CN218364757U - 可重构模块化搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供可重构模块化搬运机械手，涉及机械搬运技术领域，包括主臂机构，所述主臂机构的两端分别安装有底座机构与机箱，所述机箱的内部安装有驱动机构，且所述驱动机构的两端分别贯穿机箱，并延伸至外部，所述机箱的底端安装有摆杆，所述摆杆的底端两侧分别安装有夹爪，且两个所述夹爪的底端相互齐平，所述主臂机构包括臂杆、托轴与气缸，所述臂杆的顶端转动连接托轴，所述托轴的一侧安装气缸，且所述气缸的输出端与机箱的一侧连接，所述底座机构包括固定座、侧壁台、接线盒与转盘，所述固定座的顶端转动连接转盘。该实用新型，结构简单合理，设计新颖，装配简单便捷，能更长的使用寿命，具有较高的实用价值。

Description

可重构模块化搬运机械手

技术领域

本实用新型属于机械搬运技术领域，更具体地说，特别涉及可重构模块化搬运机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

基于上述，本发明人发现存在以下问题：现在的机械手通常采用多个活动轴组合，使其进行各个方向的摆动，这样的结构较为复杂，一旦出现故障需要对活动轴进行依次排查；其次，现有的机械手在进行往复搬运的时候，需要多组活动轴共同作用，长时间的运行，加快了机械手中各个结构之间的磨损，进而缩短了机械手的使用寿命。

于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供可重构模块化搬运机械手，以期达到更具有更加实用价值性的目的。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供可重构模块化搬运机械手，以解决现在的机械手故障率较高与使用寿命较短的问题。

本实用新型可重构模块化搬运机械手的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

可重构模块化搬运机械手，包括主臂机构，所述主臂机构的两端分别安装有底座机构与机箱，所述机箱的内部安装有驱动机构，且所述驱动机构的两端分别贯穿机箱，并延伸至外部，所述机箱的底端安装有摆杆，所述摆杆的底端两侧分别安装有夹爪，且两个所述夹爪的底端相互齐平。

进一步的，所述主臂机构包括臂杆、托轴与气缸，所述臂杆的顶端转动连接托轴，所述托轴的一侧安装气缸，且所述气缸的输出端与机箱的一侧连接。

进一步的，所述底座机构包括固定座、侧壁台、接线盒与转盘，所述固定座的顶端转动连接转盘，所述转盘的顶端安装侧壁台，且所述侧壁台的顶端与臂杆的一端转动连接，所述固定座的外壁一侧安装接线盒。

进一步的，所述机箱包括箱体、轴杆与托板，所述箱体的内部一侧转动连接轴杆，且所述箱体在靠近轴杆的一侧安装托板。

进一步的，所述驱动机构包括第一方管、第二方管、齿轮、齿条与电动推杆，所述箱体的外壁两侧分别连接第一方管与第二方管，所述第一方管与第二方管之间滑动连接齿条，所述轴杆的外壁套装齿轮，且所述齿轮与齿条相互啮合，所述齿条的底端一侧与托板的底端相贴合。

进一步的，所述第二方管的外壁一侧安装电动推杆，所述电动推杆的输出端贯穿第二方管，并与齿条的一端连接。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

该种可重构模块化搬运机械手，通过将该机械手分为主臂机构、底座机构、机箱与驱动机构的模块化结构，使得该机械手的各个结构组成更加简便，便于对该机械手进行维修与排查故障，再通过摆杆与夹爪的连接使用，使得该机械手具备双向同步运作的功能，其中，通过电动推杆输出端推动齿条进行水平移动，并利用齿轮与齿条的啮合关系，便于带动轴杆进行转动，从而促使摆杆进行定向旋转，直至运行到指定的位置，并通过下落夹爪，使得该机械手完成夹取的工作，再通过电动推杆输出端拉动齿条，使得夹爪带动工件移动到指定的区域，通过这样往复运动，有效代替了传统的多活动轴的同步运行，进而减少该机械手区域部分结构的磨损，有效提高该机械手的使用寿命，本实用新型，结构简单合理，设计新颖，装配简单便捷，能更长的使用寿命，具有较高的实用价值。

附图说明

图1是本实用新型的立体图。

图2是本实用新型的主臂机构示意图。

图3是本实用新型的底座机构示意图。

图4是本实用新型的机箱结构剖视图。

图中，部件名称与附图编号的对应关系为：

100、主臂机构；1001、臂杆；1002、托轴；1003、气缸；200、底座机构；2001、固定座；2002、侧壁台；2003、接线盒；2004、转盘；300、机箱；3001、箱体；3002、轴杆；3003、托板；400、驱动机构；4001、第一方管；4002、第二方管；4003、齿轮；4004、齿条；4005、电动推杆；500、摆杆；600、夹爪。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例：

如附图1至附图4所示：

本实用新型提供可重构模块化搬运机械手，包括主臂机构100，主臂机构100的两端分别安装有底座机构200与机箱300，机箱300的内部安装有驱动机构400，且驱动机构400的两端分别贯穿机箱300，并延伸至外部，机箱300的底端安装有摆杆500，摆杆500的底端两侧分别安装有夹爪600，且两个夹爪600的底端相互齐平。

其中，主臂机构100包括臂杆1001、托轴1002与气缸1003，臂杆1001的顶端转动连接托轴1002，托轴1002的一侧安装气缸1003，且气缸1003的输出端与机箱300的一侧连接，通过气缸1003的输出端带动机箱300活动，使得该机械手具备延伸的功能，进而提高了该机械手的活动范围。

其中，底座机构200包括固定座2001、侧壁台2002、接线盒2003与转盘2004，固定座2001的顶端转动连接转盘2004，转盘2004的顶端安装侧壁台2002，且侧壁台2002的顶端与臂杆1001的一端转动连接，固定座2001的外壁一侧安装接线盒2003，通过固定座2001与侧壁台2002的连接使用，有效加固了该机械手安装的稳定性，再配合接线盒2003的连接使用，便于该机械手接通信号指令。

其中，机箱300包括箱体3001、轴杆3002与托板3003，箱体3001的内部一侧转动连接轴杆3002，且箱体3001在靠近轴杆3002的一侧安装托板3003，通过托板3003的安装使用，便于对齿条4004起到托举作用，从而提高齿条4004活动的灵活性。

其中，驱动机构400包括第一方管4001、第二方管4002、齿轮4003、齿条4004与电动推杆4005，箱体3001的外壁两侧分别连接第一方管4001与第二方管4002，第一方管4001与第二方管4002之间滑动连接齿条4004，轴杆3002的外壁套装齿轮4003，且齿轮4003与齿条4004相互啮合，齿条4004的底端一侧与托板3003的底端相贴合，通过第一方管4001与第二方管4002的配合使用，便于对齿条4004起到一定的防护作用。

其中，第二方管4002的外壁一侧安装电动推杆4005，电动推杆4005的输出端贯穿第二方管4002，并与齿条4004的一端连接，通过电动推杆4005的安装安装使用，使得齿条4004往复移动更加方便。

本实施例的具体使用方式与作用：

在使用该种可重构模块化搬运机械手时，首先，将该机械手移动到指定的工作区域，并启动该机械手，使其进行运转测试，在确保运转正常之后，再投入使用，其中，通过将该机械手分类成各个模块化的结构，包括主臂机构100、底座机构200、机箱300与驱动机构400，促使各个模块化结构的功能进行分类，进而便于对该机械手进行维修与排查故障，再通过启动电动推杆4005，使其输出端推动齿条4004进行水平移动，并利用齿轮4003与齿条4004之间的啮合关系，使其带动轴杆3002进行转动，从而促使摆杆500进行定向旋转，直至运行到指定的位置，再通过下落夹爪600，使得该机械手完成夹取的工作，同时，通过电动推杆4005输出端拉动齿条4004，使得夹爪600带动工件移动到指定的区域，通过这样往复运动，有效代替了传统的多活动轴的同步运行，进而减少该机械手区域部分结构的磨损，有效提高该机械手的使用寿命，再通过第一方管4001与第二方管4002的配合使用，便于对齿条4004起到一定的防护作用，并通过托板3003的安装使用，便于对齿条4004起到托举作用，从而提高齿条4004活动的灵活性。

本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (6)

1.可重构模块化搬运机械手，其特征在于,包括主臂机构(100)，所述主臂机构(100)的两端分别安装有底座机构(200)与机箱(300)，所述机箱(300)的内部安装有驱动机构(400)，且所述驱动机构(400)的两端分别贯穿机箱(300)，并延伸至外部，所述机箱(300)的底端安装有摆杆(500)，所述摆杆(500)的底端两侧分别安装有夹爪(600)，且两个所述夹爪(600)的底端相互齐平。

2.如权利要求1所述可重构模块化搬运机械手，其特征在于：所述主臂机构(100)包括臂杆(1001)、托轴(1002)与气缸(1003)，所述臂杆(1001)的顶端转动连接托轴(1002)，所述托轴(1002)的一侧安装气缸(1003)，且所述气缸(1003)的输出端与机箱(300)的一侧连接。

3.如权利要求2所述可重构模块化搬运机械手，其特征在于：所述底座机构(200)包括固定座(2001)、侧壁台(2002)、接线盒(2003)与转盘(2004)，所述固定座(2001)的顶端转动连接转盘(2004)，所述转盘(2004)的顶端安装侧壁台(2002)，且所述侧壁台(2002)的顶端与臂杆(1001)的一端转动连接，所述固定座(2001)的外壁一侧安装接线盒(2003)。

4.如权利要求1所述可重构模块化搬运机械手，其特征在于：所述机箱(300)包括箱体(3001)、轴杆(3002)与托板(3003)，所述箱体(3001)的内部一侧转动连接轴杆(3002)，且所述箱体(3001)在靠近轴杆(3002)的一侧安装托板(3003)。

5.如权利要求4所述可重构模块化搬运机械手，其特征在于：所述驱动机构(400)包括第一方管(4001)、第二方管(4002)、齿轮(4003)、齿条(4004)与电动推杆(4005)，所述箱体(3001)的外壁两侧分别连接第一方管(4001)与第二方管(4002)，所述第一方管(4001)与第二方管(4002)之间滑动连接齿条(4004)，所述轴杆(3002)的外壁套装齿轮(4003)，且所述齿轮(4003)与齿条(4004)相互啮合，所述齿条(4004)的底端一侧与托板(3003)的底端相贴合。

6.如权利要求5所述可重构模块化搬运机械手，其特征在于：所述第二方管(4002)的外壁一侧安装电动推杆(4005)，所述电动推杆(4005)的输出端贯穿第二方管(4002)，并与齿条(4004)的一端连接。

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