CN218195271U - 抓取装置及抓取机器人 - Google Patents

Abstract

本申请适用于电池制造技术领域，提供一种抓取装置及抓取机器人，该抓取装置包括安装座、第一驱动组件、第一夹爪、第二夹爪、第一压紧块、弹性组件、第二压紧块、第三压紧块和第二驱动组件，第一驱动组件设置于安装座，第一夹爪和第二夹爪均设置于第一驱动组件；第一夹爪和第二夹爪的内侧均对应设置有第一压紧块、弹性组件、第三压紧块和第二驱动组件，第二压紧块设置于弹性组件；第二压紧块和第三压紧块均凸出于第一压紧块的内侧；第二驱动组件用于带动第三压紧块朝向靠近第一压紧块的方向滑动。本申请实施例的第一压紧块用于夹持电芯，第二压紧块用于夹持端板，第三夹紧块用于将绝缘层抵压于电芯，以便抓取不同的组合体，提高兼容性。

Description

抓取装置及抓取机器人

技术领域

本申请涉及电池制造技术领域，特别涉及一种抓取装置及抓取机器人。

背景技术

动力电池是新能源汽车的核心组成部分，用向新能源汽车提供动力。电池模组主要包括电芯、气凝胶和端板，气凝胶设置于电芯之间，可以起到绝缘的作用，电芯设置于两个端板之间。在将电芯、气凝胶和端板封装成电池模组，电池模组经过系统管理后可以形成动力电池。

在制造电池模组时，经常需要抓取电芯、电芯与气凝胶的组合体以及电芯与端板的组合体，以实现转运的目的。然而，目前的机械手通常只适合抓取电芯、端板等单个部件以及完全固定在一起的组合体，导致机械手的兼容性较差。

发明内容

本申请实施例提供一种抓取装置及抓取机器人，能提高抓取机器人的兼容性。

为实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供一种抓取装置，所述抓取装置包括：

安装座；

第一驱动组件，所述第一驱动组件设置于所述安装座；

第一夹爪，所述第一夹爪设置于所述第一驱动组件的输出轴；

第二夹爪，所述第二夹爪设置于所述第一驱动组件的输出轴，所述第一夹爪与所述第二夹爪之间形成有夹持空间，所述第一驱动组件用于带动所述第一夹爪和所述第二夹爪相互靠近或相互背离；

第一压紧块，所述第一夹爪和所述第二夹爪相向的内侧面上均对应设置有所述第一压紧块；

弹性组件，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均对应设置有所述弹性组件；

第二压紧块，所述第二压紧块设置于所述弹性组件；

其中，所述第一压紧块和所述第二压紧块沿垂直于所述第一夹爪和所述第二夹爪的运动平面的方向并列设置，所述第二压紧块凸出于所述第一压紧块相向的内侧面。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述弹性组件包括：

导向柱，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均设置有所述导向柱，所述导向柱穿设于所述第二压紧块；

弹性件，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均设置有所述弹性件，所述弹性件用于带动所述第二压紧块凸出于所述第一压紧块相向的内侧面。

本申请实施例提供的抓取装置，在第一夹爪与第二夹爪相互靠近时，第一压紧块用于夹持电芯；由于第二压紧块在弹性组件的带动下凸出于第一压紧块相向的内侧面，因此第二压紧块可以不受第一压紧块的限制，在弹性组件的带动下可以先抵压端板，并向端板施加更大的压力，以便第一压紧块与第二压紧块可以分别压紧电芯和端板，提高夹持电芯与端板的组合体的稳定性；由于抓取装置可以稳定地抓取组合体，也可以抓取单体，因此提高了抓取装置的兼容性。

第二方面，本申请实施例还提供一种抓取装置，所述抓取装置包括：

安装座；

第一驱动组件，所述第一驱动组件设置于所述安装座；

第一夹爪，所述第一夹爪设置于所述第一驱动组件的输出轴；

第二夹爪，所述第二夹爪设置于所述第一驱动组件的输出轴，所述第一夹爪与所述第二夹爪之间形成有夹持空间，所述第一驱动组件用于带动所述第一夹爪和所述第二夹爪相互靠近或相互背离；

第一压紧块，所述第一夹爪和所述第二夹爪相向的内侧面上均对应设置有所述第一压紧块；

第三压紧块，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均滑动设置有所述第三压紧块，所述第一压紧块和所述第三压紧块沿垂直于所述第一夹爪和所述第二夹爪的运动平面的方向并列设置，所述第三压紧块凸出于所述第一压紧块相向的内侧面；

第二驱动组件，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均设置有所述第二驱动组件，所述第三压紧块与所述第二驱动组件的输出轴连接，所述第二驱动组件用于带动所述第三压紧块朝向靠近所述第一压紧块的方向滑动。

在第二方面的一些可能的实施方式中，所述抓取装置还包括：

连接支架，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均滑动设置有所述连接支架，所述第三压紧块设置于所述连接支架，所述第二驱动组件用于通过所述连接支架带动所述第三压紧块朝向靠近所述第一压紧块的方向滑动。

本申请实施例提供的抓取装置，在第一夹爪与第二夹爪相互靠近时，第一压紧块用于夹持电芯；在第二驱动组件带动第三压紧块朝向靠近第一压紧块的方向滑动时，第三压紧块可以将绝缘层抵压在电芯上，以抓取电芯与绝缘层的组合体，避免抓取装置在抓取电芯与绝缘层的组合体移动时，绝缘层被甩离电芯；由于本申请实施例的抓取装置既可以抓取电芯与绝缘层的组合体，也可以单独抓取电芯，因此具有较高的兼容性。

第三方面，本申请实施例还提供一种抓取装置，所述抓取装置包括：

安装座；

第一驱动组件，所述第一驱动组件设置于所述安装座；

第一夹爪，所述第一夹爪设置于所述第一驱动组件的输出轴；

第二夹爪，所述第二夹爪设置于所述第一驱动组件的输出轴，所述第一夹爪与所述第二夹爪之间形成有夹持空间，所述第一驱动组件用于带动所述第一夹爪和所述第二夹爪相互靠近或相互背离；

第一压紧块，所述第一夹爪和所述第二夹爪相向的内侧面上均对应设置有所述第一压紧块；

弹性组件，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均对应设置有所述弹性组件；

第二压紧块，所述第二压紧块设置于所述弹性组件；

第三压紧块，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均滑动设置有所述第三压紧块，所述第一压紧块、所述第二压紧块和所述第三压紧块均沿垂直于所述第一夹爪和所述第二夹爪的运动平面的方向并列设置，所述第二压紧块和所述第三压紧块均凸出于所述第一压紧块相向的内侧面；

第二驱动组件，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均设置有所述第二驱动组件，所述第三压紧块与所述第二驱动组件的输出轴连接，所述第二驱动组件用于带动所述第三压紧块朝向靠近所述第一压紧块的方向滑动，所述第二压紧块避开所述第三压紧块。

在第三方面的一些可能的实施方式中，所述第三压紧块位于所述第二压紧块的两端。

在第三方面的一些可能的实施方式中，所述抓取装置还包括：

第三驱动组件，所述第三驱动组件设置于所述安装座；

第四压紧块，所述第四压紧块设置于所述第三驱动组件的输出轴，所述第三驱动组件用于带动所述第四压紧块沿第一方向运动；

其中，所述第一方向垂直于所述第一夹爪和所述第二夹爪的运动方向，并与所述第一夹爪和所述第二夹爪的运动平面平行。

在第三方面的一些可能的实施方式中，所述第一夹爪和所述第二夹爪均与所述第一驱动组件的输出轴可拆卸连接。

在第三方面的一些可能的实施方式中，所述抓取装置还包括：

感应组件，所述感应组件设置于所述第一夹爪、所述第二夹爪和/或所述第一驱动组件，用于检测所述第一夹爪与所述第二夹爪是否抓取待抓件。

在第三方面的一些可能的实施方式中，所述抓取装置还包括：

固定座，所述安装座设置有多个，所述安装座滑动设置于所述固定座；

多个第四驱动组件，所述安装座与所述第四驱动组件的输出轴对应连接，所述第四驱动组件用于带动所述安装座在所述固定座上滑动。

第四方面，本申请实施例提供一种抓取机器人，所述抓取机器人包括如上述任一技术方案所述的抓取装置。

本申请实施例提供的抓取装置及抓取机器人，在第一夹爪与第二夹爪相互靠近时，第一压紧块用于夹持电芯，第二压紧块在弹性组件的带动下用于夹持端板，也即抓取装置可以抓取电芯与端板的组合体；在第一压紧块夹持电芯时，第三压紧块在第二驱动组件的带动下，可以将绝缘层抵压在电芯，以用来抓取电芯和绝缘层的组合体；当然，本申请实施例的抓取装置也可以单独抓取电芯；由于本申请实施例可以抓取电芯与端板的组合体、电芯与绝缘层的组合体以及单独抓取电芯，提高了抓取装置的兼容性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本申请抓取机器人一实施例的结构示意图；

图2为图1中抓取装置的一实施例的结构示意图；

图3为图1中抓取装置另一实施例的结构示意图；

图4为图2中抓取装置抓取电芯与端板组合体的状态图；

图5为图2中抓取装置抓取电芯与绝缘层组合体的状态图。

附图标号说明：

1、安装座；2、第一驱动组件；3、第一夹爪；4、第二夹爪；5、第一压紧块；6、弹性组件；7、第二压紧块；8、第三压紧块；9、第二驱动组件；10、连接支架；20、第三驱动组件；30、第四压紧块；40、感应组件；401、感应传感器；50、固定座；60、第四驱动组件；70、运动底座；80、电芯；90、绝缘层；100、端板。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本申请实施例提供一种抓取装置及抓取机器人，用于解决抓取机器人兼容性差的技术问题。

实施例一

在本申请的第一实施例中，如图3及图4所示，该抓取装置包括安装座1、第一驱动组件2、第一夹爪3、第二夹爪4、第一压紧块5、弹性组件6和第二压紧块7，第一驱动组件2设置于安装座1，第一夹爪3和第二夹爪4均设置于第一驱动组件2的输出轴；第一夹爪3与第二夹爪4之间形成有夹持空间，第一驱动组件2用于带动第一夹爪3和第二夹爪4相互靠近或相互背离；第一夹爪3和第二夹爪4相向的内侧面上均对应设置有第一压紧块5；第一夹爪3和第二夹爪4上均对应设置有弹性组件6，第二压紧块7设置于弹性组件6。

其中，第一压紧块5和第二压紧块7沿垂直于第一夹爪3和第二夹爪4的运动平面的方向并列设置，第二压紧块7凸出于第一压紧块5相向的内侧面。

在本实施例中，第一夹爪3和第二夹爪4均设置于第一驱动组件2的输出轴，并且第一夹爪3与第二夹爪4之间形成有夹持空间，夹持空间用于容纳待抓件。在通过第一驱动组件2带动第一夹爪3和第二夹爪4相互靠近的时候，可以通过第一夹爪3和第二夹爪4夹持待抓件，以将待抓件夹持在夹持空间内；在第一驱动组件2带动第一夹爪3和第二夹爪4相互背离的时候，第一夹爪3与第二夹爪4可以松开待抓件，从而实现对待抓件的抓取或放置。

如图4及图5所示，电池模组主要包括电芯80、绝缘层90和端板100，绝缘层90设置于电芯80之间，电芯80设置于两个端板100之间。在制造电池模组时，通常需要使用抓取机器人抓取电芯80、电芯80与绝缘层90的组合体或者电芯80与端板100的组合体。而本实施例提供的抓取装置尤其适用于电池模组的制造，因此待抓件可以是电芯80，也可以是电芯80与绝缘层90的组合体，还可以是电芯80与端板100的组合体。当然，待抓件还可以是其他部件，本实施例在此不作限定。其中，绝缘层90可以是气凝胶层。

可以理解地，第一夹爪3和第二夹爪4相向的内侧面，是指第一夹爪3与第二夹爪4之间形成的夹持空间的内壁。第一夹爪3上的第一压紧块5与第二夹爪4上的第一压紧块5相对应，以便第一夹爪3上的第一压紧块5与第二夹爪4上的第一压紧块5可以抓取待抓件相对的部位，以稳定地抓取待抓件；同样，由于第一夹爪3上的弹性组件6与第二夹爪4上的弹性组件6相对应，而第二压紧块7设置于弹性组件6，因此第一夹爪3上的第二压紧块7与第二夹爪4上的第二压紧块7也相互对应，以便第一夹爪3上的第二压紧块7与第二夹爪4上的第二压紧块7可以抓取待抓件相对的部位。

如图4所示，在抓取装置抓取电芯80与端板100的组合体后，x向与电芯80的长度方向平行，y向与电芯80的宽度方向平行，z向与电芯80的厚度方向平行。其中，第一夹爪3与第二夹爪4的运动方向与x向平行，第一夹爪3与第二夹爪4的运动平面为xy平面，第二压紧块7在弹性组件6的带动下，沿x向伸缩。

本申请实施例的第一夹爪3和第二夹爪4的内侧面均对应设置有第一压紧块5，在第一夹爪3与第二夹爪4相互靠近时，第一压紧块5用于夹持电芯80；第一夹爪3和第二夹爪4上均对应设置有弹性组件6，第二压紧块7设置于弹性组件6，并且第一压紧块5与第二压紧块7沿垂直于第一夹爪3和第二夹爪4的运动平面的方向并列设置，以便在第一夹爪3与第二夹爪4相互靠近时，第二压紧块7可以用于夹持端板100；由于第二压紧块7在弹性组件6的带动下凸出于第一压紧块5相向的内侧面，因此第二压紧块7可以不受第一压紧块5的限制，在弹性组件6的带动下可以先抵压端板100，并向端板100施加更大的压力，以便第一压紧块5与第二压紧块7可以分别压紧电芯80和端板100，提高夹持电芯80与端板100的组合体的稳定性；同时，抓取装置也可以只抓取电芯80或端板100，在单独抓取电芯80或端板100时，第一压紧块5和第二压紧块7可以单独夹持电芯80或端板100，也可以同时夹持电芯80或端板100；由于抓取装置可以稳定地抓取组合体，也可以抓取单体，因此提高了抓取装置的兼容性。

由于端板100的长度稍短于电芯80，因此若只有第一压紧块5或第二压紧块7夹持端板100与电芯80的组合体，则会导致第一压紧块5或第二压紧块7在夹持电芯80后，无法再继续相互靠近来夹持端板100，在抓取端板100与电芯80的组合体移动时，可能会将端板100甩离电芯80。然而，在本申请实施例中，第二压紧块7在弹性组件6的带动下可凸出于第一压紧块5的内侧面，当第二压紧块7先夹持端板100后，第一压紧块5可以继续相互靠近，以夹持电芯80，此时弹性组件6在第二压紧块7的抵压下收缩，因此可以使得第一压紧块5与第二压紧块7分别独立夹紧电芯80和端板100，避免在夹持端板100与电芯80的组合体时，将端板100甩离电芯80，也即提高了抓取组件的兼容性。

在本实施例中，第一驱动组件2包括第一驱动器和传动单元，传动单元与第一驱动器的输出轴连接，第一夹爪3和第二夹爪4均设置于传动单元，以便第一驱动器通过传动单元带动第一夹爪3和第二夹爪4相互靠近或相互背离。其中，本实施例对传动单元的具体结构不作限定，第一驱动器可以是气缸。

可选地，第一驱动组件2还可以包括两个第一驱动器，以分别带动第一夹爪3和第二夹爪4。

在一实施例中，弹性组件6包括导向柱和弹性件，第一夹爪3和第二夹爪4上均设置有导向柱和弹性件，导向柱穿设于第二压紧块7，弹性件用于带动第二压紧块7凸出于第一压紧块5相向的内侧面。导向柱穿设于第二压紧块7，以便在弹性件带动第二压紧块7运动时，可以在导向柱上滑动，以通过导向柱导向第二压紧块7，提高第二压紧块7在弹性件的带动下凸出于第一压紧块5的内侧面的稳定性。

可选地，弹性件可以是弹簧，弹性件套设于导向柱，并且弹性件的两端分别抵接第二压紧块7和第一夹爪3或第二夹爪4。可以在第二压紧块7的侧面设置连接滑槽，在第一夹爪3和第二夹爪4上设置连接滑块，以使连接滑块可以在连接滑槽内滑动，使得第二压紧块7可以在弹性件的带动下自由伸缩，同时，也可以通过连接滑块与连接滑槽的配合，将第二压紧块7连接于第一夹爪3和第二夹爪4，避免第二压紧块7脱离第一夹爪3或/和第二夹爪4。当然，也可以通过其他连接方式将第二压紧块7连接于第一夹爪3和第二夹爪4，本实施例在此不作限定。

实施例二

在本申请的第二实施例中，如图2及图5所示，该抓取装置包括安装座1、第一驱动组件2、第一夹爪3、第二夹爪4、第一压紧块5、第三压紧块8和第二驱动组件9，第一驱动组件2设置于安装座1，第一夹爪3和第二夹爪4均设置于第一驱动组件2的输出轴；第一夹爪3与第二夹爪4之间形成有夹持空间，第一驱动组件2用于带动第一夹爪3和第二夹爪4相互靠近或相互背离；第一夹爪3和第二夹爪4相向的内侧面上均对应设置有第一压紧块5；第一夹爪3和第二夹爪4上均滑动设置有第三压紧块8，第一压紧块5和第三压紧块8沿垂直于第一夹爪3和第二夹爪4的运动平面的方向并列设置，第三压紧块8凸出于第一压紧块5相向的内侧面；第一夹爪3和第二夹爪4上均设置有第二驱动组件9，第三压紧块8与第二驱动组件9的输出轴连接，第二驱动组件9用于带动第三压紧块8朝向靠近第一压紧块5的方向滑动。

可以理解地，第二驱动组件9用于带动第三压紧块8沿z向运动。

在本实施例中，安装座1、第一驱动组件2、第一夹爪3、第二夹爪4和第一压紧块5的结构均可以与第一实施例对应相同，具体结构可以参照第一实施例，本实施例在此不作赘述。

本申请实施例的第一夹爪3和第二夹爪4相向的内侧面上均对应设置有第一压紧块5，在第一夹爪3与第二夹爪4相互靠近时，第一压紧块5用于夹持电芯80；第一夹爪3和第二夹爪4上均滑动设置有第三压紧块8，第一压紧块5和第三压紧块8沿垂直于第一夹爪3和第二夹爪4的运动平面的方向并列设置，并且第三压紧块8凸出于第一压紧块5的内侧面，使得第三压紧块8可以夹持电芯80厚度方向的其他部件；在第二驱动组件9带动第三压紧块8朝向靠近第一压紧块5的方向滑动时，第三压紧块8可以将绝缘层90抵压在电芯80上，也即本申请实施例可以抓取电芯80与绝缘层90的组合体，避免抓取装置在抓取电芯80与绝缘层90的组合体移动时，绝缘层90被甩离电芯80；当然，抓取装置也可以通过第一压紧块5只夹持电芯80，实现对电芯80的单独抓取；由于本申请实施例的抓取装置既可以抓取电芯80与绝缘层90的组合体，也可以单独抓取电芯80，因此具有较高的兼容性。

在一实施例中，如图2所示，抓取装置还包括连接支架10，第一夹爪3和第二夹爪4上均滑动设置有连接支架10，第三压紧块8设置于连接支架10，第二驱动组件9用于通过连接支架10带动第三压紧块8朝向靠近第一压紧块5的方向滑动。将连接支架10与第二驱动组件9的输出轴连接，将第三压紧块8设置于连接支架10，可以简化结构，提高第三压紧块8设置位置的灵活性。其中，第二驱动组件9可以包括气缸，以通过气缸带动连接支架10滑动。

在本实施例中，可以在第一夹爪3和第二夹爪4上均设置导轨，以将连接支架10滑动设置在导轨上。

可选地，第三压紧块8与连接支架10可以一体设置。

在一实施例中，每个连接支架10上至少设置有两个第三压紧块8，以便可以通过第三压紧块8在第一压紧块5的两端将绝缘层90压紧，提高抓取装置抓取电芯80与绝缘层90组合体的稳定性。

实施例三

在本申请的第三实施例中，如图3至图5所示，该抓取装置包括安装座1、第一驱动组件2、第一夹爪3、第二夹爪4、第一压紧块5、弹性组件6、第二压紧块7、第三压紧块8和第二驱动组件9，第一驱动组件2设置于安装座1，第一夹爪3和第二夹爪4均设置于第一驱动组件2的输出轴；第一夹爪3与第二夹爪4之间形成有夹持空间，第一驱动组件2用于带动第一夹爪3和第二夹爪4相互靠近或相互背离；第一夹爪3和第二夹爪4相向的内侧面上均对应设置有第一压紧块5，第一夹爪3和第二夹爪4上均对应设置有弹性组件6，第二压紧块7设置于弹性组件6；第一夹爪3和第二夹爪4上均滑动设置有第三压紧块8，第一压紧块5、第二压紧块7和第三压紧块8均沿垂直于第一夹爪3和第二夹爪4的运动平面的方向并列设置，第二压紧块7和第三压紧块8均凸出于第一压紧块5相向的内侧面；第一夹爪3和第二夹爪4上均设置有第二驱动组件9，第三压紧块8与第二驱动组件9的输出轴连接，第二驱动组件9用于带动第三压紧块8朝向靠近第一压紧块5的方向滑动，第二压紧块7避开第三压紧块8。

在本实施例中，安装座1、第一驱动组件2、第一夹爪3、第二夹爪4和第一压紧块5的结构均可以与第一实施例对应相同，具体结构可以参照第一实施例，本实施例在此不作赘述。第三压紧块8和第二驱动组件9的结构均可以与第二实施例对应相同，具体结构可以参照第二实施例，本实施例在此不作赘述。

可以理解地，本申请的第三实施例是第一实施例和第二实施例的组合实施例，本申请第三实施例可以实现的技术效果在此不作详细说明。

本申请实施例在第一夹爪3与第二夹爪4相互靠近时，第一压紧块5用于夹持电芯80，第二压紧块7在弹性组件6的带动下用于夹持端板100，也即抓取装置可以抓取电芯80与端板100的组合体；在第一压紧块5夹持电芯80时，第三压紧块8在第二驱动组件9的带动下，可以将绝缘层90抵压在电芯80，以用来抓取电芯80和绝缘层90的组合体；当然，本申请实施例的抓取装置也可以单独抓取电芯80；由于本申请实施例可以抓取电芯80与端板100的组合体、电芯80与绝缘层90的组合体以及单独抓取电芯80，提高了抓取装置的兼容性。

在本实施例中，如图2及图5所示，第三压紧块8可以位于第二压紧块7的两端，以便可以通过第三压紧块8在第一压紧块5的两端将绝缘层90压紧，提高抓取装置抓取电芯80与绝缘层90组合体的稳定性。

在一实施例中，如图4及图5所示，基于第一实施例至第三实施例，抓取装置还包括第三驱动组件20和第四压紧块30，第三驱动组件20设置于安装座1，第四压紧块30设置于第三驱动组件20的输出轴，第三驱动组件20用于带动第四压紧块30沿第一方向运动。其中，第一方向垂直于第一夹爪3和第二夹爪4的运动方向，并与第一夹爪3和第二夹爪4的运动平面平行。也即第三驱动组件20用于带动第四压紧块30沿y向运动，第一方向与y向平行。第三驱动组件20可以包括气缸，以通过气缸带动第四压紧块30沿第一方向运动。

在将待抓件抓取后，通过第三驱动组件20带动第四压紧块30沿第一方向压紧待抓件，减少待抓件移动的自由度，以增加抓取待抓件后，移动待抓件的稳定性。其中，在抓取待抓件的过程中，第四压紧块30压紧待抓件的力远远小于抓取装置抓取待抓件的摩擦力，以避免第四压紧块30将待抓件顶出。

在抓取装置放置待抓件时，第一驱动组件2带动第一夹爪3和第二夹爪4相互远离，以松开待抓件，同时，第三驱动组件20带动第四压紧块30推动待抓件，以便可以将待抓件放置到位，减小放置待抓件时产生的碰撞。

可选地，可以设置导向轴来导向第四压紧块30的滑动，以提高第四压紧块30滑动的稳定性。

在一实施例中，基于第一实施例至第三实施例，第一夹爪3和第二夹爪4均与第一驱动组件2的输出轴可拆卸连接，以便可以根据实际使用情况，更换不同的第一夹爪3和第二夹爪4，来调整调整第一夹爪3与第二夹爪4之间的间距，从而可以抓取不同长度的待抓件，提高抓取装置的兼容性。

在一实施例中，如图2所示，基于第一实施例至第三实施例，抓取装置还包括感应组件40，感应组件40设置于第一夹爪3、第二夹爪4和/或第一驱动组件2，用于检测第一夹爪3与第二夹爪4是否抓取待抓件。在抓取装置没有抓取到待抓件时，感应组件40感应到未抓取到待抓件的信息，并通过报警提示操作人员及时处理；在感应组件40感应到已抓取待抓件时，则抓取装置正常转运待抓件。

在本实施例中，如图2所示，感应组件40可以包括至少两个感应传感器401，至少一个感应传感器401用于检测是否抓取到第一分部件，至少一个感应传感器401用于检测是否抓取到第二分部件。其中，待抓件包括第一分部件和第二分部件，以通过第一分部件和第二分部件形成的组合体。感应传感器401可以是光电传感器，也可以是光纤传感器，本实施例在此不作限定。

在一实施例中，如图1所示，基于第一实施例至第三实施例，抓取装置还包括固定座50和多个第四驱动组件60，安装座1设置有多个，安装座1滑动设置于固定座50；安装座1与第四驱动组件60的输出轴对应连接，第四驱动组件60用于带动安装座1在固定座50上滑动，以调整相邻两个安装座1之间的间距，从而可以使得第一夹爪3和第二夹爪4将抓取的待抓件放置在不同间距的多个工位。其中，固定座50、安装座1和第四驱动组件60可以一一对应设置，每个安装座1可以对应设置一个第一夹爪3和一个第二夹爪4。第四驱动组件60可以包括气缸，以通过气缸带动安装座1在固定座50上滑动。

在本实施例中，还可以在固定座50上设置定位件，以通过定位件限制安装座1的滑动，从而将安装座1定位于预设位置。

在本实施例中，安装座1可以沿同一方向间隔设置，也可以沿多个方向阵列设置，本实施例在此不作限定。

此外，如图1所示，本申请实施例还提供一种抓取机器人，该抓取机器人包括抓取装置，该抓取装置的具体结构参照上述实施例，由于该抓取机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果。

在本实施例中，如图1所示，抓取机器人还可以包括运动底座70，固定座50设置于运动底座70上，以通过运动底座70带动固定座50移动。其中，运动底座70包括至少一个移动自由度。

可选地，运动底座70可以是六轴底座，也即抓取机器人可以是六轴机器人。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是在本申请的发明构思下，利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括：

安装座；

第一驱动组件，所述第一驱动组件设置于所述安装座；

第一夹爪，所述第一夹爪设置于所述第一驱动组件的输出轴；

第二夹爪，所述第二夹爪设置于所述第一驱动组件的输出轴，所述第一夹爪与所述第二夹爪之间形成有夹持空间，所述第一驱动组件用于带动所述第一夹爪和所述第二夹爪相互靠近或相互背离；

第一压紧块，所述第一夹爪和所述第二夹爪相向的内侧面上均对应设置有所述第一压紧块；

弹性组件，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均对应设置有所述弹性组件；

第二压紧块，所述第二压紧块设置于所述弹性组件；

其中，所述第一压紧块和所述第二压紧块沿垂直于所述第一夹爪和所述第二夹爪的运动平面的方向并列设置，所述第二压紧块凸出于所述第一压紧块相向的内侧面。

2.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述弹性组件包括：

导向柱，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均设置有所述导向柱，所述导向柱穿设于所述第二压紧块；

弹性件，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均设置有所述弹性件，所述弹性件用于带动所述第二压紧块凸出于所述第一压紧块相向的内侧面。

3.一种抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括：

安装座；

第一驱动组件，所述第一驱动组件设置于所述安装座；

第一夹爪，所述第一夹爪设置于所述第一驱动组件的输出轴；

第二夹爪，所述第二夹爪设置于所述第一驱动组件的输出轴，所述第一夹爪与所述第二夹爪之间形成有夹持空间，所述第一驱动组件用于带动所述第一夹爪和所述第二夹爪相互靠近或相互背离；

第一压紧块，所述第一夹爪和所述第二夹爪相向的内侧面上均对应设置有所述第一压紧块；

第三压紧块，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均滑动设置有所述第三压紧块，所述第一压紧块和所述第三压紧块沿垂直于所述第一夹爪和所述第二夹爪的运动平面的方向并列设置，所述第三压紧块凸出于所述第一压紧块相向的内侧面；

第二驱动组件，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均设置有所述第二驱动组件，所述第三压紧块与所述第二驱动组件的输出轴连接，所述第二驱动组件用于带动所述第三压紧块朝向靠近所述第一压紧块的方向滑动。

4.如权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括：

连接支架，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均滑动设置有所述连接支架，所述第三压紧块设置于所述连接支架，所述第二驱动组件用于通过所述连接支架带动所述第三压紧块朝向靠近所述第一压紧块的方向滑动。

5.一种抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括：

安装座；

第一驱动组件，所述第一驱动组件设置于所述安装座；

第一夹爪，所述第一夹爪设置于所述第一驱动组件的输出轴；

第二夹爪，所述第二夹爪设置于所述第一驱动组件的输出轴，所述第一夹爪与所述第二夹爪之间形成有夹持空间，所述第一驱动组件用于带动所述第一夹爪和所述第二夹爪相互靠近或相互背离；

第一压紧块，所述第一夹爪和所述第二夹爪相向的内侧面上均对应设置有所述第一压紧块；

弹性组件，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均对应设置有所述弹性组件；

第二压紧块，所述第二压紧块设置于所述弹性组件；

第三压紧块，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均滑动设置有所述第三压紧块，所述第一压紧块、所述第二压紧块和所述第三压紧块均沿垂直于所述第一夹爪和所述第二夹爪的运动平面的方向并列设置，所述第二压紧块和所述第三压紧块均凸出于所述第一压紧块相向的内侧面；

第二驱动组件，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均设置有所述第二驱动组件，所述第三压紧块与所述第二驱动组件的输出轴连接，所述第二驱动组件用于带动所述第三压紧块朝向靠近所述第一压紧块的方向滑动，所述第二压紧块避开所述第三压紧块。

6.如权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述第三压紧块位于所述第二压紧块的两端。

7.如权利要求1-5任意一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括：

第三驱动组件，所述第三驱动组件设置于所述安装座；

第四压紧块，所述第四压紧块设置于所述第三驱动组件的输出轴，所述第三驱动组件用于带动所述第四压紧块沿第一方向运动；

其中，所述第一方向垂直于所述第一夹爪和所述第二夹爪的运动方向，并与所述第一夹爪和所述第二夹爪的运动平面平行。

8.如权利要求1-5任意一项所述的抓取装置，其特征在于，所述第一夹爪和所述第二夹爪均与所述第一驱动组件的输出轴可拆卸连接。

9.如权利要求1-5任意一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括：

感应组件，所述感应组件设置于所述第一夹爪、所述第二夹爪和/或所述第一驱动组件，用于检测所述第一夹爪与所述第二夹爪是否抓取待抓件。

10.如权利要求1-5任意一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括：

固定座，所述安装座设置有多个，所述安装座滑动设置于所述固定座；

多个第四驱动组件，所述安装座与所述第四驱动组件的输出轴对应连接，所述第四驱动组件用于带动所述安装座在所述固定座上滑动。

11.一种抓取机器人，其特征在于，所述抓取机器人包括如权利要求1-10任意一项所述的抓取装置。

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