CN218370418U - 一种六轴手臂抓取机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种六轴手臂抓取机构，属于抓取机构技术领域，包括安装圆盘，安装圆盘的四周侧壁转动连接有转动环，转动环的外侧壁固定连接有齿环，安装圆盘的底端开设有若干导向滑槽，导向滑槽呈圆形分布，导向滑槽内滑动连接有滑动块，滑动块的顶端固定连接有移动板，移动板的顶端固定连接有导向滑块，转动环的内侧面固定连接有若干导向框，若干导向框呈圆形分布，导向框与导向滑块滑动连接，移动板的顶端设置有夹持板。本实用新型通过设置有驱动电机、驱动齿轮和齿环可以带动转动环转动，为夹板板的夹持作业提供动力，通过设置有导向框、移动板和导向滑块，可以调节夹持板之间的夹持范围，方便对不同体积的桶状物料进行夹持搬运。
Description
技术领域
本实用新型涉及抓取机构技术领域，尤其涉及一种六轴手臂抓取机构。
背景技术
在物料抓取运输过程中，常常用到机械臂配合抓取机构实现物料的抓取运输，六轴机械臂是常用的一种，现有的六轴机械臂所用的抓取机构，抓取结构较为简单，例如现有技术专利(专利号：201921160490.6，专利名：一种用于六轴机械臂的抓取机构)通过设置有液压伸缩杆、导向臂、滑杆和夹取爪，可以实现形状大小不一的工件进行抓取，但是夹取爪呈钩状，不方便对桶状物件进行抓取，从而不方便运用到石油、涂料等物料的搬运运输，因此提出一种六轴手臂抓取机构解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术的抓取机构不方便对桶状物料进行夹持抓取的问题，而提出的一种六轴手臂抓取机构。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种六轴手臂抓取机构，包括安装圆盘，所述安装圆盘的四周侧壁转动连接有转动环，所述转动环的外侧壁固定连接有齿环，所述安装圆盘的底端开设有若干导向滑槽，所述导向滑槽呈圆形分布，所述导向滑槽内滑动连接有滑动块，所述滑动块的顶端固定连接有移动板，所述移动板的顶端固定连接有导向滑块，所述转动环的内侧面固定连接有若干导向框，若干所述导向框呈圆形分布，所述导向框与导向滑块滑动连接，所述移动板的顶端设置有夹持板。
优选的，所述安装圆盘的顶端固定连接有转接槽体，所述安装圆盘的顶端固定连接有安装板，所述安装板上开设有安装口，所述安装口内固定连接有驱动电机。
优选的，所述驱动电机的输出端固定连接有输出轴，所述输出轴的一端固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与齿环啮合。
优选的，所述安装圆盘的外侧壁固定连接有环形板，所述转动环的内侧面开设有环形槽，所述环形板与环形槽滑动连接。
优选的，所述夹持板的一侧面固定连接有橡胶褶皱，所述夹持板的顶端固定连接有转轴。
优选的，所述移动板的底端开设有凹槽，所述凹槽的中心处开设有圆形口，所述转轴贯穿圆形口设置且与圆形口转动连接。
优选的，所述转轴的四周侧壁固定连接有若干弹性橡胶绳，若干所述弹性橡胶绳呈圆形分布，所述弹性橡胶绳的一端与凹槽的内壁固定连接。
相比现有技术，本实用新型的有益效果为：
1、本实用新型通过设置有驱动电机、驱动齿轮和齿环可以带动转动环转动，为夹板板的夹持作业提供动力，通过设置有导向框、移动板和导向滑块，可以调节夹持板之间的夹持范围，方便对不同体积的桶状物料进行夹持搬运。
2、本实用新型通过设置有多个夹持板，多个夹持板呈圆形设置，使得夹持板可以从而各个角度实现桶状物料的夹持功能，保证通转物料夹持的稳定性。
3、本实用新型通过使得夹持板与移动板转动连接，方便改变夹持板的角度，便于夹持板与桶装物料表面进行贴合，通过设置有转轴和橡胶弹性绳，可以使得夹持板在夹持结束后，恢复原来的设置角度。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种六轴手臂抓取机构的立体结构示意图一；
图2为本实用新型提出的一种六轴手臂抓取机构的立体结构示意图二；
图3为本实用新型提出的一种六轴手臂抓取机构的立体结构示意图三；
图4为本实用新型提出的一种六轴手臂抓取机构中夹持板和移动板的连接结构示意图；
图5为本实用新型提出的一种六轴手臂抓取机构中安装圆盘的结构示意图；
图6为本实用新型提出的一种六轴手臂抓取机构中齿环的结构示意图。
图中：1、安装圆盘；101、导向滑槽；2、转动环；201、环形槽；3、齿环；4、驱动电机；5、驱动齿轮；6、安装板；7、转接槽体；8、环形板；9、导向框；10、夹持板；11、导向滑块；12、移动板；1201、凹槽；13、橡胶褶皱；14、转轴；15、弹性橡胶绳；16、滑动块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
参照图1-6，一种六轴手臂抓取机构，包括安装圆盘1，安装圆盘1的四周侧壁转动连接有转动环2，转动环2的外侧壁固定连接有齿环3，安装圆盘1的底端开设有若干导向滑槽101，导向滑槽101可以对移动板12的移动起到导向作用，导向滑槽101呈圆形分布，导向滑槽101内滑动连接有滑动块16，滑动块16的顶端固定连接有移动板12，移动板12的顶端固定连接有导向滑块11，导向滑块11配合导向框9可以控制移动板12的运动，转动环2的内侧面固定连接有若干导向框9，若干导向框9呈圆形分布，导向框9与导向滑块11滑动连接，移动板12的顶端设置有夹持板10，夹持板10可以实现桶状物料的夹持功能。
安装圆盘1的顶端固定连接有转接槽体7，转接槽体7可以实现该抓取机构与六轴机械臂的连接，安装圆盘1的顶端固定连接有安装板6，安装板6上开设有安装口，安装口内固定连接有驱动电机4，驱动电机4可以为转盘的转动提供动力。
驱动电机4的输出端固定连接有输出轴，输出轴的一端固定连接有驱动齿轮5，驱动齿轮5与齿环3啮合，驱动电机4配合驱动齿轮5可以实现转动环2的转动功能。
安装圆盘1的外侧壁固定连接有环形板8，转动环2的内侧面开设有环形槽201，环形板8与环形槽201滑动连接，保证转动板转动的同时不会与安装圆盘1分离。
夹持板10的一侧面固定连接有橡胶褶皱13，夹持板10的顶端固定连接有转轴14，橡胶褶皱13可以增加夹持板10与桶状物料之间的摩擦力，保证夹持板10对桶状物料夹持的稳定性。
移动板12的底端开设有凹槽1201，凹槽1201的中心处开设有圆形口，转轴14贯穿圆形口设置且与圆形口转动连接，转轴14的四周侧壁固定连接有若干弹性橡胶绳15，若干弹性橡胶绳15呈圆形分布，弹性橡胶绳15的一端与凹槽1201的内壁固定连接，转轴14配合圆形口可以实现夹持板10的转向功能，方便夹持板10与桶状物料的表面贴合，弹性橡胶绳15可以使得转向后的夹持板10复位，以备再次实现对桶状物料的夹持功能。
本实用新型在进行使用时，通过六轴机械臂控制该抓取机构置于桶状物料上方，然后开启驱动电机4，驱动电机4带动驱动齿轮5顺时针转动，驱动齿轮5通过齿环3带动转动环2转动，转动环2带动导向框9做圆周运动，使得导向框9带动导向滑块11运动，进而带动移动板12沿着导向滑槽101运动，移动板12带动夹持板10运动，从而可以增大夹持板10之间的夹持范围，然后通过控制抓取机构，使得抓取机构下移，使得桶状物料置于夹持板10之间，然后控制驱动电机4带动驱动齿轮5逆时针转动，进而带动转动环2顺时针转动，使得移动板12带动夹持板10相向运动，当夹持板10接触桶状物料表面时，在桶状物料表面的阻隔作用下，使得夹持板10转动，直至夹持板10与桶状物料完成贴合，从而可以实现夹持板10对桶状物料的夹持功能，在橡胶褶皱13的作用下，可以增大夹持板10与桶状物料之间的摩擦力，保证夹持板10对桶状物料夹持的稳定性。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种六轴手臂抓取机构，包括安装圆盘(1)，其特征在于，所述安装圆盘(1)的四周侧壁转动连接有转动环(2)，所述转动环(2)的外侧壁固定连接有齿环(3)，所述安装圆盘(1)的底端开设有若干导向滑槽(101)，所述导向滑槽(101)呈圆形分布，所述导向滑槽(101)内滑动连接有滑动块(16)，所述滑动块(16)的顶端固定连接有移动板(12)，所述移动板(12)的顶端固定连接有导向滑块(11)，所述转动环(2)的内侧面固定连接有若干导向框(9)，若干所述导向框(9)呈圆形分布，所述导向框(9)与导向滑块(11)滑动连接，所述移动板(12)的顶端设置有夹持板(10)。
2.根据权利要求1所述的一种六轴手臂抓取机构，其特征在于：所述安装圆盘(1)的顶端固定连接有转接槽体(7)，所述安装圆盘(1)的顶端固定连接有安装板(6)，所述安装板(6)上开设有安装口，所述安装口内固定连接有驱动电机(4)。
3.根据权利要求2所述的一种六轴手臂抓取机构，其特征在于：所述驱动电机(4)的输出端固定连接有输出轴，所述输出轴的一端固定连接有驱动齿轮(5)，所述驱动齿轮(5)与齿环(3)啮合。
4.根据权利要求1所述的一种六轴手臂抓取机构，其特征在于：所述安装圆盘(1)的外侧壁固定连接有环形板(8)，所述转动环(2)的内侧面开设有环形槽(201)，所述环形板(8)与环形槽(201)滑动连接。
5.根据权利要求1所述的一种六轴手臂抓取机构，其特征在于：所述夹持板(10)的一侧面固定连接有橡胶褶皱(13)，所述夹持板(10)的顶端固定连接有转轴(14)。
6.根据权利要求5所述的一种六轴手臂抓取机构，其特征在于：所述移动板(12)的底端开设有凹槽(1201)，所述凹槽(1201)的中心处开设有圆形口，所述转轴(14)贯穿圆形口设置且与圆形口转动连接。
7.根据权利要求6所述的一种六轴手臂抓取机构，其特征在于：所述转轴(14)的四周侧壁固定连接有若干弹性橡胶绳(15)，若干所述弹性橡胶绳(15)呈圆形分布，所述弹性橡胶绳(15)的一端与凹槽(1201)的内壁固定连接。
Priority Applications (1)
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Country Status (1)
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2022
- 2022-09-30 CN CN202222614284.6U patent/CN218370418U/zh active Active
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