CN208237018U - 一种用于工业机器人的行星摆线减速机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于工业机器人的行星摆线减速机,包括箱体、减速机、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆;其特在于:所述第一伸缩杆的固定端固定安装在安装盘上,其中第一伸缩杆的伸出端通过铰接装置与第二伸缩杆的固定端连接,其中第二伸缩杆的伸出端通过连接装置与臂杆连接,在臂杆上固定安装着抓取装置,其中第一伸缩杆的固定杆通过铰接装置与第四伸缩杆的固定端连接,其中第四伸缩杆的伸出端通过铰接装置与第二伸缩杆的固定杆连接,其中第二伸缩杆的固定杆通过铰接装置与第三连接杆的固定端连接,第三连接杆的伸出端通过铰接装置与臂杆连接;本实用新型减速机能变速,功能性多样化,臂杆能进行伸缩,能实现重物不同高度的需求。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种工业机器人,具体涉及一种用于工业机器人的行星摆线减速机。
背景技术
随着社会的不断的发展,科学技术的不断更新,工业发展也在不断的上升,为我国的经济提供了长足的动力,目前的工业生产主要靠机械制造,不仅能有效降低操作者的劳动强度更能有效提高生产效率,机器人机械臂备受企业青睐,不仅能按照人们的意愿准确的完成相关动作还能保障产品质量,完成速度迅速,但是现有的机器人机械臂在使用的过程中存在一些不足之处。
1、 在机器人机械臂使用过程,需要减速机减速,但现有的减速机只能进行减速,不能变速,功能性单一。
2、 现有的机器人机械臂的臂杆是固定长度的杆,不能进行伸缩,不能实现重物不同高度的需求。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种用于工业机器人的行星摆线减速机,减速机能变速,功能性多样化,臂杆能进行伸缩,能实现重物不同高度的需求。
一种用于工业机器人的行星摆线减速机,包括箱体、减速机、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆;其特在于:所述第一伸缩杆的固定端固定安装在安装盘上,其中第一伸缩杆的伸出端通过铰接装置与第二伸缩杆的固定端连接,其中第二伸缩杆的伸出端通过连接装置与臂杆连接,在臂杆上固定安装着抓取装置,其中第一伸缩杆的固定杆通过铰接装置与第四伸缩杆的固定端连接,其中第四伸缩杆的伸出端通过铰接装置与第二伸缩杆的固定杆连接,其中第二伸缩杆的固定杆通过铰接装置与第三连接杆的固定端连接,第三连接杆的伸出端通过铰接装置与臂杆连接;所述安装盘下方安装着减速机,并且减速机固定安装在箱体上,其中减速机的输出轴与安装盘连接,其中减速机包括壳体、减速齿轮圆盘、行星齿轮、主动齿轮。
进一步,所述减速齿轮圆盘上设有凹槽,在凹槽的内壁上设有多个减速齿,并且成圆形阵列。
进一步,所述凹槽的下底面上设有主动齿轮槽,在主动齿轮槽的上方安装着主动齿轮。
进一步,所述主动齿轮安装在输入轴上,在输入轴上对称安装着两个电动伸缩杆。
进一步,所述两个电动伸缩杆的伸出端均固定安装在主动齿轮上。
进一步,所述主动齿轮通过齿轮啮合与行星齿轮相互啮合。
进一步,所述行星齿轮设有多个,并且成圆形整列安装在主动齿轮各个方向上。
进一步,所述行星齿轮通过齿轮啮合与减速齿相互啮合,并且行星齿轮通过转轴安装在减速齿轮圆盘上的轴承上。
进一步,所述输出轴固定安装在减速齿轮圆盘上,并且穿过壳体与驱动电机的电机轴连接,其中驱动电机固定安装在箱体的内腔中。
进一步,所述安装盘上固定安装着配重块。
本实用新型的有益效果在于:本装置与现有相比,臂杆能进行伸缩,结构简单,设计巧妙,本装置利用第一伸缩杆和第二伸缩杆,使本装置能实现重物不同高度的需求;本装置利用电动伸缩杆,使本装置中的减速机的具有变速的功能,功能性多样化。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型局部剖视结构示意图。
图3为本实用新型减速机的剖视图。
图4为本实用新型减速机的剖视图。
图5为本实用新型减速齿轮圆盘的结构示意图。
图中,箱体1、减速机2、壳体21、减速齿轮圆盘22、输出轴23、输入轴24、电动伸缩杆25、行星齿轮26、主动齿轮槽27、主动齿轮28、配重块3、安装盘4、第一伸缩杆5、铰接装置6、第二伸缩杆7、第三伸缩杆8、连接装置9、臂杆10、抓取装置11、驱动电机12,第四伸缩杆13。
具体实施方式
以下为本实用新型的较佳实施方式,但并不因此而限定本实用新型的保护范围。
如图所示,一种用于工业机器人的行星摆线减速机,包括箱体1、减速机2、第一伸缩杆5、第二伸缩杆7、第三伸缩杆8、第四伸缩杆13;其特在于:所述第一伸缩杆5的固定端固定安装在安装盘4上,其中第一伸缩杆5的伸出端通过铰接装置6与第二伸缩杆7的固定端连接,其中第二伸缩杆7的伸出端通过连接装置与臂杆10连接,在臂杆10上固定安装着抓取装置11,其中第一伸缩杆5的固定杆通过铰接装置与第四伸缩杆13的固定端连接,其中第四伸缩杆13的伸出端通过铰接装置与第二伸缩杆7的固定杆连接,其中第二伸缩杆7的固定杆通过铰接装置与第三连接杆8的固定端连接,第三连接杆8的伸出端通过铰接装置与臂杆连接;所述安装盘4下方安装着减速机2,并且减速机2固定安装在箱体1上,其中减速机2的输出轴23与安装盘4连接,其中减速机2包括壳体21、减速齿轮圆盘22、行星齿轮26、主动齿轮28。
进一步,所述减速齿轮圆盘22上设有凹槽,在凹槽的内壁上设有多个减速齿,并且成圆形阵列,在凹槽的下底面上设有主动齿轮槽27,在主动齿轮槽27的上方安装着主动齿轮28,其中主动齿轮28安装在输入轴24上,在输入轴24上对称安装着两个电动伸缩杆25,其中两个电动伸缩杆25的伸出端均固定安装在主动齿轮28上,其中主动齿轮28通过齿轮啮合与行星齿轮26相互啮合,其中行星齿轮26设有多个,并且成圆形整列安装在主动齿轮28各个方向上,其中行星齿轮26通过齿轮啮合与减速齿相互啮合,并且行星齿轮26通过转轴安装在减速齿轮圆盘22上的轴承上,其中输出轴23固定安装在减速齿轮圆盘22上,并且穿过壳体21与驱动电机12的电机轴连接,其中驱动电机12固定安装在箱体1的内腔中;所述安装盘4上固定安装着配重块3。
本实用新型设计了一种用于工业机器人的行星摆线减速机:本装置与现有相比,臂杆能进行伸缩,结构简单,设计巧妙,本装置利用第一伸缩杆和第二伸缩杆,使本装置能实现重物不同高度的需求;本装置利用电动伸缩杆,使本装置中的减速机的具有变速的功能,功能性多样化。
以上仅是本实用新型的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型技术原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种用于工业机器人的行星摆线减速机,包括箱体、减速机、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆;其特在于:所述第一伸缩杆的固定端固定安装在安装盘上,其中第一伸缩杆的伸出端通过铰接装置与第二伸缩杆的固定端连接,其中第二伸缩杆的伸出端通过连接装置与臂杆连接,在臂杆上固定安装着抓取装置,其中第一伸缩杆的固定杆通过铰接装置与第四伸缩杆的固定端连接,其中第四伸缩杆的伸出端通过铰接装置与第二伸缩杆的固定杆连接,其中第二伸缩杆的固定杆通过铰接装置与第三连接杆的固定端连接,第三连接杆的伸出端通过铰接装置与臂杆连接;所述安装盘下方安装着减速机,并且减速机固定安装在箱体上,其中减速机的输出轴与安装盘连接,其中减速机包括壳体、减速齿轮圆盘、行星齿轮、主动齿轮。
2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的行星摆线减速机,其特征是:所述减速齿轮圆盘上设有凹槽,在凹槽的内壁上设有多个减速齿,并且成圆形阵列。
3.根据权利要求2所述的一种用于工业机器人的行星摆线减速机,其特征是:所述凹槽的下底面上设有主动齿轮槽,在主动齿轮槽的上方安装着主动齿轮。
4.根据权利要求3所述的一种用于工业机器人的行星摆线减速机,其特征是:所述主动齿轮安装在输入轴上,在输入轴上对称安装着两个电动伸缩杆。
5.根据权利要求4所述的一种用于工业机器人的行星摆线减速机,其特征是:所述两个电动伸缩杆的伸出端均固定安装在主动齿轮上。
6.根据权利要求5所述的一种用于工业机器人的行星摆线减速机,其特征是:所述主动齿轮通过齿轮啮合与行星齿轮相互啮合。
7.根据权利要求6所述的一种用于工业机器人的行星摆线减速机,其特征是:所述行星齿轮设有多个,并且成圆形整列安装在主动齿轮各个方向上。
8.根据权利要求7所述的一种用于工业机器人的行星摆线减速机,其特征是:所述行星齿轮通过齿轮啮合与减速齿相互啮合,并且行星齿轮通过转轴安装在减速齿轮圆盘上的轴承上。
9.根据权利要求4所述的一种用于工业机器人的行星摆线减速机,其特征是:所述输出轴固定安装在减速齿轮圆盘上,并且穿过壳体与驱动电机的电机轴连接,其中驱动电机固定安装在箱体的内腔中。
10.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的行星摆线减速机,其特征是:所述安装盘上固定安装着配重块。
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