抓取装置300。

请参见图1至图3，所述连接部100与抓取设备相连接，连接部100用于在抓取设备上承载第一抓取装置200和第二抓取装置300，而第一抓取装置200和第二抓取装置300则在连接部100上用于配合抓取指定的光伏组件。抓取机构400具体地，所述连接部100包括连接台110和抓盘120，所述连接台110与抓取设备的连接臂相连接，所述连接台110上设置有第一抓取装置200和第二抓取装置300抓取机构400，所述抓盘120设置在连接台110朝向抓取光伏组件的一面，所述抓盘120朝向光伏组件的一面呈平面形状，抓盘120朝向光伏组件的平面能够在抓取结构抓取光伏组件时抵触在光伏组件上以起到限位作用。

请参见图1至图3，所述第一抓取装置200包括至少两个抓取机构400，所述第一抓取装置200所包括的至少两个抓取机构400沿第一方向分别设置在连接台110两侧，并位于抓盘120的外围。所述第二抓取装置300包括至少两个抓取机构400，所述第二抓取装置300所包括的至少两个抓取机构400沿第一方向分别设置在连接台110两侧，并位于抓盘120的外围。其中，所述第一抓取装置200和第二抓取装置300通过在连接部100外围的第一方向和第二方向上驱动抓取机构400紧贴光伏组件外边框，来配合抓取光伏组件。

抓取机构400抓取机构400抓取机构400抓取机构400抓取机构400抓取机构400并且，在连接部100上，所述第一方向与第二方向相互交叉，例如，在本实用新型的一实施例中，第一抓取装置200和第二抓取装置300在连接部100上设置的抓取机构400第一方向和第二方向相互垂直，上述设置方式使得第一抓取装置200和第二抓取装置300中设置的抓取机构400抓取机构400横纵设置在连接部100上，从而在相互正交的两个方向上驱动自身的紧固爪420来配合抓取光伏组件的外边框，以保证分别在第一方向和第二方向设置的至少两个抓取机构400在抓取光伏组件时不会相互干扰。

其中，如图1和图2所示，所述抓取机构400包括紧固爪420和至少一个驱动装置410。在抓取机构400中，所述至少一个驱动装置410设置在连接部100上，所述至少一个驱动装置410并列设置在连接部100的同侧，所述至少一个驱动装置410上设置的驱动杆411沿同一方向向连接部100的外侧延伸，如沿第一方向或第二方向伸出，而抓取机构400的紧固爪420则同时与至少一个驱动装置410的驱动杆411相连接。所述抓取机构400通过驱动装置410控制驱动杆411向外伸出或向内收回，以驱使紧固爪420靠近或远离连接部100，从而调节紧固爪420在连接部100外围的相对位置。例如，在同一方向上，位于连接部100两侧的抓取机构400通过驱动装置410调节各自的紧固爪420相对连接部100的位移，来驱使位于连接部100两侧紧固爪420紧紧抵触在光伏组件外边框上，从而在该方向上抓取固定光伏组件。

需要说明的是，本实用新型中所述驱动装置410的类型可不受限定，所述驱动装置410可以为任意一种直线驱动的机械设备，例如，在本实用新型的一实施例中，所述驱动装置410为气缸或液压缸，所述气缸或液压缸设置在连接部100上，所述气缸或液压缸的驱动杆411沿第一方向或第二方向向连接部100外侧延伸。

如图3所示，上述适用于光伏组件的抓取结构在抓取光伏组件时，先将抓取结构移动至所要抓取光伏组件的相对位置，调节抓取结构与光伏组件的相对位置，并在连接部100上的抓盘120与光伏组件的外边框相抵触时，通过控制第一抓取装置200和第二抓取装置300的抓取机构400在相互交叉横纵的第一方向和第二方向上抵触在光伏组件的外边框上，以配合抓取光伏组件。具体为，通过抓取机构400的驱动装置410调节紧固爪420在连接部100外侧的位移，保证第一抓取装置200中设置抓取机构400的紧固爪420在第一方向上与光伏组件外边框紧密贴合，以及第二抓取装置300中设置抓取机构400的紧固爪420在第二方向上与光伏组件外边框紧密贴合，从而稳定地抓紧光伏组件。抓取机构400紧固爪420上述适用于光伏组件的抓取结构在释放抓取的光伏组件时，通过第一抓取装置200和第二抓取装置300中设置的驱动装置410伸长自身驱动杆411，使得连接部100外围与光伏组件紧贴的紧固爪420远离光伏组件，驱动装置410驱动杆411紧固爪420从而实现松开释放被抓取结构抓取的光伏组件。

请参见图2和图3，所述适用于光伏组件的抓取结构还包括控制器，所述控制器与抓取机构400的驱动装置410电连接，所述控制器控制驱动装置410上的驱动杆411在设置方向上远离或靠近连接部100，从而调节连接于驱动杆411上的紧固爪420在连接部100外侧的位置，以在抓取和释放光伏组件时与光伏组件的外边框相抵触或分离。

请参见图2，在本实用新型的一实施例中，所述驱动装置410上设置有位移传感器412，所述位移传感器412与控制器通讯连接，所述位移传感器412用于监测驱动装置410上驱动杆411的位移变化，并将驱动杆411的位移信息传递给控制器。所述控制器根据位移传感器412反馈的位移信息，确定所在抓取机构400中紧抓板421与连接部100的相对位置，以在针对光伏组件的抓取工作过程中对第一抓取装置200和第二抓取装置300的紧抓板421在连接部100外围的相对位置进行调节。例如，在抓取光伏组件之前，控制器基于抓取机构400中位移传感器412反馈的位移信息，通过驱动装置410驱使连接部100外围的紧固爪420远离连接部100，使得连接部100外围的至少四个紧固爪420之间的距离大于所要抓取光伏组件外边框的尺寸，以便于抓取结构的抓盘120对准光伏组件；而在抓取光伏组件时，控制器基于所要抓取光伏组件外边框的尺寸和各个紧固爪420相对连接部100的位置，控制连接部100外围的至少四个紧固爪420收缩抵触在光伏组件的外边框上。

需要说明的是，在上述实施例中，控制器基于位移传感器412反馈的驱动杆411的位移信息调节至少四个紧固爪420相对连接部100位置的控制方式为自动化领域常规的控制方式，并且，在上述实施例中的控制器和位移传感器412可以通过一般商业手段获得，在此不再赘述。

请参见图1、图6和图7，在本实用新型的一实施例中，所述紧固爪420上设置有抓板421，所述抓板421的板体沿抓取机构400设置的正交方向延伸，以用于增加紧固爪420抓取光伏组件时与外边框的接触面积。例如，本实施例的一示例中，在第一抓取装置200所包括的抓取机构400中抓取机构400，紧固爪420的抓板421板体沿第二方向设置；在第二抓取装置200所包括的抓取机构400中抓取机构400，紧固爪420的抓板421板体沿第一方向设置。

其中，所述紧固爪420的抓板421类型可不受限定，所述抓板421可以为任一具有一定结构刚度的抓取结构，例如图6和图7所示，在本实用新型的一实施例中，第一抓取装置200设置的抓取机构400中紧固爪420设置为长板，第二抓取装置300设置的抓取机构400中紧固爪420设置为短板，抓取结构在抓取光伏组件时，先在第一方向上驱使长板的紧固爪420抓取固定光伏组件，再在第二方向上驱使短板的紧固爪420抓取固定光伏组件。

请参见图2、图6和图7，在本实用新型的一实施例中，所述紧固爪420上设置有力值传感器423，所述力值传感器423位于紧固爪420朝向连接部100一侧的外壁上，所述力值传感器423与控制器通信连接。所述力值传感器423用于监测紧固爪420朝向连接部100一面的受力情况，并将紧固爪420的受力信息传递给控制器，而控制器则根据接收的紧固爪420的受力信息判断贴合力是否达到能够稳固抓取光伏组件的设定阈值，进而来监控紧固爪420与所抓取光伏组件的外边框是否紧密贴合，从而通过驱动装置410控制紧固爪420的位移，以对紧固爪420与光伏组件外边框的贴合力进行调节。例如，在抓取光伏组件过程中，控制器通过力值传感器423监控连接部100外围各个紧固爪420与光伏组件外边框之间的贴合力是否达到设定阈值，当贴合力未达到设定阈值时，控制器控制驱动装置410收缩紧固爪420，以增加紧固爪420与光伏组件外边框的贴合力，直至紧固爪420与光伏组件外边框的贴合力达到设定阈值时，控制器锁定驱动装置410停止收缩驱动杆411，实现抓取结构中各个紧固爪420与光伏组件的紧密贴合，之后抓取设备通过连接臂将被抓取结构抓取的光伏组件移动指定位置进行释放即可。

需要说明的是，在上述实施例中，控制器基于力值传感器423反馈紧固爪420的受力信息来调节紧固爪420与光伏组件之间贴合力的控制方式为自动化领域常规的控制方式，并且，在上述实施例中的力值传感器423可以通过一般商业手段获得，在此不再赘述。

请参见图3和图5所示，在本实施例中，所述紧固爪420上设置有卡装部422，所述卡装部422设置在紧固爪420朝向连接部100的一侧，所述力值传感器423设置在卡装部422朝向连接部100一侧的表面上。所述抓取结构在抓取光伏组件时，所述紧固爪420上的卡装部422抵触在光伏组件的外边框上。其中，所述卡装部422在紧固爪420上的位置相对抓盘120更靠近被抓取的光伏组件，并且卡装部422靠近连接部100的一端与抓盘120朝向光伏组件的表面处于同一水平位置。在抓取光伏组件时，抓取结构中的抓盘120能够对连接部100外围的紧固爪420起到辅助定位作用，具体为，当抓盘120抵触在光伏组件时，位于连接部100外围紧固爪420上的卡装部422正对于光伏组件的外边框，此时控制器控制驱动装置410收缩驱动杆411，便能控制紧固爪420上的卡装部422靠近抵触在光伏组件的外边框上。

在本实施例中，所述卡装部422为具有一定摩擦力的弹性部件，例如橡胶条。所述力值传感器423嵌入弹性部件内部，并留有感应部在弹性部件朝向连接部100一侧的表面上。具有弹性形变特性的卡装部422在抵触光伏组件时能够依靠自身的韧性有效保护力值传感器423，且不会对光伏组件外边框造成损坏。

请参见图3和图4，在本实用新型的一实施例中，所述抓盘120上设置有至少两个气垫121，所述至少两个气垫121间隔设置在抓盘120朝向所抓取光伏组件的一面，以在抓盘120和光伏组件之间起到缓冲作用。

其中，在本实施例中，所述气垫121中还设置有气压传感器，所述气压传感器与控制器通信连接，所述气压传感器用于监测气垫121中的气压变化，并将气垫121的气压信息传递给控制器，所述控制器可根据气压信息判断抓盘120与光伏组件的距离，保证抓取结构在收缩紧固爪420时，能够仅将一块光伏组件边框抓取到，不干涉其他光伏组件，从而减少抓取结构与光伏组件的硬性碰撞，减少光伏组件产生隐裂的隐患。需要说明的是，在上述实施例中，控制器与气压传感器之间的信息传递方式为现有技术中场景的信息通信方式，并且，在上述实施例中的气压传感器可以通过一般商业手段获得，在此不再赘述。

本实用新型还提供一种光伏组件的抓取设备，所述光伏组件的抓取设备通过机械臂与上述任一项实施例中所述的适用于光伏组件的抓取结构相连接，所述光伏组件的抓取设备筒机械臂将抓取结构对准所要抓取的光伏组件，控制抓取结构抓取光伏组件，并在抓取光伏组件后通过机械臂将光伏组件移动至指定地点，最后通过控制伸长驱动杆411，使得紧固爪420放开光伏组件即可将光伏组件缓慢放置到指定地点，然后再继续下一轮的取放光伏组件。

综上所述，本实用新型提供适用于光伏组件的抓取结构和抓取设备，能够利用连接部上设置的第一抓取装置和第二抓取装置在第一方向和第二方向上配合抓取光伏组件，通过驱使第一抓取装置和第二抓取装置的紧固爪在第一方向和第二方向紧密贴合光伏组件的外边框，从而稳定地抓紧光伏组件。该适用于光伏组件的抓取结构，具有结构简单，使用方便的优点，在抓取光伏组件的过程中，无需将抓取结构调整至与光伏组件平行的状态进行抓取，仅需要将光伏组件置于抓取结构的同侧紧固爪范围内，即可方便快捷的抓取光伏组件，且不会使组件产生较大的振动，减少了光伏组件出现隐裂的隐患。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的一些实际问题从而有很高的利用价值和使用意义。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种适用于光伏组件的抓取结构，其特征在于，包括：

连接部，其与抓取设备相连接；

第一抓取装置，其包括沿第一方向在所述连接部两侧设置的抓取机构；

第二抓取装置，其包括沿第二方向在所述连接部两侧设置的抓取机构；

其中，所述抓取机构包括紧固爪和驱动装置，所述驱动装置设置在所述连接部上，所述紧固爪设置在所述驱动装置上，所述驱动装置驱使所述紧固爪靠近或远离所述连接部。

2.根据权利要求1所述适用于光伏组件的抓取结构，其特征在于，所述适用于光伏组件的抓取结构还包括控制器，所述控制器与所述抓取机构的驱动装置电连接。

3.根据权利要求2所述适用于光伏组件的抓取结构，其特征在于，所述驱动装置上设置有位移传感器，所述位移传感器与所述控制器通信连接。

4.根据权利要求2所述适用于光伏组件的抓取结构，其特征在于，所述紧固爪上设置有爪板，所述爪板的板体沿第一方向或第二方向延伸。

5.根据权利要求2所述适用于光伏组件的抓取结构，其特征在于，所述紧固爪上设置有力值传感器，所述力值传感器位于所述紧固爪朝向所述连接部一侧的外壁上，所述力值传感器与所述控制器通信连接。

6.根据权利要求5所述适用于光伏组件的抓取结构，其特征在于，所述紧固爪上设置有卡装部，所述卡装部设置在所述紧固爪朝向所述连接部的一侧，所述力值传感器设置在所述卡装部的表面。

7.根据权利要求6所述适用于光伏组件的抓取结构，其特征在于，所述卡装部为弹性部件。

8.根据权利要求1所述适用于光伏组件的抓取结构，其特征在于，所述连接部上设置有抓盘，所述抓盘上设置有至少两个气垫，所述至少两个气垫位于所述抓盘朝向所抓取光伏组件的一面。

9.根据权利要求1所述适用于光伏组件的抓取结构，其特征在于，所述驱动装置为液压缸或气缸，所述紧固爪设置在所述驱动装置的驱动杆上。

10.一种光伏组件的抓取设备，其特征在于，所述光伏组件的抓取设备通过机器臂与权利要求1至9任一项所述的适用于光伏组件的抓取结构相连接。

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