CN206982709U - 一种小型机械臂末端自动夹紧装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种小型机械臂末端自动夹紧装置，属于机械自动化技术领域。本实用新型包括支承框架、动力传输机构、末端执行机构；动力传输机构安装在支承框架内，末端执行机构安装在动力传输机构上，支承框架包括电机支撑板、箱体；电机支撑板与箱体连接，动力传输机构包括轴承座Ⅰ、轴承座Ⅱ、动力源、支撑座、联轴器、轴承Ⅰ、丝杠、滑块螺母、轴承Ⅱ；末端执行机构包括挡块Ⅰ、挡块Ⅱ、轴承Ⅲ、固定块、爪杆Ⅰ、螺母、爪杆Ⅱ。本实用新型装置重量轻、结构紧凑、轻巧耐用；加工工艺简单、制造方便、成本低廉；易于维护，且自带锁紧节省能源。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种小型机械臂末端自动夹紧装置，属于机械自动化技术领域。
背景技术
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影；机械臂末端自动夹紧装置，是机械臂必不可少的部件；现有的机械臂末端自动夹紧装置存在性能不稳定、能耗大等问题，究其原因主要是其机械臂末端自动夹紧装置动力传输不合理，从而导致性能下降，能耗过高。因此，机械臂末端自动夹紧装置结构和功能，对提高机械臂整体性能具有极其重要的意义。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种小型机械臂末端自动夹紧装置，以解决现有机械臂末端自动夹紧装置动力传输不合理、传输性能低等问题。
本实用新型按以下技术方案实现：一种小型机械臂末端自动夹紧装置，包括支承框架1、动力传输机构2、末端执行机构3；动力传输机构2安装在支承框架1内，末端执行机构3安装在动力传输机构2上，支承框架1包括电机支撑板4、箱体6；电机支撑板4与箱体6连接，动力传输机构2包括轴承座Ⅰ5、轴承座Ⅱ7、动力源8、支撑座9、联轴器10、轴承Ⅰ11、丝杠12、滑块螺母13、轴承Ⅱ14；轴承座Ⅰ5、轴承座Ⅱ7分别安装在箱体6内，支撑座9安装在电机支撑板4内端部，动力源8安装在支撑座9上，联轴器10一端与动力源8的输出轴连接，轴承Ⅰ11安装在轴承座Ⅰ5上，轴承Ⅱ14安装在轴承座Ⅱ7上，丝杠12一端通过轴承Ⅰ11与联轴器10另一端连接，丝杠12一端另一端通过轴承Ⅱ14安装在轴承座Ⅱ7上，滑块螺母13安装在丝杠12上，末端执行机构3包括挡块Ⅰ15、挡块Ⅱ16、轴承Ⅲ17、固定块18、爪杆Ⅰ19、螺母20、爪杆Ⅱ21；挡块Ⅰ15、挡块Ⅱ16、螺母20分别固定安装在丝杠12上，挡块Ⅰ15、挡块Ⅱ16、螺母20随丝杠12转动，轴承Ⅲ17安装在丝杠12，轴承Ⅲ17位于挡块Ⅰ15、挡块Ⅱ16之间，固定块18安装在轴承Ⅲ17上，爪杆Ⅰ19一端通过销轴与固定块18端部连接，爪杆Ⅱ21一端通过销轴与滑块螺母13端部连接，爪杆Ⅱ21与爪杆Ⅰ19中部相互连接。
所述动力传输机构2通过支撑座9安装在支承框架1内，末端执行机构3通过滑块螺母13、固定块18安装在动力传输机构2上。
一种小型机械臂末端自动夹紧装置的工作原理为：动力源8通过联轴器10驱动轴承座Ⅰ5上的丝杠12转动，丝杠12通过与其配合的滑块螺母13驱动滑块螺母13上的爪杆Ⅱ21固定端沿丝杠12滑动，爪杆Ⅰ19固定端因通过轴承Ⅲ17与丝杠12连接而不动，实现爪子的爪杆Ⅰ19工作端与爪杆Ⅱ21工作端配合下的张合运动。
本实用新型具有以下有益效果：
1、装置重量轻、结构紧凑、轻巧耐用；
2、加工工艺简单、制造方便、成本低廉；
3、易于维护，且自带锁紧节省能源。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图；
图2是本实用新型支承框架主视结构示意图；
图3为本实用新型动力传输机构、末端执行机构安装结构示意图；
图4为本实用新型动力传输机构丝杆连接处结构示意图。
图中各标号为：1：支承框架、2：动力传输机构、3：末端执行机构、4：电机支撑板、5：轴承座Ⅰ、6：箱体、7：轴承座Ⅱ、8：动力源、9：支撑座、10：联轴器、11：轴承Ⅰ、12：丝杠、13：滑块螺母、14：轴承Ⅱ、15：挡块Ⅰ、16：挡块Ⅱ、17：轴承Ⅲ、18：固定块、19：爪杆Ⅰ、20：螺母、21：爪杆Ⅱ。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的内容并不限于所述范围。
实施例1：如图1-4所示，一种小型机械臂末端自动夹紧装置，包括支承框架1、动力传输机构2、末端执行机构3；动力传输机构2安装在支承框架1内，末端执行机构3安装在动力传输机构2上，支承框架1包括电机支撑板4、箱体6；电机支撑板4与箱体6焊接，动力传输机构2包括轴承座Ⅰ5、轴承座Ⅱ7、动力源8、支撑座9、联轴器10、轴承Ⅰ11、丝杠12、滑块螺母13、轴承Ⅱ14；轴承座Ⅰ5、轴承座Ⅱ7分别安装在箱体6内，支撑座9安装在电机支撑板4内端部，动力源8安装在支撑座9上，联轴器10一端与动力源8的输出轴连接，轴承Ⅰ11安装在轴承座Ⅰ5上，轴承Ⅱ14安装在轴承座Ⅱ7上，丝杠12一端通过轴承Ⅰ11与联轴器10另一端连接，丝杠12一端另一端通过轴承Ⅱ14安装在轴承座Ⅱ7上，滑块螺母13安装在丝杠12上，末端执行机构3包括挡块Ⅰ15、挡块Ⅱ16、轴承Ⅲ17、固定块18、爪杆Ⅰ19、螺母20、爪杆Ⅱ21；挡块Ⅰ15、挡块Ⅱ16、螺母20分别固定安装在丝杠12上，挡块Ⅰ15、挡块Ⅱ16、螺母20随丝杠12转动，轴承Ⅲ17安装在丝杠12，轴承Ⅲ17位于挡块Ⅰ15、挡块Ⅱ16之间，固定块18安装在轴承Ⅲ17上，爪杆Ⅰ19一端通过销轴与固定块18端部连接，爪杆Ⅱ21一端通过销轴与滑块螺母13端部连接，爪杆Ⅱ21与爪杆Ⅰ19中部相互连接。
动力传输机构2通过支撑座9安装在支承框架1内，末端执行机构3通过滑块螺母13、固定块18安装在动力传输机构2上。
实施例2：如图1-4所示，一种小型机械臂末端自动夹紧装置，包括支承框架1、动力传输机构2、末端执行机构3；动力传输机构2安装在支承框架1内，末端执行机构3安装在动力传输机构2上，支承框架1包括电机支撑板4、箱体6；电机支撑板4与箱体6通过螺栓连接，动力传输机构2包括轴承座Ⅰ5、轴承座Ⅱ7、动力源8、支撑座9、联轴器10、轴承Ⅰ11、丝杠12、滑块螺母13、轴承Ⅱ14；轴承座Ⅰ5、轴承座Ⅱ7分别安装在箱体6内，支撑座9安装在电机支撑板4内端部，动力源8安装在支撑座9上，联轴器10一端与动力源8的输出轴连接，轴承Ⅰ11安装在轴承座Ⅰ5上，轴承Ⅱ14安装在轴承座Ⅱ7上，丝杠12一端通过轴承Ⅰ11与联轴器10另一端连接，丝杠12一端另一端通过轴承Ⅱ14安装在轴承座Ⅱ7上，滑块螺母13安装在丝杠12上，末端执行机构3包括挡块Ⅰ15、挡块Ⅱ16、轴承Ⅲ17、固定块18、爪杆Ⅰ19、螺母20、爪杆Ⅱ21；挡块Ⅰ15、挡块Ⅱ16、螺母20分别固定安装在丝杠12上，挡块Ⅰ15、挡块Ⅱ16、螺母20随丝杠12转动，轴承Ⅲ17安装在丝杠12，轴承Ⅲ17位于挡块Ⅰ15、挡块Ⅱ16之间，固定块18安装在轴承Ⅲ17上，爪杆Ⅰ19一端通过销轴与固定块18端部连接，爪杆Ⅱ21一端通过销轴与滑块螺母13端部连接，爪杆Ⅱ21与爪杆Ⅰ19中部相互连接。
动力传输机构2通过支撑座9安装在支承框架1内，末端执行机构3通过滑块螺母13、固定块18安装在动力传输机构2上。
Claims (2)
1.一种小型机械臂末端自动夹紧装置，其特征在于：包括支承框架（1）、动力传输机构（2）、末端执行机构（3）；动力传输机构（2）安装在支承框架（1）内，末端执行机构（3）安装在动力传输机构（2）上，支承框架（1）包括电机支撑板（4）、箱体（6）；电机支撑板（4）与箱体（6）连接，动力传输机构（2）包括轴承座Ⅰ（5）、轴承座Ⅱ（7）、动力源（8）、支撑座（9）、联轴器（10）、轴承Ⅰ（11）、丝杠（12）、滑块螺母（13）、轴承Ⅱ（14）；轴承座Ⅰ（5）、轴承座Ⅱ（7）分别安装在箱体（6）内，支撑座（9）安装在电机支撑板（4）内端部，动力源（8）安装在支撑座（9）上，联轴器（10）一端与动力源（8）的输出轴连接，轴承Ⅰ（11）安装在轴承座Ⅰ（5）上，轴承Ⅱ（14）安装在轴承座Ⅱ（7）上，丝杠（12）一端通过轴承Ⅰ（11）与联轴器（10）另一端连接，丝杠（12）一端另一端通过轴承Ⅱ（14）安装在轴承座Ⅱ（7）上，滑块螺母（13）安装在丝杠（12）上，末端执行机构（3）包括挡块Ⅰ（15）、挡块Ⅱ（16）、轴承Ⅲ（17）、固定块（18）、爪杆Ⅰ（19）、螺母（20）、爪杆Ⅱ（21）；挡块Ⅰ（15）、挡块Ⅱ（16）、螺母（20）分别固定安装在丝杠（12）上，轴承Ⅲ（17）安装在丝杠（12），轴承Ⅲ（17）位于挡块Ⅰ（15）、挡块Ⅱ（16）之间，固定块（18）安装在轴承Ⅲ（17）上，爪杆Ⅰ（19）一端通过销轴与固定块（18）端部连接，爪杆Ⅱ（21）一端通过销轴与滑块螺母（13）端部连接，爪杆Ⅱ（21）与爪杆Ⅰ（19）中部相互连接。
2.根据权利要求1所述的小型机械臂末端自动夹紧装置，其特征在于：所述动力传输机构（2）通过支撑座（9）安装在支承框架（1）内，末端执行机构（3）通过滑块螺母（13）、固定块（18）安装在动力传输机构（2）上。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108858261A (zh) * | 2018-09-10 | 2018-11-23 | 安徽海洋药业有限公司 | 一种多轴药品检测夹持手臂 |
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2017
- 2017-05-10 CN CN201720513836.0U patent/CN206982709U/zh not_active Expired - Fee Related
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