CN218364829U - 一种机器人末端夹爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了机械手配件技术领域的一种机器人末端夹爪，包括夹爪座；两个夹爪；驱动装置，用于驱动两个夹爪同步相对移动；安装座；两个内夹爪，两个内夹爪分别与两个夹爪相对应；连接装置，用于夹爪与内夹爪的连接，使得两个夹爪相互靠近移动时，能够使两个内夹爪相互远离。两个夹爪夹住管材外壁，且通过连接装置的设置，使得两个夹爪在夹紧管材外壁的时候，能够使两个内夹爪对管材内壁进行夹紧，夹爪、内夹爪作用在管材上的作用力能够相互抵消，减少对管材弯曲凹陷变形的影响，另外通过设置驱动转轴，且由滑动块在第一螺纹部、第二螺纹部上螺纹旋合，进而能够驱动两个夹爪相对移动，结构简单且操作便捷。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手配件技术领域，具体为一种机器人末端夹爪。
背景技术
目前一些自动化生产线大多采用机械手(或称机器人)来进行物料抓取操作，经检索，中国专利号CN210210454U中公开了一种机器人夹爪结构，包括固定板，固定板的两端分别设置有第一夹爪机构以及第二夹爪机构，固顶板上在第一夹爪机构和第二夹爪机构之间设置有与机器人连接的法兰连接板，第一夹爪机构包括三爪手指气缸，第二夹爪机构包括与固定板垂直连接的安装板，安装板上设置有升降气缸，升降气缸连接有四爪手指气缸。
上述现有技术中的夹爪通过四个夹爪同步动作，来对物品进行抓取，在针对薄壁管材类的工件进行抓取时，四个夹爪对管材产生四个方向的挤压力，由于管材壁厚较薄，这样使得管材受到四个夹爪的挤压容易受到凹陷变形的影响，进而导致管材外观质量不良，因此需要一种能够对薄壁管材工件进行抓取同时不会导致管材凹陷变形影响的夹爪结构。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种机器人末端夹爪，为了解决上述提到的技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：
本实用新型提供了：一种机器人末端夹爪，包括：
夹爪座；
两个夹爪，沿所述夹爪座的轴向对称连接于夹爪座；
驱动装置，用于驱动两个所述夹爪同步相对移动；
安装座，设于所述夹爪座端面上；
两个内夹爪，分别铰接在所述安装座的相对两侧，且两个所述内夹爪分别与两个夹爪相对应；
连接装置，用于所述夹爪与内夹爪的连接，使得两个所述夹爪相互靠近移动时，能够使两个所述内夹爪相互远离。
如上所述的一种机器人末端夹爪中，所述连接装置包括：
两个铰链杆，分别铰接在两个所述夹爪上；
摆动臂，固接于所述内夹爪邻近安装座的一端，且所述摆动臂与内夹爪具有相同的转动支点，所述铰链杆远离夹爪的一端对应铰接在摆动臂上。
如上所述的一种机器人末端夹爪中，两个所述夹爪的相对面上设有仿形夹板。
如上所述的一种机器人末端夹爪中，所述内夹爪朝向夹爪座径向外侧的一面设有弧形块。
如上所述的一种机器人末端夹爪中，所述驱动装置包括：
两个滑动块，卡合在所述夹爪座所开设的滑动腔内，所述滑动块在滑动腔内能自由滑动，且两个所述夹爪分别固接在两个滑动块上；
驱动转轴，转动连接在所述夹爪座上，且所述驱动转轴两端分别设有螺纹旋向相反的第一螺纹部、第二螺纹部，两个所述滑动块分别以螺纹连接方式套装在第一螺纹部、第二螺纹部上；
转动驱动件，用于驱动所述驱动转轴旋转。
如上所述的一种机器人末端夹爪中，所述转动驱动件包括：
齿轮，套装在所述驱动转轴上；
齿条，可滑动地插合安装在所述夹爪座所开设的齿条槽内，所述齿条在齿条槽内能够沿垂直于驱动转轴轴向的方向自由滑动；
气缸，安装在所述夹爪座上，且其气缸杆与所述齿条连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：两个夹爪夹住管材外壁，且通过连接装置的设置，使得两个夹爪在夹紧管材外壁的时候，能够使两个内夹爪对管材内壁进行夹紧，夹爪、内夹爪作用在管材上的作用力能够相互抵消，减少对管材弯曲凹陷变形的影响，另外通过设置驱动转轴，且由滑动块在第一螺纹部、第二螺纹部上螺纹旋合，进而能够驱动两个夹爪相对移动，结构简单且操作便捷。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1为本实用新型中的组装结构示意图；
图2为图1中结构的局部剖视示意图。
图中：1-气缸，2-夹爪座，3-铰链杆，4-夹爪，5-弧形块，6-仿形夹板，7-内夹爪，8-安装座，9-滑动块，10-滑动腔，11-摆动臂，12-第一螺纹部，13-齿条，14-第二螺纹部，15-齿轮。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例
如图1-2所示，本实施例提供一种技术方案：一种机器人末端夹爪，包括安装在机器人或机械手上的夹爪座2，夹爪座2整体成法兰状，且其一端通过螺钉方式安装于机械手上，夹爪座2小径端的端面上开设有盲孔形式的矩形的滑动腔10，滑动腔10内设有两个滑动块9，两个滑动块9上各设有夹爪4，两个滑动块9形状尺寸与滑动腔10适配，使得滑动块9能够卡合在滑动腔10内，同时能够在滑动腔10内沿夹爪座2的径向自由滑动，另外夹爪座2上适用安装轴承转动连接有驱动转轴，驱动转轴穿入滑动腔10内，且其两端分别设有第一螺纹部12、第二螺纹部14，第一螺纹部12、第二螺纹部14的螺纹旋向相反，且分别以螺纹连接方式穿透两个滑动块9，这样当驱动转轴进行旋转时，能够带动两个滑动块分别与第一螺纹部12、第二螺纹部14螺纹旋合，进而可驱动两个夹爪4同步相对移动，以使两个夹爪4能够夹住管材端部的外周缘，另外具体地可以在夹爪座2上竖直安装一个气缸1，气缸1的气缸杆上连接有齿条13，夹爪座2上开设有供齿条13插合的齿条槽，齿条13在齿条槽内能够沿垂直于驱动转轴轴向的方向自由滑动，另外驱动转轴上套接有齿轮15，且齿轮15与齿条13啮合传动，这样当气缸1的气缸杆伸缩时，将带动齿条13与齿轮15啮合传动，从而能够驱动驱动转轴旋转，以此实现两个夹爪相互靠近并对管材进行夹取；
夹爪座2的端面上连接有安装座8，安装座8包括一连接在夹爪座2上的固定板、两个设于固定板上的翼板组成，两个翼板上铰接有两个内夹爪7，两个内夹爪7沿夹爪座2的轴向对称设置，且两个内夹爪7位于翼板内的一端固接有摆动臂11，摆动臂11与内夹爪7具有一个共同的转动支点，两个夹爪4上各铰接有铰链杆3，铰链杆3远离夹爪4的一端对应与摆动臂11铰接，在对管材进行夹取时，首先由外部动力机构驱动夹爪座2下移，使得管材端部位于两个夹爪4之间，且两个内夹爪7穿入管材内，然后再通过两个夹爪的相对靠近，使两个夹爪夹住管材外壁，同时夹爪移动时，两个内夹爪沿与安装座的铰接处反向摆动，且内夹爪朝夹爪座的径向外侧摆动，使得两个内夹爪能够对管材外壁进行抵紧，这样两个夹爪作用在管材表面的作用力将由两个内夹爪进行抵消，减少对管材表面凹陷变形的影响，另外管材受到内夹爪、夹爪共同的夹紧作用，使得在夹取过程中，较为稳定，不易掉落下来。
本实施例中，两个夹爪4的相对面上设有仿形夹板6，仿形夹板6朝向夹爪座2内侧的一面为弧形，且弧形与待夹取管材外形适配，这样仿形夹板6的凹陷部位能够对管材进行可靠夹紧。
本实施例中，内夹爪7朝向夹爪座2径向外侧的一面设有弧形块5，通过设置弧形块5，这样内夹爪7夹紧管材时，弧形块与管材内表面接触，进而对管材进行可靠夹紧。
最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种机器人末端夹爪，其特征在于，包括：
夹爪座(2)；
两个夹爪(4)，沿所述夹爪座(2)的轴向对称连接于夹爪座(2)；
驱动装置，用于驱动两个所述夹爪(4)同步相对移动；
安装座(8)，设于所述夹爪座(2)端面上；
两个内夹爪(7)，分别铰接在所述安装座(8)的相对两侧，且两个所述内夹爪(7)分别与两个夹爪(4)相对应；
连接装置，用于所述夹爪(4)与内夹爪(7)的连接，使得两个所述夹爪(4)相互靠近移动时，能够使两个所述内夹爪(7)相互远离。
2.如权利要求1所述的一种机器人末端夹爪，其特征在于，所述连接装置包括：
两个铰链杆(3)，分别铰接在两个所述夹爪(4)上；
摆动臂(11)，固接于所述内夹爪(7)邻近安装座(8)的一端，且所述摆动臂(11)与内夹爪(7)具有相同的转动支点，所述铰链杆(3)远离夹爪(4)的一端对应铰接在摆动臂(11)上。
3.如权利要求1所述的一种机器人末端夹爪，其特征在于，两个所述夹爪(4)的相对面上设有仿形夹板(6)。
4.如权利要求1所述的一种机器人末端夹爪，其特征在于，所述内夹爪(7)朝向夹爪座(2)径向外侧的一面设有弧形块(5)。
5.如权利要求1所述的一种机器人末端夹爪，其特征在于，所述驱动装置包括：
两个滑动块(9)，卡合在所述夹爪座(2)所开设的滑动腔(10)内，所述滑动块(9)在滑动腔(10)内能自由滑动，且两个所述夹爪(4)分别固接在两个滑动块(9)上；
驱动转轴，转动连接在所述夹爪座(2)上，且所述驱动转轴两端分别设有螺纹旋向相反的第一螺纹部(12)、第二螺纹部(14)，两个所述滑动块(9)分别以螺纹连接方式套装在第一螺纹部(12)、第二螺纹部(14)上；
转动驱动件，用于驱动所述驱动转轴旋转。
6.如权利要求5所述的一种机器人末端夹爪，其特征在于，所述转动驱动件包括：
齿轮(15)，套装在所述驱动转轴上；
齿条(13)，可滑动地插合安装在所述夹爪座(2)所开设的齿条槽内，所述齿条(13)在齿条槽内能够沿垂直于驱动转轴轴向的方向自由滑动；
气缸(1)，安装在所述夹爪座(2)上，且其气缸杆与所述齿条(13)连接。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202222239077.7U CN218364829U (zh) | 2022-08-24 | 2022-08-24 | 一种机器人末端夹爪 |
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| CN202222239077.7U Active CN218364829U (zh) | 2022-08-24 | 2022-08-24 | 一种机器人末端夹爪 |
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2022
- 2022-08-24 CN CN202222239077.7U patent/CN218364829U/zh active Active
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