CN221111857U - 一种机器臂更换工件用的工件夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器臂更换工件用的工件夹具，包括机器臂，所述机器臂的一端铰接有安装座，所述安装座内部一端的两侧均固定连接有支撑杆，两侧所述支撑杆的一端均铰接有限位杆，所述安装座远离机器臂的一端连接有贯穿插接于安装座内部的连接座，所述连接座位于安装座内部一端的两侧均开设有限位槽，两侧所述限位杆相对的一端分别插接于对应的限位槽内，所述连接座远离安装座一端的两侧活动连接有夹持爪。本实用新型通过T形块延伸带动两端第一连杆抵压两侧限位杆相互远离，此时将设有夹持爪的连接座的一端插接于安装座的内部，接着驱动T形块复位，带动限位杆的内侧向着限位槽的内部插接，从而方便安装设有不同夹持爪形态的连接座。

Description

一种机器臂更换工件用的工件夹具

技术领域

本实用新型涉及机器臂工件夹具技术领域，具体为一种机器臂更换工件用的工件夹具。

背景技术

机器臂是一种能按既定的程序或要求，自动完成物件传送或操作作业的机械装置，它能部分地代替人的手工劳动。较高形式的机器手臂还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。机械手臂广泛应用于半导体制造、工业、医疗、军事、以及太空探索等领域，它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。在机械手臂进行工作的时候，机械手臂的端部需要使用专用的转移工具对需要转移的物品进行固定，然后利用机械手臂对物品进行转移；

现有技术CN202110313475.6，一种用于机械手臂的工装夹具，其通过置弹簧筒和侧面夹紧杆，在对圆柱形工件进行夹取的时候，可以通过三个侧面对工件行进限位，利用三角形的稳定性能力使工件被夹装的更加牢固，由于数量众多的防滑盘能够与工件的表面进行紧密的贴合，更能达到牢固夹取的目的，并且通过设置涨紧弹簧，能够在伸缩杆受力的时候在弹簧筒的内部伸缩，从而调整三个弧形夹紧片之间的直径，同时由于顶紧柱能够在限位筒内部进行收缩，在对不同直径的工件进行夹装的时候都能够比较好的适应，达到能够对不同直径的工件进行夹装的目的。

但是机械手臂的夹具大多固定安装于机器臂上，当需要夹持一些特殊形状的五金件时，难以根据其形态进行稳定夹持，从而降低适配性；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种机器臂更换工件用的工件夹具。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器臂更换工件用的工件夹具，以解决上述背景技术中提出的机械手臂的夹具大多固定安装于机器臂上，当需要夹持一些特殊形状的五金件时，难以根据其形态进行稳定夹持，从而降低适配性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器臂更换工件用的工件夹具，包括机器臂，所述机器臂的一端铰接有安装座，所述安装座内部一端的两侧均固定连接有支撑杆，两侧所述支撑杆的一端均铰接有限位杆，所述安装座远离机器臂的一端连接有贯穿插接于安装座内部的连接座，所述连接座位于安装座内部一端的两侧均开设有限位槽，两侧所述限位杆相对的一端分别插接于对应的限位槽内，所述连接座远离安装座一端的两侧活动连接有夹持爪。

优选的，所述安装座内部的一端且位于两个支撑杆之间固定设有气缸，所述气缸的输出端固定连接有T形块，所述T形块的两端均铰接有第一连杆，两侧所述第一连杆远离T形块的一端分别通过轴承连接于对应限位杆的中端。

优选的，两个所述限位杆相互远离的一侧均与安装座内壁的一侧之间固定连接有弹簧。

优选的，所述连接座靠近安装座一侧的内部通过电机驱动设有主动齿轮，所述主动齿轮的一侧且位于连接座的内部通过转轴转动连接有从动齿轮，且从动齿轮与主动齿轮啮合。

优选的，所述从动齿轮的一侧且位于连接座的内部通过转轴转动连接有半齿轮，且半齿轮与从动齿轮啮合，所述半齿轮和从动齿轮外表面的一侧均固定连接有对称的连接杆，两侧所述连接杆的一端分别与夹持爪的一端铰接。

优选的，所述半齿轮和从动齿轮远离主动齿轮的一侧且位于连接座的内部均通过转轴连接有第二连杆，两侧所述第二连杆的一端均通过轴承连接于对应夹持爪的中端。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过驱动气缸的输出端带动T形块延伸，T形块延伸的同时分别带动两端第一连杆抵压两侧限位杆相互远离，并挤压弹簧产生形变，此时将设有夹持爪的连接座的一端插接于安装座的内部，接着驱动气缸的输出端带动T形块复位，进而通过第一连杆的连接下带动两侧限位杆相互靠近，并使弹簧解除弹性作用力，从而推动限位杆的内侧向着限位槽的内部插接，从而将连接座固定，且方便根据不同五金件的形状替换合适的夹持爪；

2、本实用新型通过驱动电机带动主动齿轮转动，主动齿轮转动啮合带动从动齿轮转动，并通过从动齿轮与半齿轮的啮合，同时带动从动齿轮与半齿轮一侧的连接杆活动，通过夹持爪与连接杆的连接，且通过第二连杆与夹持爪铰接限位，从而可限制两侧夹持爪之间相互靠近或远离，方便对不同厚度的五金件进行夹持。

附图说明

图1为本实用新型整体的结构示意图；

图2为本实用新型连接座的俯剖视图；

图3为本实用新型安装座的俯剖视图。

图中：1、机器臂；2、安装座；3、连接座；4、气缸；5、T形块；6、第一连杆；7、支撑杆；8、限位杆；9、弹簧；10、限位槽；11、夹持爪；12、电机；13、主动齿轮；14、从动齿轮；15、半齿轮；16、连接杆；17、第二连杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1至图3，本实用新型提供的一种实施例：一种机器臂更换工件用的工件夹具，包括机器臂1，机器臂1的一端铰接有安装座2，安装座2内部一端的两侧均固定连接有支撑杆7，两侧支撑杆7的一端均铰接有限位杆8，安装座2远离机器臂1的一端连接有贯穿插接于安装座2内部的连接座3，连接座3位于安装座2内部一端的两侧均开设有限位槽10，两侧限位杆8相对的一端分别插接于对应的限位槽10内，连接座3远离安装座2一端的两侧活动连接有夹持爪11。

安装座2内部的一端且位于两个支撑杆7之间固定设有气缸4，气缸4的输出端固定连接有T形块5，T形块5的两端均铰接有第一连杆6，两侧第一连杆6远离T形块5的一端分别通过轴承连接于对应限位杆8的中端，两个限位杆8相互远离的一侧均与安装座2内壁的一侧之间固定连接有弹簧9，通过驱动气缸4的输出端带动T形块5延伸，T形块5延伸的同时分别带动两端第一连杆6抵压两侧限位杆8相互远离，并挤压弹簧9产生形变，此时将设有夹持爪11的连接座3的一端插接于安装座2的内部，接着驱动气缸4的输出端带动T形块5复位，进而通过第一连杆6的连接下带动两侧限位杆8相互靠近，并使弹簧9解除弹性作用力，从而推动限位杆8的内侧向着限位槽10的内部插接，从而将连接座3固定，且方便根据不同五金件的形状替换合适的夹持爪11。

连接座3靠近安装座2一侧的内部通过电机12驱动设有主动齿轮13，主动齿轮13的一侧且位于连接座3的内部通过转轴转动连接有从动齿轮14，且从动齿轮14与主动齿轮13啮合，从动齿轮14的一侧且位于连接座3的内部通过转轴转动连接有半齿轮15，且半齿轮15与从动齿轮14啮合，半齿轮15和从动齿轮14外表面的一侧均固定连接有对称的连接杆16，两侧连接杆16的一端分别与夹持爪11的一端铰接，半齿轮15和从动齿轮14远离主动齿轮13的一侧且位于连接座3的内部均通过转轴连接有第二连杆17，两侧第二连杆17的一端均通过轴承连接于对应夹持爪11的中端。

通过驱动电机12带动主动齿轮13转动，主动齿轮13转动啮合带动从动齿轮14转动，并通过从动齿轮14与半齿轮15的啮合，同时带动从动齿轮14与半齿轮15一侧的连接杆16活动，通过夹持爪11与连接杆16的连接，且通过第二连杆17与夹持爪11铰接限位，从而可限制两侧夹持爪11之间相互靠近或远离，方便对不同厚度的五金件进行夹持。

机器臂用的工件夹具在使用时，通过根据五金件的形状选择合适的夹持爪11，首先驱动气缸4的输出端带动T形块5延伸，T形块5延伸的同时分别带动两端第一连杆6抵压两侧限位杆8相互远离，并挤压弹簧9产生形变，此时将设有夹持爪11的连接座3的一端插接于安装座2的内部，接着驱动气缸4的输出端带动T形块5复位，进而通过第一连杆6的连接下带动两侧限位杆8相互靠近，并使弹簧9解除弹性作用力，从而推动限位杆8的内侧向着限位槽10的内部插接，从而将连接座3固定，且方便根据不同五金件的形状替换合适的夹持爪11；连接座3固定完成后，通过驱动电机12带动主动齿轮13转动，主动齿轮13转动啮合带动从动齿轮14转动，并通过从动齿轮14与半齿轮15的啮合，同时带动从动齿轮14与半齿轮15一侧的连接杆16活动，通过夹持爪11与连接杆16的连接，且通过第二连杆17与夹持爪11铰接限位，从而可限制两侧夹持爪11之间相互靠近或远离，方便对不同厚度的五金件进行夹持。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种机器臂更换工件用的工件夹具，包括机器臂(1)，其特征在于：所述机器臂(1)的一端铰接有安装座(2)，所述安装座(2)内部一端的两侧均固定连接有支撑杆(7)，两侧所述支撑杆(7)的一端均铰接有限位杆(8)，所述安装座(2)远离机器臂(1)的一端连接有贯穿插接于安装座(2)内部的连接座(3)，所述连接座(3)位于安装座(2)内部一端的两侧均开设有限位槽(10)，两侧所述限位杆(8)相对的一端分别插接于对应的限位槽(10)内，所述连接座(3)远离安装座(2)一端的两侧活动连接有夹持爪(11)。

2.根据权利要求1所述的一种机器臂更换工件用的工件夹具，其特征在于：所述安装座(2)内部的一端且位于两个支撑杆(7)之间固定设有气缸(4)，所述气缸(4)的输出端固定连接有T形块(5)，所述T形块(5)的两端均铰接有第一连杆(6)，两侧所述第一连杆(6)远离T形块(5)的一端分别通过轴承连接于对应限位杆(8)的中端。

3.根据权利要求1所述的一种机器臂更换工件用的工件夹具，其特征在于：两个所述限位杆(8)相互远离的一侧均与安装座(2)内壁的一侧之间固定连接有弹簧(9)。

4.根据权利要求1所述的一种机器臂更换工件用的工件夹具，其特征在于：所述连接座(3)靠近安装座(2)一侧的内部通过电机(12)驱动设有主动齿轮(13)，所述主动齿轮(13)的一侧且位于连接座(3)的内部通过转轴转动连接有从动齿轮(14)，且从动齿轮(14)与主动齿轮(13)啮合。

5.根据权利要求4所述的一种机器臂更换工件用的工件夹具，其特征在于：所述从动齿轮(14)的一侧且位于连接座(3)的内部通过转轴转动连接有半齿轮(15)，且半齿轮(15)与从动齿轮(14)啮合，所述半齿轮(15)和从动齿轮(14)外表面的一侧均固定连接有对称的连接杆(16)，两侧所述连接杆(16)的一端分别与夹持爪(11)的一端铰接。

6.根据权利要求5所述的一种机器臂更换工件用的工件夹具，其特征在于：

所述半齿轮(15)和从动齿轮(14)远离主动齿轮(13)的一侧且位于连接座(3)的内部均通过转轴连接有第二连杆(17)，两侧所述第二连杆(17)的一端均通过轴承连接于对应夹持爪(11)的中端。