CN106981678B - 一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具 - Google Patents

一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具 Download PDF

Info

Publication number
CN106981678B
CN106981678B CN201710366093.3A CN201710366093A CN106981678B CN 106981678 B CN106981678 B CN 106981678B CN 201710366093 A CN201710366093 A CN 201710366093A CN 106981678 B CN106981678 B CN 106981678B
Authority
CN
China
Prior art keywords
driving cylinder
support plate
plate
battery module
hook
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710366093.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106981678A (zh
Inventor
潘延庆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xianhui Intelligent Equipment Changsha Co ltd
Original Assignee
Shanghai Sk Automation Technology PLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Sk Automation Technology PLC filed Critical Shanghai Sk Automation Technology PLC
Priority to CN201710366093.3A priority Critical patent/CN106981678B/zh
Publication of CN106981678A publication Critical patent/CN106981678A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106981678B publication Critical patent/CN106981678B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01M—PROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
    • H01M10/00—Secondary cells; Manufacture thereof
    • H01M10/04—Construction or manufacture in general
    • H01M10/0404—Machines for assembling batteries
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01M—PROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
    • H01M50/00—Constructional details or processes of manufacture of the non-active parts of electrochemical cells other than fuel cells, e.g. hybrid cells
    • H01M50/20—Mountings; Secondary casings or frames; Racks, modules or packs; Suspension devices; Shock absorbers; Transport or carrying devices; Holders
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02E60/10—Energy storage using batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
    • Y02P70/50—Manufacturing or production processes characterised by the final manufactured product

Landscapes

  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Electrochemistry (AREA)
  • General Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Battery Mounting, Suspending (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具，该夹具包括支撑板，所述支撑板用于承载各部件；机器人快换盘母头，所述机器人快换盘母头与所述支撑板相连；第一驱动气缸以及第二驱动气缸，所述第一驱动气缸以及第二驱动气缸分别用于驱动与其相连的第一挂钩组以及第二挂钩组按预定的轨道移动。本申请提供的用于动力电池模组入箱的抓手夹具，配有机器人快换盘母头，可以兼容其他的装配模组；可以校对电池模组尺寸，若尺寸不合格，则不抓取，防止电池模组损坏；能够保证电池模组的尺寸不变，便于后续装入电池包；通过支架限位销，防止电池模组从下部分开；能够保证电池模组的尺寸不变，便于后续装入电池包。

Description

一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具
技术领域
本发明涉及汽车电池组装设备技术领域，特别是涉及一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具。
背景技术
随着电动汽车的市场和行情的火爆，动力电池的需求也越来越多，对动力电池生产线的水平和要求也越来越高，生产线产能的提高迫在眉睫。动力电池系统指用来给电动汽车的驱动提供能量的一种能量储存装置，由一个或多个电池包以及电池管理(控制)系统组成。而电池包离不开模组，动力电池模组是指动力电池单体经由串并联方式组合并加保护线路板及外壳后，能够直接提供电能的组合体，是组成动力电池系统的次级结构之一。在实际应用中，动力电池模组需要高质量、高效率、高精度的放进电池包里面，现有技术中，由于缺乏相应的设备，大多采用人工放置的方法。而人工放置的方法存在工作效率慢、危险性高以及精度差等问题。
随着科技的发展，现有技术中出现了用于动力电池模组进行抓取的自动设备，而现有技术中的设备存在模组兼容性差、模组容易掉落、不能够对模组尺寸进行检测等缺点。
发明内容
本发明提供了一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具。
本发明提供了如下方案：
一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具，包括：
支撑板，所述支撑板用于承载各部件；
机器人快换盘母头，所述机器人快换盘母头与所述支撑板相连；
第一驱动气缸以及第二驱动气缸，所述第一驱动气缸以及第二气缸分别与所述支撑板相连，所述第一驱动气缸以及第二驱动气缸分别用于驱动与其相连的第一挂钩组以及第二挂钩组按预定的轨道移动；
尺寸检测板，所述尺寸检测板位于所述支撑板下方与其固定相连；所述尺寸检测板外形为方形，所述尺寸检测板四角处开设有用于电池模组支架上的立柱进入的通孔；
传感器，所述传感器与所述支撑板相连，所述传感器用于检测所述支撑板与水平面所成角度是否满足预置的角度范围条件。
优选的：所述第一挂钩组包括两两相对设置的四个第一挂钩，所述第一挂钩上设置有凸起；所述第一挂钩可在所述第一驱动气缸驱动下向中间靠拢或者远离。
优选的：所述支撑板上位于所述两两相对设置的四个第一挂钩的中间位置处连接有弹性压板。
优选的：所述第二挂钩组包括两个第二挂钩，所述第二挂钩上设置有凸起，所述第二挂钩的钩向所述第一挂钩组方向弯折；所述第二挂钩与滑动板相连，所述滑动板通过直线滑轨以及直线滑块与所述支撑板相连；所述滑动板通过凸轮随动器与所述第二驱动气缸相连；所述滑动板可在所述第二驱动气缸的驱动下，通过所述直线滑轨以及直线滑块向所述第一挂钩组一侧平移。
优选的：所述第二驱动气缸固定接有导向板，所述导向板开设有曲线导向槽，所述凸轮随动器位于所述导向槽内。
优选的：所述支撑板外形为方形，所述支撑板下表面四角处分别连接有支架限位销，所述支架限位销用于插入所述电池模组支架上的通孔内。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
通过本发明，可以实现一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具，在一种实现方式下，该夹具包括支撑板，所述支撑板用于承载各部件；机器人快换盘母头，所述机器人快换盘母头与所述支撑板相连；第一驱动气缸以及第二驱动气缸，所述第一驱动气缸以及第二气缸分别与所述支撑板相连，所述第一驱动气缸以及第二驱动气缸分别用于驱动与其相连的第一挂钩组以及第二挂钩组按预定的轨道移动；尺寸检测板，所述尺寸检测板位于所述支撑板下方与其固定相连；所述尺寸检测板外形为方形，所述尺寸检测板四角处开设有用于电池模组支架上的立柱进入的通孔；传感器，所述传感器与所述支撑板相连，所述传感器用于检测所述支撑板与水平面所成角度是否满足预置的角度范围条件。本申请提供的用于动力电池模组入箱的抓手夹具，配有机器人快换盘母头，可以兼容其他的装配模组；可以校对电池模组尺寸，若尺寸不合格，则不抓取，防止电池模组损坏；通过导槽死点，将挂钩组约束死，不存在挂钩松动现象；能够保证电池模组的尺寸不变，便于后续装入电池包；通过支架限位销，防止电池模组从下部分开；挂钩上有小突起，可以将电池模组支架约束在挂钩上，防止窜动；能够保证电池模组的尺寸不变，便于后续装入电池包。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具的第一结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具的第二结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具的第三结构示意图；
图4是是本发明实施例提供的第一挂钩的结构示意图。
图中：支撑板1、机器人快换盘母头2、第一驱动气缸3、第二驱动气缸4、第一挂钩501、弹性压板502、第二挂钩601、滑动板602、直线滑轨603、直线滑块604、凸轮随动器605、导向板606、曲线导向槽607、尺寸检测板7、通孔701、传感器8、凸起9、支架限位销10。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
参见图1、图2、图3、图4，为本发明实施例提供的一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具，如图1、图2、图3、图4所示，该夹具包括支撑板1，所述支撑板1用于承载各部件；
机器人快换盘母头2，所述机器人快换盘母头2与所述支撑板1相连；该机器人快换盘母头2用于与机器人的快换公头对接紧缩。
第一驱动气缸3以及第二驱动气缸4，所述第一驱动气缸3以及第二气缸4分别与所述支撑板1相连，所述第一驱动气缸3以及第二驱动气缸4分别用于驱动与其相连的第一挂钩组以及第二挂钩组按预定的轨道移动；
尺寸检测板7，所述尺寸检测板7位于所述支撑板1下方与其固定相连；所述尺寸检测板7外形为方形，所述尺寸检测板7四角处开设有用于电池模组支架上的立柱进入的通孔701；
传感器8，所述传感器8与所述支撑板1相连，所述传感器8用于检测所述支撑板1与水平面所成角度是否满足预置的角度范围条件。该传感器主要用于检测判断电池模组支架上的立柱是否完全插入该尺寸检测板上的四个通孔内，如果全部插入则该支撑板与水平面完全平行或者与水平面所成的角度很小，则确定该模组尺寸合格可以抓取。如果传感器检测到支撑板与水平面呈的夹角大于预置的范围，则确定电池模组支架上的立柱存在不能插入该通孔的情况，则该模组尺寸不合格取消抓取。
在实际应用中，所述第一挂钩组包括两两相对设置的四个第一挂钩501，所述第一挂钩501上设置有凸起9；所述第一挂钩501可在所述第一驱动气缸驱3动下向中间靠拢或者远离。进一步的，所述支撑板上位于所述两两相对设置的四个第一挂钩的中间位置处连接有弹性压板502。所述第二挂钩组包括两个第二挂钩601，所述第二挂钩601上设置有凸起9，所述第二挂钩601的钩向所述第一挂钩组方向弯折；所述第二挂钩601与滑动板602相连，所述滑动板602通过直线滑轨603以及直线滑块604与所述支撑板1相连；所述滑动板602通过凸轮随动器605与所述第二驱动气缸4相连；所述滑动板602可在所述第二驱动气缸4的驱动下，通过所述直线滑轨603以及直线滑块604向所述第一挂钩组一侧平移。进一步的，所述第二驱动气缸4固定接有导向板606，所述导向板开设有曲线导向槽607，所述凸轮随动器605位于所述曲线导向槽607内。为了提高尺寸检测的精度，本申请实施例还可以提供所述支撑板外形为方形，所述支撑板下表面四角处分别连接有支架限位销10，所述支架限位销10用于插入所述电池模组支架上的通孔内。
机器人通过机器人快换盘母头将该夹具移动到待抓取电池模组模组正上方，尺寸检测板检查模组尺寸，根据传感器有信号判断该待抓取电池模组尺寸是否合格。若尺寸不合格，则取消抓取该待抓取电池模组。如果合格，则第一驱动气缸以及第二驱动气缸动作将第一挂钩组和第二挂钩组勾住模组支架，挂钩上有突起，将模组支架约束在挂钩上，防止窜动。凸轮随动器经过曲线导向槽，将第二挂钩组的第二挂钩固定住。通过该导向槽设置的死点，将第二挂钩组约束死，可以保证不存在挂钩松动现象。弹性压板在该待抓取电池模组抓取后移动过程中贴合电池模组表面，可防止电池模组上窜。各个模组支架限位销模组支架限位销插入对应的模组支架，可以防止模组从下部分开保证电池模组在移动过程中尺寸不会发生变化。

Claims (4)

1.一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具，其特征在于，包括：
支撑板，所述支撑板用于承载各部件；
机器人快换盘母头，所述机器人快换盘母头与所述支撑板相连；
第一驱动气缸以及第二驱动气缸，所述第一驱动气缸以及第二气缸分别与所述支撑板相连，所述第一驱动气缸以及第二驱动气缸分别用于驱动与其相连的第一挂钩组以及第二挂钩组按预定的轨道移动；
尺寸检测板，所述尺寸检测板位于所述支撑板下方与其固定相连；所述尺寸检测板外形为方形，所述尺寸检测板四角处开设有用于电池模组支架上的立柱进入的通孔；
传感器，所述传感器与所述支撑板相连，所述传感器用于检测所述支撑板与水平面所成角度是否满足预置的角度范围条件，所述第二挂钩组包括两个第二挂钩，所述第二挂钩上设置有凸起，所述第二挂钩的钩向所述第一挂钩组方向弯折；所述第二挂钩与滑动板相连，所述滑动板通过直线滑轨以及直线滑块与所述支撑板相连；所述滑动板通过凸轮随动器与所述第二驱动气缸相连；所述滑动板可在所述第二驱动气缸的驱动下，通过所述直线滑轨以及直线滑块向所述第一挂钩组一侧平移；
所述支撑板外形为方形，所述支撑板下表面四角处分别连接有支架限位销，所述支架限位销用于插入所述电池模组支架上的通孔内。
2.根据权利要求1所述的用于动力电池模组入箱的抓手夹具，其特征在于，所述第一挂钩组包括两两相对设置的四个第一挂钩，所述第一挂钩上设置有凸起；所述第一挂钩可在所述第一驱动气缸驱动下向中间靠拢或者远离。
3.根据权利要求2所述的用于动力电池模组入箱的抓手夹具，其特征在于，所述支撑板上位于所述两两相对设置的四个第一挂钩的中间位置处连接有弹性压板。
4.根据权利要求1所述的用于动力电池模组入箱的抓手夹具，其特征在于，所述第二驱动气缸固定连接有导向板，所述导向板开设有曲线导向槽，所述凸轮随动器位于所述导向槽内。
CN201710366093.3A 2017-05-23 2017-05-23 一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具 Active CN106981678B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710366093.3A CN106981678B (zh) 2017-05-23 2017-05-23 一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710366093.3A CN106981678B (zh) 2017-05-23 2017-05-23 一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106981678A CN106981678A (zh) 2017-07-25
CN106981678B true CN106981678B (zh) 2023-04-25

Family

ID=59342474

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710366093.3A Active CN106981678B (zh) 2017-05-23 2017-05-23 一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106981678B (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109571530B (zh) * 2019-01-04 2020-05-29 深圳市国威科创新能源科技有限公司 一种电池模组的机械手抓取装置
CN110053962B (zh) * 2019-04-18 2023-12-08 福建星云电子股份有限公司 一种电池模组的自适应夹具
CN110459797B (zh) * 2019-08-22 2024-05-14 上海先惠自动化技术股份有限公司 一种模组入箱压装装置的算法
CN110600791A (zh) * 2019-10-16 2019-12-20 上海先惠自动化技术股份有限公司 一种模组入箱夹具机构
CN111843921B (zh) * 2020-07-29 2025-12-05 广东邦普循环科技有限公司 自动化拆卸动力电池模组的装置
CN115360400B (zh) * 2022-08-19 2025-04-11 昂华（上海）自动化工程股份有限公司 一种电芯加压整形装置
CN116387728B (zh) * 2023-02-23 2026-04-07 福建星云电子股份有限公司 一种电池模组自动入箱方法、系统、设备及介质
KR102898897B1 (ko) * 2023-07-21 2025-12-11 주식회사 카펙발레오 배터리 모듈 이송 방법 및 이송 헤드

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000006078A (ja) * 1998-06-25 2000-01-11 Mitsubishi Electric Corp ロボットハンド装置
CA2357271A1 (en) * 2001-03-30 2002-09-30 Axium Automation Inc. Gripping and transport clamp mounted at the end of a robotic arm and method for operating the same
WO2015120753A1 (zh) * 2014-02-12 2015-08-20 韩磊 计算机互联网多个机器人组成的电动汽车电池组更换系统
CN106181189A (zh) * 2016-08-29 2016-12-07 北京海博思创科技有限公司 电池模块焊接夹具
CN206849956U (zh) * 2017-05-23 2018-01-05 上海先惠自动化技术股份有限公司 一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000006078A (ja) * 1998-06-25 2000-01-11 Mitsubishi Electric Corp ロボットハンド装置
CA2357271A1 (en) * 2001-03-30 2002-09-30 Axium Automation Inc. Gripping and transport clamp mounted at the end of a robotic arm and method for operating the same
WO2015120753A1 (zh) * 2014-02-12 2015-08-20 韩磊 计算机互联网多个机器人组成的电动汽车电池组更换系统
CN106181189A (zh) * 2016-08-29 2016-12-07 北京海博思创科技有限公司 电池模块焊接夹具
CN206849956U (zh) * 2017-05-23 2018-01-05 上海先惠自动化技术股份有限公司 一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具

Also Published As

Publication number Publication date
CN106981678A (zh) 2017-07-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106981678A (zh) 一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具
CN205879985U (zh) 新型软包电池测试夹具
CN102096047A (zh) 一种电池组性能的检测工装
CN108569555A (zh) 一种方壳锂电池变距搬运装置
CN204924787U (zh) 一种电池挤压夹具
CN103659667A (zh) 弹簧自动夹紧装置
CN201903633U (zh) 一种电池组性能的检测工装
CN206388798U (zh) 一种锂电池自动入壳装置
CN204088271U (zh) 一种光伏单片测试装置
CN105514454A (zh) 方形电池整形机构
CN203401479U (zh) 手机主板放置架
CN203657718U (zh) 双轴平行度检测用工装
CN208721716U (zh) 一种电池容量检测用电池固定装置
CN206849956U (zh) 一种用于动力电池模组入箱的抓手夹具
CN205482698U (zh) 锂离子电池的尺寸检验卡规
CN209329080U (zh) 车辆电池测厚夹具
CN211505627U (zh) 一种基于封装设备的电池测试机构
CN210943802U (zh) 一种软包锂电池生产线循环夹具装置
CN207857392U (zh) 一种方形锂电池自动测厚挑拣装置
CN208497030U (zh) 一种工业机器人抓手
CN216036228U (zh) 一种轴承的承托工装
CN223513932U (zh) 一种电池片用搬运工装
CN203566334U (zh) 高效弧面孔加工装置
CN106299498B (zh) 软包电池自动检测机
CN209110891U (zh) 电池片夹紧装置以及电池片性能测试设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20171215

Address after: 201600 No. three factory building, Guanghua Road, little town, Songjiang District, Shanghai, Kunshan, 518

Applicant after: SHANGHAI SK AUTOMATION TECHNOLOGY PLC

Address before: Room 2101, room 2101, No. 32, Pudong New Area Yushan Road, Shanghai, Shanghai

Applicant before: Pan Yanqing

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20250414

Address after: 101, Building 1, Xianhui Intelligent Equipment (Changsha) Co., Ltd., No. 3 Hongda Road, Tongsheng Street, Yuhua District, Changsha City, Hunan Province 410000

Patentee after: Xianhui intelligent equipment (Changsha) Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: 201600 plant 3, No. 518, Guanghua Road, Xiaokunshan Town, Songjiang District, Shanghai

Patentee before: SHANGHAI SK AUTOMATION TECHNOLOGY PLC

Country or region before: China