CN215923678U - 机械手装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机械手装置，包括固定板和夹手机构；夹手机构包括连接组件、第一驱动件和开合组件，第一驱动件通过连接组件可摆动地连接在固定板上；开合组件具有夹持端，夹持端具有限位槽，限位槽的槽壁用于夹持产品；开合组件与第一驱动件的输出端连接，第一驱动件用于驱动夹持端开合以使夹持端抓取或松开产品。通过设置固定板，可以将机械手装置安装在需要的工位上，通过第一驱动件驱动夹持端开合以使夹持端抓取或松开产品，并且将第一驱动件通过连接组件可摆动地连接在固定板上，使得即使在产品放歪也能稳固的夹紧产品。

Description

机械手装置

技术领域

本申请涉及抓取设备技术领域，尤其涉及一种机械手装置。

背景技术

在产品生产线中，通常需要对产品进行搬运移动，此时则需要通过机械手实现抓取动作。例如现有通常是通过手指气缸实现抓取动作，但是，现有的机械手只能对特定位置的产品进行抓取，当产品位置放歪时，机械手会出现夹不稳的问题。

实用新型内容

本申请实施例提供一种机械手装置，以解决现有的机械手装置在产品位置放歪时，不能夹稳产品的问题。

本申请实施例提供一种机械手装置，包括：

固定板；以及

夹手机构，所述夹手机构包括：

连接组件；

第一驱动件，所述第一驱动件通过所述连接组件可摆动地连接在所述固定板上；以及

开合组件，具有夹持端，所述夹持端具有限位槽，所述限位槽的槽壁用于夹持产品；所述开合组件与所述第一驱动件的输出端连接，所述第一驱动件用于驱动所述夹持端开合以使所述夹持端抓取或松开产品。

可选的，所述连接组件包括：

旋转轴；

第一连接件，设置在所述第一驱动件上，所述第一连接件上设置有第一连接部；以及

第二连接件，设置在所述固定板上，所述第二连接件上设置有第二连接部；所述第一连接部和所述第二连接部通过所述旋转轴转动连接。

可选的，所述第一连接部上设置有铰接槽；所述第二连接部通过所述旋转轴转动连接在所述铰接槽内。

可选的，所述第一驱动件包括：

驱动件本体，所述驱动件本体通过所述连接组件可摆动地连接在所述固定板上；以及

驱动部，所述驱动部可移动地设置在所述驱动件本体上；所述开合组件与所述驱动部连接，所述驱动部用于驱动所述夹持端开合以抓取或松开产品。

可选的，所述限位槽包括第一半槽和第二半槽；

所述开合组件包括：

第一夹手，所述第一夹手包括第一连接段和第一夹持段，所述第一连接段的第一端转动连接在所述驱动件本体上，所述第一连接段的第二端与所述第一夹持段连接；所述第一半槽设置在所述第一夹持段上；

第二夹手，与所述第一夹手相对设置；所述第二夹手包括第二连接段和第二夹持段，所述第二连接段的第一端转动连接在所述驱动件本体上，所述第二连接段的第二端与所述第二夹持段连接；所述第二半槽设置在所述第二夹持段上；

第一连杆，位于所述第一夹手和所述第二夹手之间，所述第一连杆的第一端转动连接在所述驱动部上，所述第一连杆的第二端转动连接在所述第一连接段上；

第二连杆，位于所述第一夹手和所述第二夹手之间，所述第二连杆的第一端转动连接在所述驱动部上，所述第二连杆的第二端转动连接在所述第二连接段上；

所述驱动部用于驱动所述第一连杆和所述第二连杆移动以带动所述第一夹持段和所述第二夹持段相互靠近或者相互远离。

可选的，所述第一连接段包括第一段和第二段，所述第一段的第一端与所述驱动件本体转动连接，所述第一段的第二端与所述第一段的第一端连接，所述第一段的第二端与所述第一夹持段连接；所述第一段和所述第二段之间呈一钝角；所述第一连杆的第二端转动连接在所述第一段和所述第二段的连接处。

可选的，所述第二连接段包括第三段和第四段，所述第三段的第一端与所述驱动件本体转动连接，所述第三段的第二端与所述第四段的第一端连接，所述第四段的第二端与所述第二夹持段连接；所述第三段和所述第四段之间呈一钝角；所述第二连杆的第二端转动连接在所述第三段和所述第四段的连接处。

可选的，所述开合组件还包括第一夹手治具和第二夹手治具；所述第一半槽设置在所述第一夹手治具上，所述第一夹手治具可拆卸地设置在所述第一夹持段上；所述第二半槽设置在所述第二夹手治具上，所述第二夹手治具可拆卸地设置在所述第二夹持段上。

可选的，所述第一驱动件为气缸。

可选的，所述夹手机构设置有多个，多个所述夹手机构并排设置在所述固定板上。

本申请实施例提供的机械手装置，通过设置固定板，可以将机械手装置安装在需要的工位上，通过设置具有夹持端的开合组件，并设置第一驱动件以驱动夹持端开合，从而使得夹持端能抓取或者松开产品，并且夹持端具有用于夹持产品的限位槽，能起到稳定夹持产品的作用。并且将第一驱动件通过连接组件可摆动地连接在固定板上，以使第一驱动件能相对于固定板摆动一定角度。起始时，开合组件由于重力的作用处于竖直状态，此时如果产品放置的位置正确，则开合组件能直接抓取产品，当产品放歪时，此时开合组件仍然以预定的抓取轨迹抓取产品，但由于此时产品处于放歪状态，使得夹持端处用于夹持产品的限位槽只能夹取到产品的局部，产品不能整个夹持在限位槽内，但此时产品由于夹紧力的作用有滑进限位槽的趋势，此时由于第一驱动件是处于可以摆动的状态，从而第一驱动件能偏摆一定角度以使得产品滑进限位槽内，进而能稳固地将产品夹紧。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

为了更完整地理解本申请及其有益效果，下面将结合附图来进行以下说明，其中在下面的描述中相同的附图标号表示相同部分。

图1为本申请实施例提供的机械手装置的结构示意图。

图2为图1中连接组件的爆炸示意图。

图3为图1中夹手机构的结构示意图。

图4为图1中夹手机构的爆炸示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请的保护范围。

本申请实施例提供了一种机械手装置，以解决现有的机械手装置在产品位置放歪时，不能夹稳产品的问题。以下将结合附图对此进行说明。

本申请实施例提供的机械手装置可设置在需要对产品进行搬运移栽的生产设备中，用于抓取产品。例如可以设置在制作电池的设备中，用于搬运移栽电池。示例性的，请参阅图1，图1为本申请实施例提供的机械手装置的结构示意图。机械手装置可以包括固定板1以及设置在固定板1上的夹手机构2，其中，夹手机构2用于抓取产品，固定板1可以安装在生产设备的搬运工位上，以使得夹手机构2可以抓取搬运工位上的产品。示例性的，生产设备的搬运工位上设置有移栽装置(附图中未示出)，固定板1设置在移栽装置的输出端，通过移栽装置改变固定板1的位置，以改变设置在固定板1上的夹手机构2的位置，例如，移栽装置能驱动机械手装置靠近产品以供机械手装置中的夹手机构2夹取产品，并在夹手机构2抓取好产品后，移栽装置可以将机械手装置驱动至下料工位由夹手机构2进行下料。

需要说明的是，在现有相关技术中，机械手只能对特定位置的产品进行抓取，即机械手只能以预定的抓取轨迹抓取产品，当产品位置放歪时，机械手只能夹住产品的局部，以至于不能稳固的夹紧产品。

基于此，本申请实施例提供了一种机械手装置，其可以在产品位置放歪时，仍能稳固的抓取产品。示例性的，请继续参阅图1，其中，机械手装置中的夹手机构2可以包括连接组件21、第一驱动件22和开合组件23。第一驱动件22通过连接组件21可摆动地连接在固定板1上，以使得第一驱动件22能相对于固定板1摆动一定角度。其中，开合组件23具有夹持端，夹持端具有限位槽231，限位槽231的槽壁用于夹持产品，能起到稳定夹持产品的作用。开合组件23与第一驱动件22的输出端连接，通过第一驱动件22的驱动作用以使得开合组件23的夹持端能进行开合动作，从而使得开合组件23的夹持端能够抓取或者松开产品。起始时，开合组件23由于重力的作用处于竖直状态，此时如果产品放置的位置正确，则开合组件23能直接抓取产品，当产品放歪时，此时开合组件23仍然以预定的抓取轨迹抓取产品，但由于此时产品处于放歪状态，使得开合组件23的夹持端处用于夹持产品的限位槽231只能夹取到产品的局部，产品不能整个夹持在限位槽231内，但此时产品由于夹紧力的作用有滑进限位槽231的趋势，此时由于第一驱动件22是处于可以摆动的状态，从而第一驱动件22能偏摆一定角度以使得产品滑进限位槽231内，进而能稳固地将产品夹紧。

为了更清楚的说明第一驱动件22、连接组件21以及固定板1之间的连接关系，以下将结合附图对第一驱动件22、连接组件21以及固定板1进行介绍。

示例性的，请结合图1并参阅图2和图3，图2为图1中连接组件的爆炸示意图，图3为图1中夹手机构的结构示意图。其中，第一驱动件22可以包括驱动件本体221和驱动部222，其中，驱动部222可移动地设置在驱动件本体221上；驱动件本体221通过连接组件21可摆动地连接在固定板1上。开合组件23与驱动部222连接，驱动部222用于驱动开合组件23的夹持端开合以抓取或松开产品。示例性的，第一驱动件22可以采用推杆气缸，此时，驱动件本体221即为气缸本体，驱动部222即为气缸的活塞杆。当然，第一驱动件22也可以采用手指气缸，本申请在此不做限制。

其中，如图2和图3所示，连接组件21可以包括旋转轴211、第一连接件212和第二连接件213，其中，第一连接件212设置在第一驱动件22上，在本申请实施例中，第一连接件212设置在气缸本体上，第一连接件212上设置有第一连接部2121。其中，第二连接件213设置在固定板1上，例如可以通过螺钉固定在固定板1上，当然，第二连接件213也可以与固定板1一体成型。第二连接件213上设置有第二连接部2131，第一连接部2121和第二连接部2131通过旋转轴211转动连接。示例性的，旋转轴211可以固定设置在第一连接部2121上，第二连接部2131上设置有第一通孔2132，第二连接件213穿设过第一通孔2132以转动连接在旋转轴211上。此种结构使得第一连接件212能相对于第二连接件213转动，由于第一连接件212设置在气缸本体上，第二连接件213设置在固定板1上，从而使得第一驱动件22能相对于固定板1摆动。

示例性的，为了使得第一连接件212和第二连接件213之间的相对转动能更加稳定，可以在第一连接部2121上设置铰接槽2122，第二连接部2131通过旋转轴211转动连接在铰接槽2122内，其中铰接槽2122能对第二连接部2131起到轴向限位的作用，防止第二连接部2131沿旋转轴211的轴向窜动。当然，也可以是在第二连接部2131上设置铰接槽，第一连接部2121通过旋转轴211转动连接在第二连接部2131上的铰接槽内。

为了更清楚的说明开合组件23的结构，以下将结合附图对开合组件23进行介绍。

其中，示例性的，请结合图3，开合组件23用于夹持产品的限位槽231可以包括第一半槽2311和第二半槽2312，在开合组件23开合的过程中，第一半槽2311和第二半槽2312能相互靠近以一起配合夹持产品，也可以相互远离以松开产品。

可以理解的是，第一半槽2311和第二半槽2312的具体形状可以根据所要夹持的产品的形状进行设置，本申请实施例以夹持圆柱形电池为例进行说明，此时，第一半槽2311和第二半槽2312可以根据电池的具体形状设置成弧形结构，以使得第一半槽2311和第二半槽2312能一起配合夹持电池为宜。

示例性的，请结合图3并参阅图4，图4为图1中夹手机构的爆炸示意图。开合组件23可以包括第一夹手232、第二夹手233、第一连杆234和第二连杆235，其中，第一夹手232可以包括第一连接段2321和第一夹持段2322，第一连接段2321的第一端转动连接在驱动件本体221上，第一连接段2321的第二端与第一夹持段2322连接。第一半槽2311设置在第一夹持段2322上。本申请以第一驱动件22为推杆气缸为例进行说明，此时，第一连接段2321的第一端转动连接在驱动件本体221上，具体为第一连接段2321的第一端转动连接在气缸本体上。其中，为了便于将第一连接段2321的第一端转动连接在气缸本体上，可以在气缸本体上设置第一安装件24，第一连接段2321的第一端通过第一转轴25转动连接在第一安装件24上。

其中，第二夹手233与第一夹手232相对设置；示例性的，第二夹手233可以包括第二连接段2331和第二夹持段2332，第二连接段2331的第一端转动连接在驱动件本体221上，具体可以为，第二连接段2331的第一端通过第二转轴26转动连接在气缸本体上，第二连接段2331的第二端与第二夹持段2332连接。第二半槽2312设置在第二夹持段2332上。示例性的，第二连接段2331的第一端通过第二转轴26转动连接在第一安装件24上。

其中，第一连杆234和第二连杆235均位于第一夹手232和第二夹手233之间，第一连杆234的第一端转动连接在驱动部222上，第一连杆234的第二端转动连接在第一连接段2321上。以第一驱动件22为推杆气缸为例进行说明，第一连杆234的第一端转动连接在气缸的活塞杆上。为了便于将第一连杆234的第一端转动连接在气缸的活塞杆上，可以在气缸的活塞杆上设置第二安装件27，将第一连杆234的第一端通过第三转轴28转动连接在第二安装件27上。

其中，第二连杆235的第一端转动连接在驱动部222上，第二连杆235的第二端转动连接在第二连接段2331上。示例性的，第二连杆235的第一端通过第四转轴29转动连接在第二安装件27上。

可以理解的是，可以通过驱动部222驱动第一连杆234和第二连杆235移动以带动第一夹持段2322和第二夹持段2332相互靠近或者相互远离。示例性的，可以通过气缸活塞杆的移动驱动第一连杆234和第二连杆235移动以带动第一夹持段2322和第二夹持段2332相互靠近或者相互远离，以使得第一半槽2311和第二半槽2312能相互靠近以一起配合夹持产品，也可以相互远离以松开产品。例如，当气缸活塞杆收缩时，能驱动第一连杆234和第二连杆235移动以使第一夹持段2322和第二夹持段2332相互靠近以夹持产品，当气缸活塞杆伸出时，能驱动第一连杆234和第二连杆235移动以使第一夹持段2322和第二夹持段2332相互远离以松开产品。

示例性的，请结合图3和图4，为了使得第一连杆234与第一连接段2321之间，以及第二连杆235与第二连接段2331之间能更好的联动。第一连接段2321可以包括第一段23211和第二段23212，第一段23211的第一端与驱动件本体221转动连接，本申请实施例中，第一段23211的第一端与第一安装件24转动连接，第一段23211的第二端与第一段23211的第一端连接，第一段23211的第二端与第一夹持段2322连接。其中，第一段23211和第二段23212之间呈一钝角；第一连杆234的第二端转动连接在第一段23211和第二段23212的连接处。第二连接段2331可以包括第三段23311和第四段23312，第三段23311的第一端与驱动件本体221转动连接，本申请实施例中，第三段23311的第一端与第一安装件24转动连接，第三段23311的第二端与第四段23312的第一端连接，第四段23312的第二端与第二夹持段2332连接；其中，第三段23311和第四段23312之间呈一钝角；第二连杆235的第二端转动连接在第三段23311和第四段23312的连接处。

示例性的，请结合图3，第一段23211和第二段23212所形成的钝角的开口端与第三段23311和第四段23312所形成的钝角的开口端相对设置。

示例性的，为了提高机械手装置的通用性，开合组件23还可以包括第一夹手治具236和第二夹手治具237；其中，第一半槽2311设置在第一夹手治具236上，第二半槽2312设置在第二夹手治具237上，第一夹手治具236可拆卸地设置在第一夹持段2322上；第二夹手治具237可拆卸地设置在第二夹持段2332上。可以根据实际需要更换第一夹手治具236和第二夹手治具237。例如，当第一夹手治具236或者第二夹手治具237损坏时，可拆卸的结构可以便于更换第一夹手治具236或者第二夹手治具237，而无需将整个机械手装置进行更换，节约成本和维修时间。也可以设置多个不同型号的第一夹手治具236和多个不同型号的第二夹手治具237，可以根据实际需要更换对应型号的第一夹手治具236和第二夹手治具237以适配不同型号的产品。

示例性的，请结合图1，为了能同时夹取多个产品，夹手机构2可以设置有多个，其中，多个夹手机构2并排设置在固定板1上。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。

以上对本申请实施例所提供的机械手装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种机械手装置，其特征在于，包括：

固定板；以及

夹手机构，所述夹手机构包括：

连接组件；

第一驱动件，所述第一驱动件通过所述连接组件可摆动地连接在所述固定板上；以及

开合组件，具有夹持端，所述夹持端具有限位槽，所述限位槽的槽壁用于夹持产品；所述开合组件与所述第一驱动件的输出端连接，所述第一驱动件用于驱动所述夹持端开合以使所述夹持端抓取或松开产品。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述连接组件包括：

旋转轴；

第一连接件，设置在所述第一驱动件上，所述第一连接件上设置有第一连接部；以及

第二连接件，设置在所述固定板上，所述第二连接件上设置有第二连接部；所述第一连接部和所述第二连接部通过所述旋转轴转动连接。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述第一连接部上设置有铰接槽；所述第二连接部通过所述旋转轴转动连接在所述铰接槽内。

4.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述第一驱动件包括：

驱动件本体，所述驱动件本体通过所述连接组件可摆动地连接在所述固定板上；以及

驱动部，所述驱动部可移动地设置在所述驱动件本体上；所述开合组件与所述驱动部连接，所述驱动部用于驱动所述夹持端开合以抓取或松开产品。

5.根据权利要求4所述的机械手装置，其特征在于，所述限位槽包括第一半槽和第二半槽；

所述开合组件包括：

第一夹手，所述第一夹手包括第一连接段和第一夹持段，所述第一连接段的第一端转动连接在所述驱动件本体上，所述第一连接段的第二端与所述第一夹持段连接；所述第一半槽设置在所述第一夹持段上；

第二夹手，与所述第一夹手相对设置；所述第二夹手包括第二连接段和第二夹持段，所述第二连接段的第一端转动连接在所述驱动件本体上，所述第二连接段的第二端与所述第二夹持段连接；所述第二半槽设置在所述第二夹持段上；

第一连杆，位于所述第一夹手和所述第二夹手之间，所述第一连杆的第一端转动连接在所述驱动部上，所述第一连杆的第二端转动连接在所述第一连接段上；

第二连杆，位于所述第一夹手和所述第二夹手之间，所述第二连杆的第一端转动连接在所述驱动部上，所述第二连杆的第二端转动连接在所述第二连接段上；

所述驱动部用于驱动所述第一连杆和所述第二连杆移动以带动所述第一夹持段和所述第二夹持段相互靠近或者相互远离。

6.根据权利要求5所述的机械手装置，其特征在于，所述第一连接段包括第一段和第二段，所述第一段的第一端与所述驱动件本体转动连接，所述第一段的第二端与所述第一段的第一端连接，所述第一段的第二端与所述第一夹持段连接；所述第一段和所述第二段之间呈一钝角；所述第一连杆的第二端转动连接在所述第一段和所述第二段的连接处。

7.根据权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，所述第二连接段包括第三段和第四段，所述第三段的第一端与所述驱动件本体转动连接，所述第三段的第二端与所述第四段的第一端连接，所述第四段的第二端与所述第二夹持段连接；所述第三段和所述第四段之间呈一钝角；所述第二连杆的第二端转动连接在所述第三段和所述第四段的连接处。

8.根据权利要求5所述的机械手装置，其特征在于，所述开合组件还包括第一夹手治具和第二夹手治具；所述第一半槽设置在所述第一夹手治具上，所述第一夹手治具可拆卸地设置在所述第一夹持段上；所述第二半槽设置在所述第二夹手治具上，所述第二夹手治具可拆卸地设置在所述第二夹持段上。

9.根据权利要求1-8任一项所述的机械手装置，其特征在于，所述第一驱动件为气缸。

10.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述夹手机构设置有多个，多个所述夹手机构并排设置在所述固定板上。

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