CN215946058U - 一种缓解阀抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种缓解阀抓手，包括：过渡轴与安装板，过渡轴与机器人进行连接固定，夹爪安装板固定在过渡轴上面且中间采用螺栓连接，安装板的两端固定连接有立板，两个立板的底部固定连接有定位板的两端，安装板、立板和定位板连接在一起组成整个夹爪骨架，定位板上端安装有直线导轨，直线导轨的两侧滑动连接有矩形滑块，矩形滑块上端均固定连接有滑板，两个滑板上端均连接有转动连杆机构，两个转动连杆机构之间通过连杆转轴转动连接有转动曲柄机构，本实用新型具有以下优点：通过设置过渡轴，过渡轴为一圆柱体，以机器人末端轴线为基准对称分布，并且过渡轴法兰固定稳固，不会发生相对转动，保证位置精准。

Description

一种缓解阀抓手

技术领域

本实用新型涉及火车缓解阀夹爪技术领域，具体涉及一种缓解阀抓手。

背景技术

近年来，工厂生产制造的劳动力成本不断增加，在搬运上下料工位大量的机器人使用代替了原有的劳动力，机器人可以24小时重复工作，不仅解放了劳动力也提高了生产效率，因此机器人夹持技术发展迅猛。

现有技术下，在火车缓解阀搬运领域，由于产品多样、产品重量大制约了制动阀自动化搬运的发展，缓解阀重量大需要很大的加持力，市场上标准的抓手所能提供的夹持力不足以用于缓解阀的搬运，为搬运工作带来了困难。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是市场上标准的抓手所能提供的夹持力不足以用于缓解阀的搬运，为搬运工作带来了困难，为此提供一种缓解阀抓手。

本实用新型解决技术问题采用的技术方案是：一种缓解阀抓手，其包括：过渡轴与安装板，所述过渡轴与机器人进行连接固定，所述安装板固定在过渡轴上面且中间采用螺栓连接，所述安装板的两端固定连接有立板，两个所述立板的底部固定连接有定位板的两端，所述安装板、立板和定位板连接在一起组成整个夹爪骨架，所述定位板上端安装有直线导轨，所述直线导轨的两侧滑动连接有矩形滑块，所述矩形滑块上端均固定连接有滑板，两个所述滑板上端均连接有转动连杆机构，两个所述转动连杆机构之间通过连杆转轴转动连接有转动曲柄机构，所述过渡轴的下端通过六角薄螺母固定连接有中心转轴，所述转动曲柄机构通过无油衬套转动连接于中心转轴上，所述滑板的一侧均安装有气缸安装座，两个所述气缸安装座之间转动连接有气缸，两个所述滑板的下端分别固定连接有左夹紧板与右夹紧板，所述左夹紧板与右夹紧板相互远离的一侧分别设置有二号夹爪与一号夹爪。

优选的，所述左夹紧板与右夹紧板相对的一侧均固定连接有定位套，两个所述定位套之间抓取有产品，定位套与产品的定位轴配合实现产品的定位抓取，夹紧之后，缓解阀不会发生相对于夹爪机构的位置变动。

优选的，所述过渡轴为圆柱体，且以机器人末端轴线为基准对称分布，过渡轴固定稳固，不会发生相对转动，保证位置精准。

优选的，两个所述转动连杆机构与相应的转动曲柄机构两端连接处安装有铰接转轴，转动连杆机构相对于滑板和转动曲柄机构可进行旋转。

优选的，所述一号夹爪远离右夹紧板的一侧安装有传感器底板，夹机器人夹爪以气缸为动力源，实现机械手的张开与闭合，配合传感器底座上的传感器将信号发给控制部分。

本实用新型具有以下优点：

通过设置过渡轴，过渡轴为一圆柱体，以机器人末端轴线为基准对称分布，并且过渡轴法兰固定稳固，不会发生相对转动，保证位置精准；通过设置气缸的伸缩运动结合曲柄连杆结构转换成夹爪的张开与闭合，解决了现有标准夹爪夹紧力不足的问题。

附图说明

图1是本实用新型一优选实施例的一种缓解阀抓手的立体结构示意图；

图2是本实用新型一优选实施例的一种缓解阀抓手的俯视结构示意图；

图3是本实用新型一优选实施例的一种缓解阀抓手的左视结构示意图；

图4是本实用新型一优选实施例的一种缓解阀抓手的前视结构示意图。

附图标记说明：1、过渡轴；2、安装板；3、立板；4、定位板；5、六角薄螺母；6、中心转轴；7、直线导轨；8、矩形滑块；9、一号夹爪；10、滑板；11、二号夹爪；12、连杆转轴；13、气缸安装座；14、定位套；15、左夹紧板；16、转动曲柄机构；17、转动连杆机构；18、铰接转轴；19、气缸；20、右夹紧板；21、传感器底板。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相正对地重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例

如图1-4所示的一种缓解阀抓手，包括过渡轴1与安装板2，过渡轴1与机器人进行连接固定，安装板2固定在过渡轴1上面且中间采用螺栓连接，过渡轴1为一圆柱体，以机器人末端轴线为基准对称分布，并且过渡轴1法兰固定稳固，不会发生相对转动，保证位置精准,安装板2的两端固定连接有立板3，两个立板3的底部固定连接有定位板4的两端，安装板2、立板3和定位板4连接在一起组成整个夹爪骨架，定位板4上端安装有直线导轨7，直线导轨7的两侧滑动连接有矩形滑块8，矩形滑块8上端均固定连接有滑板10，两个滑板10上端均连接有转动连杆机构17，两个转动连杆机构17之间通过连杆转轴12转动连接有转动曲柄机构16，过渡轴1的下端通过六角薄螺母5固定连接有中心转轴6，转动曲柄机构16通过无油衬套转动连接于中心转轴6上，滑板10的一侧均安装有气缸安装座13，两个气缸安装座13之间转动连接有气缸19，两个滑板10的下端分别固定连接有左夹紧板15与右夹紧板20，左夹紧板15与右夹紧板20相互远离的一侧分别设置有二号夹爪11与一号夹爪9，在此夹紧机构运作时，气缸19的伸出端带动连接的一个矩形滑块8移动，并且气缸19底座固定端连接另一个矩形滑块8，两个矩形滑块8分别与对应的转动连杆机构17相连接，通过此机构使得两个矩形滑块8的对称运动，从而实现夹爪机构的开合，当需要夹取火车缓解阀时，机器人走到指定位置，夹爪机构张开带动左夹紧板15与右夹紧板20以及螺母夹紧定位套14向两端移动，机器人带动夹爪移动到夹取位置，夹爪闭合，带动螺母夹紧定位套14插入火车制动阀的定位孔内，从而夹紧火车缓解阀。

优选的，左夹紧板15与右夹紧板20相对的一侧均固定连接有定位套14，两个定位套14之间抓取有产品，定位套14与产品的定位轴配合实现产品的定位抓取，夹紧之后，缓解阀不会发生相对于夹爪机构的位置变动。

优选的，过渡轴1为圆柱体，且以机器人末端轴线为基准对称分布，使得过渡轴1固定稳固，不会发生相对转动，保证位置精准。

优选的，两个转动连杆机构17与相应的转动曲柄机构16两端连接处安装有铰接转轴18，转动连杆机构17相对于滑板10和转动曲柄机构16可进行旋转。

优选的，一号夹爪9远离右夹紧板20的一侧安装有传感器底板21，夹机器人夹爪以气缸19为动力源，实现机械手的张开与闭合，配合传感器底板21上的传感器将信号发给控制部分。

工作原理：此夹爪机构中，夹爪的夹紧动力源来自于32缸径标准气缸19，气缸19的伸出端连接一个矩形滑块8，底座固定端连接另一个矩形滑块8，两个矩形滑块8分别与对应的转动连杆机构17相连接，两个转动连杆机构17与转动曲柄机构16的两端进行连接，通过此机构两个矩形滑块8的运动时对称的，从而实现夹爪机构的开合，当需要夹取火车缓解阀时，机器人走到指定位置，夹爪机构张开带动左夹紧板15与右夹紧板20以及螺母夹紧定位套14向两端移动，机器人带动夹爪移动到夹取位置，夹爪闭合，带动螺母夹紧定位套14插入火车制动阀的定位孔内，从而夹紧火车缓解阀。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

本实用新型中其他未详述部分均属于现有技术，故在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (5)

1.一种缓解阀抓手，包括：过渡轴(1)与安装板(2)，所述过渡轴(1)与机器人进行连接固定，其特征在于，所述安装板(2)固定在过渡轴(1)上面且中间采用螺栓连接，所述安装板(2)的两端固定连接有立板(3)，两个所述立板(3)的底部固定连接有定位板(4)的两端，所述安装板(2)、立板(3)和定位板(4)连接在一起组成整个夹爪骨架，所述定位板(4)上端安装有直线导轨(7)，所述直线导轨(7)的两侧滑动连接有矩形滑块(8)，所述矩形滑块(8)上端均固定连接有滑板(10)，两个所述滑板(10)上端均连接有转动连杆机构(17)，两个所述转动连杆机构(17)之间通过连杆转轴(12)转动连接有转动曲柄机构(16)，所述过渡轴(1)的下端通过六角薄螺母(5)固定连接有中心转轴(6)，所述转动曲柄机构(16)通过无油衬套转动连接于中心转轴(6)上，所述滑板(10)的一侧均安装有气缸安装座(13)，两个所述气缸安装座(13)之间转动连接有气缸(19)，两个所述滑板(10)的下端分别固定连接有左夹紧板(15)与右夹紧板(20)，所述左夹紧板(15)与右夹紧板(20)相互远离的一侧分别设置有二号夹爪(11)与一号夹爪(9)。

2.如权利要求1所述的一种缓解阀抓手，其特征在于，所述左夹紧板(15)与右夹紧板(20)相对的一侧均固定连接有定位套(14)，两个所述定位套(14)之间抓取有产品。

3.如权利要求1所述的一种缓解阀抓手，其特征在于，所述过渡轴(1)为圆柱体，且以机器人末端轴线为基准对称分布。

4.如权利要求1所述的一种缓解阀抓手，其特征在于，两个所述转动连杆机构(17)与相应的转动曲柄机构(16)两端连接处安装有铰接转轴(18)。

5.如权利要求1所述的一种缓解阀抓手，其特征在于，所述一号夹爪(9)远离右夹紧板(20)的一侧安装有传感器底板(21)。

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